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    重庆时时彩怎样看单双: 一种基于二维码的机器人归位方法、装置及机器人.pdf

    摘要
    申请专利号:

    重庆时时彩单双窍门 www.4mum.com.cn CN201910024403

    申请日:

    20190110

    公开号:

    CN109460044A

    公开日:

    20190312

    当前法律状态:

    实质审查的生效

    有效性:

    审中

    法律详情: 实质审查的生效
    IPC分类号: G05D1/02;G06K7/14 主分类号: G05D1/02;G06K7/14
    申请人: 轻客小觅智能科技(北京)有限公司
    发明人: 王志萌
    地址: 100086 北京市海淀区中关村大街15-11号B1-E36
    优先权:
    专利代理机构: 11577 代理人: 吕学文;武媛
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    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201910024403

    授权公告号:

    法律状态公告日:

    20190405

    法律状态类型:

    实质审查的生效

    摘要

    本发明实施例涉及机器人自主充电技术领域,具体涉及一种基于二维码的机器人归位方法、装置及机器人。所述机器人归位方法包括:双目相机采集图像,得到双目图像;对双目图像进行图像二值化处理,并寻找空间的轮廓;从所述寻找得到的空间的轮廓中识别二维码轮廓;计算双目相机和所述识别到的二维码轮廓对应的二维码之间的相对位姿,以进行机器人归位。本发明实施例优点为:通过图像算法识别二维码并计算机器人与二维码的相对位置关系,进而得出机器人和充电桩的相对位置关系,不但可以节省传感器成本,而且效率高、功耗小、准确率高。

    权利要求书

    1.一种基于二维码的机器人归位方法,其特征在于,所述机器人归位方法包括: 双目相机采集图像,得到双目图像; 对双目图像进行图像二值化处理,并寻找空间的轮廓; 从所述寻找得到的空间的轮廓中识别二维码轮廓; 计算双目相机和所述识别到的二维码轮廓对应的二维码之间的相对位姿,以进行机器人归位。 2.根据权利要求1所述的机器人归位方法,其特征在于,在所述对双目图像进行图像二值化处理之前,所述机器人归位方法还包括:对双目图像进行灰度化和滤波; 在所述对双目图像进行图像二值化处理包括:对滤波后的双目图像进行图像二值化处理。 3.根据权利要求1所述的机器人归位方法,其特征在于,所述从所述寻找得到的空间的轮廓中识别二维码轮廓包括: 根据特定的长宽比例关系从所述寻找得到的空间的轮廓中识别二维码轮廓。 4.根据权利要求1所述的机器人归位方法,其特征在于,所述从所述寻找得到的空间的轮廓中识别二维码轮廓包括: 解读二维码承载的信息,得到数字信息; 根据所述数字信息从所述寻找得到的空间的轮廓中识别二维码轮廓。 5.根据权利要求4所述的机器人归位方法,其特征在于,二维码承载的信息为汉明码编码的信息。 6.根据权利要求1所述的机器人归位方法,其特征在于,所述计算双目相机和所述识别到的二维码轮廓对应的二维码之间的相对位姿,以进行机器人归位包括: 根据双目相机的采集的深度图像计算双目相机和所述识别到的二维码轮廓对应的二维码之间的相对位姿,以进行机器人归位。 7.一种基于二维码的机器人归位装置,其特征在于,所述机器人归位装置包括: 采集单元,用于双目相机采集图像,得到双目图像; 处理单元,用于对双目图像进行图像二值化处理,并寻找空间的轮廓; 识别单元,用于从所述寻找得到的空间的轮廓中识别二维码轮廓; 计算单元,用于计算双目相机和所述识别到的二维码轮廓对应的二维码之间的相对位姿,以进行机器人归位。 8.根据权利要求7所述的机器人归位装置,其特征在于,所述处理单元还用于对双目图像进行灰度化和滤波; 所述处理单元还用于对滤波后的双目图像进行图像二值化处理。 9.一种机器人,其特征在于,所述机器人包括:处理器、存储器; 所述存储器存储代码; 所述处理器执行所述代码,用于执行权利要求1-7任一项所述的机器人归位方法。 10.一种存储程序的计算机可读存储介质,其特征在于,所述程序包括指令,所述指令被计算机执行时,使所述计算机执行权利要求1-7任一项所述的机器人归位方法。

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    一种 基于 二维码 机器人 归位 方法 装置
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