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    重庆时时彩图表大全: 实现带机械臂移动装置本体及机械臂高精度定位的方法.pdf

    摘要
    申请专利号:

    重庆时时彩单双窍门 www.4mum.com.cn CN201910003053

    申请日:

    20190102

    公开号:

    CN109557569A

    公开日:

    20190402

    当前法律状态:

    实质审查的生效

    有效性:

    审中

    法律详情: 实质审查的生效
    IPC分类号: G01S19/41;G08C17/02 主分类号: G01S19/41;G08C17/02
    申请人: 中冶华天南京电气工程技术有限公司
    发明人: 高遒;徐朝平;汤颖;邹安;李晟;李斌;彭鹏;吴昊
    地址: 210019 江苏省南京市建邺区富春江东街18号
    优先权:
    专利代理机构: 34111 代理人: 王益西
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    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201910003053

    授权公告号:

    法律状态公告日:

    20190426

    法律状态类型:

    实质审查的生效

    摘要

    本发明公开了实现带机械臂移动装置本体及机械臂高精度定位的方法,是一种基于无线通讯+差分卫星定位的方式,该方法由安装于固定位置的用于接收定位卫星信号的自带无线通讯功能的卫星定位基准站系统、安装于带机械臂移动装置本体上的用于接收定位卫星信号的自带无线通讯功能的第一卫星定位RTK移动站系统、安装于带机械臂移动装置的机械臂前端上的用于接收定位卫星信号的自带无线通讯功能的第二卫星定位RTK移动站系统组成?;颊就ü尴咄ㄑ督湮佬切藕攀莺突颊咀晷畔⒁黄鸫透贫?,移动站在系统内组成差分卫星信号数据进行实时处理,同时给出厘米级定位结果,有效解决了带机械臂移动装置的精确定位问题。

    权利要求书

    1.实现带机械臂移动装置本体及机械臂高精度定位的方法,包括带机械臂移动装置本体(1)和带机械臂移动装置的机械臂(2),其特征在于,包括以下步骤: 步骤1):在固定位置安装用于接收定位卫星信号的自带无线通讯功能的卫星定位基准站系统(3); 步骤2):在带机械臂移动装置本体(1)上安装用于接收定位卫星信号的自带无线通讯功能的第一卫星定位RTK移动站系统(4); 步骤3):在带机械臂移动装置的机械臂(2)前端上安装用于接收定位卫星信号的自带无线通讯功能的第二卫星定位RTK移动站系统(5)。 2.如权利要求1所述的实现带机械臂移动装置本体及机械臂高精度定位的方法,其特征在于,步骤1)中的卫星定位基准站系统(3)的无线通讯功能不限定为WIFI、4G的通讯方式;其无线通讯功能可以集成在卫星定位基准站单体设备中,也可为与卫星定位基准站有线通讯的无线通讯装置;其卫星定位信号来源可以为北斗卫星导航系统BDS、全球定位系统GPS、格洛纳斯卫星导航系统GLONASS中的一种或几种。 3.如权利要求1所述的实现带机械臂移动装置本体及机械臂高精度定位的方法,其特征在于,步骤2)中的第一卫星定位RTK移动站系统(4)的无线通讯功能不限定为WIFI、4G的通讯方式;其无线通讯功能可以集成在卫星定位基准站单体设备中,也可为与卫星定位基准站有线通讯的无线通讯装置;其无线通讯功能具备接收来自基准站的卫星信号数据;其无线通讯功能具备发送本站精确定位数据至相关系统;其卫星定位信号来源可以为北斗卫星导航系统BDS、全球定位系统GPS、格洛纳斯卫星导航系统GLONASS中的一种或几种;其内部具备对来自基准站的卫星信号数据及本站卫星信号数据组成差分卫星信号数据进行实时处理,同时给出厘米级定位结果。 4.如权利要求1所述的实现带机械臂移动装置本体及机械臂高精度定位的方法,其特征在于,步骤3)中的第二卫星定位RTK移动站系统(5)的无线通讯功能不限定为WIFI、4G的通讯方式;其无线通讯功能可以集成在卫星定位基准站单体设备中,也可为与卫星定位基准站有线通讯的无线通讯装置;其无线通讯功能具备接收来自基准站的卫星信号数据;其无线通讯功能具备发送本站精确定位数据至相关系统;其卫星定位信号来源可以为北斗卫星导航系统BDS、全球定位系统GPS、格洛纳斯卫星导航系统GLONASS中的一种或几种;其内部具备对来自基准站的卫星信号数据及本站卫星信号数据组成差分卫星信号数据进行实时处理,同时给出厘米级定位结果。 5.如权利要求1所述的实现带机械臂移动装置本体及机械臂高精度定位的方法,其特征在于,所述的卫星定位基准站系统(3)、第一卫星定位RTK移动站系统(4)和第二卫星定位RTK移动站系统(5)包括无线通讯所必须的通讯基站或无线访问节点设施。 6.如权利要求1所述的实现带机械臂移动装置本体及机械臂高精度定位的方法,其特征在于,所述的卫星定位基准站系统(3)、第一卫星定位RTK移动站系统(4)和第二卫星定位RTK移动站系统(5)包括所必须的电源、防雷、接地、安装基础设施。

