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    全天重庆时时彩计划表: 一种机械臂关节零位装置和回零方法.pdf

    摘要
    申请专利号:

    重庆时时彩单双窍门 www.4mum.com.cn CN201910019152

    申请日:

    20190109

    公开号:

    CN109623851A

    公开日:

    20190416

    当前法律状态:

    公开

    有效性:

    审中

    法律详情: 公开
    IPC分类号: B25J13/08;B25J9/16 主分类号: B25J13/08;B25J9/16
    申请人: 北京精密机电控制设备研究所
    发明人: 程远超;王昊;蔡赫;李科;王燕波
    地址: 100076 北京市丰台区南大红门路1号
    优先权:
    专利代理机构: 11009 代理人: 李晶尧
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201910019152

    授权公告号:

    法律状态公告日:

    20190416

    法律状态类型:

    公开

    摘要

    一种机械臂关节零位装置和回零方法,涉及机器人回转关节设计领域;包括光电开关和挡片;其中,挡片为弧形片状结构;挡片以o点为圆心做圆周转动;光电开关固定设置在挡片的圆周转动路径上;当挡片旋转至遮挡光电开关位置时,光电开关的输出信号为1;当挡片旋转至不遮挡光电开关位置时,光电开关的输出信号为0;挡片对应圆心o点的圆心角a为60°?200°;本发明采用简单的光电开关作为回零方案的传感器,方案简单并且可靠性高;同时,本发明在上电后即可以知道机械臂关节目前所处的大概区域,判读出关节应该往哪一个方向找零,大大节约找零时间,减少机械臂上电初始化时间。

    权利要求书

    1.一种机械臂关节零位装置,其特征在于:包括光电开关(1)和挡片(2);其中,挡片(2)为弧形片状结构;挡片(2)以o点为圆心做圆周转动;光电开关(1)固定设置在挡片(2)的圆周转动路径上;当挡片(2)旋转至遮挡光电开关(1)位置时,光电开关(1)的输出信号为1;当挡片(2)旋转至不遮挡光电开关(1)位置时,光电开关(1)的输出信号为0。 2.根据权利要求1所述的一种机械臂关节零位装置,其特征在于:所述的挡片(2)对应圆心o点的圆心角a为60°-200°。 3.一种机械臂关节回零方法,其特征在于:包括如下步骤: 步骤一、设置光电开关(1)的机械限位区域A; 步骤二、系统上电,读取光电开关(1)的输出信号;当光电开关(1)的输出信号为0时,进入步骤三;当光电开关(1)的输出信号为1时,进入步骤四; 步骤三、反向快速转动挡片(2),等时间间隔检测光电开关(1)的输出信号;当检测光电开关(1)的输出信号为1时,反向快速转动挡片(2)时间t后停止转动,进入步骤四; 步骤四、挡片(2)正向快速旋转;等时间间隔检测光电开关(1)的输出信号;当检测光电开关(1)的输出信号变为0时,反向慢速转动挡片(2),直至检测到光电开关状态变为1,找零后停止。 4.根据权利要求3所述的一种机械臂关节回零方法,其特征在于:所述步骤一中,所述光电开关(1)的机械限位区域A是指转动挡片(2)时,光电开关(1)不允许位于的区域。 5.根据权利要求4所述的一种机械臂关节回零方法,其特征在于:所述机械限位区域A对应圆心o点的圆心角c为30°-60°。 6.根据权利要求5所述的一种机械臂关节回零方法,其特征在于:所述步骤三中,反向快速转动挡片(2)时,转速为10-20r/min。 7.根据权利要求6所述的一种机械臂关节回零方法,其特征在于:所述步骤三中,检测光电开关(1)输出信号的时间间隔为10ms。 8.根据权利要求7所述的一种机械臂关节回零方法,其特征在于:所述步骤三中,t为0.1s。 9.根据权利要求8所述的一种机械臂关节回零方法,其特征在于:所述步骤四中,正向快速旋转挡片(2)时,转速为10-20r/min;检测光电开关(1)输出信号的时间间隔为10ms。 10.根据权利要求9所述的一种机械臂关节回零方法,其特征在于:所述步骤四中,反向慢速转动挡片(2)时,转速为1-2r/min。

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