    说明书


    实现带机械臂移动装置本体及机械臂高精度定位的方法
    技术领域


    本发明涉及带机械臂移动装置技术领域,具体为实现带机械臂移动装置本体及机
    械臂高精度定位的方法。


    背景技术


    带机械臂移动装置,如港口码头的卸船机、大型料场的堆料机、取料机等装备,这
    些设备的运行在基本是一种周期性重复、劳动强度大和条件恶劣等工况下。因此,这些装备
    全自动控制,进而实现无人操作,提高自动化水平,降低劳动强度具有重要意义。


    实现带机械臂移动装置的无人操作,首先必须实现对移动装置的本体和机械臂的
    前端精确定位。目前,移动装置本体的定位采用单侧轮旋转编码器或编码电缆等检测方式,
    这种方式不能准确定位本体中心的位置;移动装置机械臂的定位采用回转角和俯仰角检
    测,这种方式受检测精度、机械臂形变等影响均不能准确定位机械臂前端的位置。


    发明内容


    本发明的目的在于提供一种基于无线通讯+差分卫星定位方式实现带机械臂移动
    装置本体及机械臂高精度定位的方法,以解决上述背景技术中提出的问题。


    为实现上述目的,本发明提供如下技术方案:


    实现带机械臂移动装置本体及机械臂高精度定位的方法,包括带机械臂移动装置
    本体和带机械臂移动装置的机械臂,包括以下步骤:


    步骤1):在固定位置安装用于接收定位卫星信号的自带无线通讯功能的卫星定位
    基准站系统;


    步骤2):在带机械臂移动装置本体上安装用于接收定位卫星信号的自带无线通讯
    功能的第一卫星定位RTK移动站系统;


    步骤3):在带机械臂移动装置的机械臂前端上安装用于接收定位卫星信号的自带
    无线通讯功能的第二卫星定位RTK移动站系统。


    更进一步地,步骤1)中的卫星定位基准站系统的无线通讯功能不限定为WIFI、4G
    的通讯方式;其无线通讯功能可以集成在卫星定位基准站单体设备中,也可为与卫星定位
    基准站有线通讯的无线通讯装置;其卫星定位信号来源可以为北斗卫星导航系统BDS、全球
    定位系统GPS、格洛纳斯卫星导航系统GLONASS中的一种或几种。


    更进一步地,步骤2)中的第一卫星定位RTK移动站系统的无线通讯功能不限定为
    WIFI、4G的通讯方式;其无线通讯功能可以集成在卫星定位基准站单体设备中,也可为与卫
    星定位基准站有线通讯的无线通讯装置;其无线通讯功能具备接收来自基准站的卫星信号
    数据;其无线通讯功能具备发送本站精确定位数据至相关系统;其卫星定位信号来源可以
    为北斗卫星导航系统BDS、全球定位系统GPS、格洛纳斯卫星导航系统GLONASS中的一种或几
    种;其内部具备对来自基准站的卫星信号数据及本站卫星信号数据组成差分卫星信号数据
    进行实时处理,同时给出厘米级定位结果。


    更进一步地,步骤3)中的第二卫星定位RTK移动站系统的无线通讯功能不限定为
    WIFI、4G的通讯方式;其无线通讯功能可以集成在卫星定位基准站单体设备中,也可为与卫
    星定位基准站有线通讯的无线通讯装置;其无线通讯功能具备接收来自基准站的卫星信号
    数据;其无线通讯功能具备发送本站精确定位数据至相关系统;其卫星定位信号来源可以
    为北斗卫星导航系统BDS、全球定位系统GPS、格洛纳斯卫星导航系统GLONASS中的一种或几
    种;其内部具备对来自基准站的卫星信号数据及本站卫星信号数据组成差分卫星信号数据
    进行实时处理,同时给出厘米级定位结果。


    更进一步地,所述的卫星定位基准站系统、第一卫星定位RTK移动站系统和第二卫
    星定位RTK移动站系统包括无线通讯所必须的通讯基站或无线访问节点设施。


    更进一步地,所述的卫星定位基准站系统、第一卫星定位RTK移动站系统和第二卫
    星定位RTK移动站系统包括所必须的电源、防雷、接地、安装基础设施。


    与现有技术相比,本发明的有益效果是:


    本发明提供的实现带机械臂移动装置本体及机械臂高精度定位的方法,是一种基
    于无线通讯+差分卫星定位的方式,该方法由安装于固定位置的用于接收定位卫星信号的
    自带无线通讯功能的卫星定位基准站系统、安装于带机械臂移动装置本体上的用于接收定
    位卫星信号的自带无线通讯功能的第一卫星定位RTK移动站系统、安装于带机械臂移动装
    置的机械臂前端上的用于接收定位卫星信号的自带无线通讯功能的第二卫星定位RTK移动
    站系统,卫星定位基准站系统、第一卫星定位RTK移动站系统和第二卫星定位RTK移动站系
    统均工作在RTK作业模式下,基准站通过无线通讯将其卫星信号数据和基准站坐标信息一
    起传送给移动站,移动站不仅通过无线通讯接收来自基准站的卫星信号数据,还要实时采
    集本站卫星信号数据,并在本站系统内组成差分卫星信号数据进行实时处理,同时给出厘
    米级定位结果,并将定位结果通过无线通讯传输至其他相关系统,本发明有效解决了带机
    械臂移动装置的精确定位问题,从而解决带机械臂移动装置的无人化控制、防碰撞控制等
    问题。


    附图说明


    图1为本发明的方法布置示意图。


    图中:1带机械臂移动装置本体、2带机械臂移动装置的机械臂、3卫星定位基准站
    系统、4第一卫星定位RTK移动站系统、5第二卫星定位RTK移动站系统。


    具体实施方式


    下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完
    整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例?;?br>本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他
    实施例,都属于本发明?;さ姆段?。


    请参阅图1,本发明实施例中:提供一种实现带机械臂移动装置本体及机械臂高精
    度定位的方法,包括带机械臂移动装置本体1和带机械臂移动装置的机械臂2,包括以下步
    骤:


    第一步:在固定位置安装用于接收定位卫星信号的自带无线通讯功能的卫星定位
    基准站系统3;


    第二步:在带机械臂移动装置本体1上安装用于接收定位卫星信号的自带无线通
    讯功能的第一卫星定位RTK移动站系统4;


    第三步:在带机械臂移动装置的机械臂2前端上安装用于接收定位卫星信号的自
    带无线通讯功能的第二卫星定位RTK移动站系统5。


    在上述实施例中,卫星定位基准站系统3的无线通讯功能不限定为WIFI、4G的通讯
    方式;其无线通讯功能可以集成在卫星定位基准站单体设备中,也可为与卫星定位基准站
    有线通讯的无线通讯装置;其卫星定位信号来源可以为北斗卫星导航系统BDS、全球定位系
    统GPS、格洛纳斯卫星导航系统GLONASS中的一种或几种。


    在上述实施例中,第一卫星定位RTK移动站系统4的无线通讯功能不限定为WIFI、
    4G的通讯方式;其无线通讯功能可以集成在卫星定位基准站单体设备中,也可为与卫星定
    位基准站有线通讯的无线通讯装置;其无线通讯功能具备接收来自基准站的卫星信号数
    据;其无线通讯功能具备发送本站精确定位数据至相关系统;其卫星定位信号来源可以为
    北斗卫星导航系统BDS、全球定位系统GPS、格洛纳斯卫星导航系统GLONASS中的一种或几
    种;其内部具备对来自基准站的卫星信号数据及本站卫星信号数据组成差分卫星信号数据
    进行实时处理,同时给出厘米级定位结果。


    在上述实施例中,第二卫星定位RTK移动站系统5的无线通讯功能不限定为WIFI、
    4G的通讯方式;其无线通讯功能可以集成在卫星定位基准站单体设备中,也可为与卫星定
    位基准站有线通讯的无线通讯装置;其无线通讯功能具备接收来自基准站的卫星信号数
    据;其无线通讯功能具备发送本站精确定位数据至相关系统;其卫星定位信号来源可以为
    北斗卫星导航系统BDS、全球定位系统GPS、格洛纳斯卫星导航系统GLONASS中的一种或几
    种;其内部具备对来自基准站的卫星信号数据及本站卫星信号数据组成差分卫星信号数据
    进行实时处理,同时给出厘米级定位结果。


    在上述实施例中,卫星定位基准站系统3、第一卫星定位RTK移动站系统4和第二卫
    星定位RTK移动站系统5包括无线通讯所必须的通讯基站或无线访问节点等设施。


    在上述实施例中,卫星定位基准站系统3、第一卫星定位RTK移动站系统4和第二卫
    星定位RTK移动站系统5还包括所必须的电源、防雷、接地、安装基础等设施。


    工作原理:本发明提供的实现带机械臂移动装置本体及机械臂高精度定位的方
    法,是一种基于无线通讯+差分卫星定位的方式,其包括安装于固定位置的用于接收定位卫
    星信号的自带无线通讯功能的卫星定位基准站系统3,卫星定位基准站系统3将其接收到的
    卫星信号数据和本身坐标数据通过无线通讯方式实时发送给安装于带机械臂移动装置本
    体1上的用于接收定位卫星信号的自带无线通讯功能的第一卫星定位RTK移动站系统4、以
    及安装于带机械臂移动装置的机械臂2前端上的用于接收定位卫星信号的自带无线通讯功
    能的第二卫星定位RTK移动站系统5,第一卫星定位RTK移动站系统4和第二卫星定位RTK移
    动站系统5实时接收通过无线通讯方式发送来的卫星定位基准站系统3的卫星信号数据和
    本身坐标数据,第一卫星定位RTK移动站系统4和第二卫星定位RTK移动站系统5同步接收卫
    星信号数据,并对来自基准站的卫星信号数据及本站卫星信号数据组成差分卫星信号数据
    进行实时处理,同时给出厘米级定位结果,从而实现了带机械臂移动装置本体1和带机械臂
    移动装置的机械臂2的高精度定位,有效解决了以往方法的检测精度问题。


    综上所述:本发明提供的实现带机械臂移动装置本体及机械臂高精度定位的方
    法,该方法由安装于固定位置的用于接收定位卫星信号的自带无线通讯功能的卫星定位基
    准站系统3、安装于带机械臂移动装置本体1上的用于接收定位卫星信号的自带无线通讯功
    能的第一卫星定位RTK移动站系统4、安装于带机械臂移动装置的机械臂2前端上的用于接
    收定位卫星信号的自带无线通讯功能的第二卫星定位RTK移动站系统5,卫星定位基准站系
    统3、第一卫星定位RTK移动站系统4和第二卫星定位RTK移动站系统5均工作在RTK作业模式
    下,基准站通过无线通讯将其卫星信号数据和基准站坐标信息一起传送给移动站,移动站
    不仅通过无线通讯接收来自基准站的卫星信号数据,还要实时采集本站卫星信号数据,并
    在本站系统内组成差分卫星信号数据进行实时处理,同时给出厘米级定位结果,并将定位
    结果通过无线通讯传输至其他相关系统,本发明有效解决了带机械臂移动装置的精确定位
    问题,从而解决带机械臂移动装置的无人化控制、防碰撞控制等问题。


    以上所述,仅为本发明较佳的具体实施方式,但本发明的?;し段Р⒉痪窒抻诖?,
    任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内,根据本发明的技术方案及其
    发明构思加以等同替换或改变,都应涵盖在本发明的?;し段е?。


    关 键 词:
    实现 机械 移动 装置 本体 高精度 定位 方法
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