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    重庆时时彩走势百度: 一种基于惯性测量与光学里程计的定位方法和系统.pdf

    摘要
    申请专利号:

    重庆时时彩单双窍门 www.4mum.com.cn CN201910028019

    申请日:

    20190111

    公开号:

    CN109556605A

    公开日:

    20190402

    当前法律状态:

    实质审查的生效

    有效性:

    审中

    法律详情: 实质审查的生效
    IPC分类号: G01C21/16 主分类号: G01C21/16
    申请人: 东莞理工学院
    发明人: 叶国良;许昌;郭建文;叶俊良;梁经伦;李荣泳
    地址: 523000 广东省东莞市松山湖科技产业园区大学路1号
    优先权:
    专利代理机构: 44102 代理人: 林丽明
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201910028019

    授权公告号:

    法律状态公告日:

    20190426

    法律状态类型:

    实质审查的生效

    摘要

    本发明涉及一种基于惯性测量与光学里程计的定位方法和系统;所述系统包括:光学里程计、惯性测量单元、单片机、计算机;惯性测量单元固定于光学里程计上;单片机分别与光学里程计和计算机连接;所述方法包括以下步骤:S1:采集光学里程计的相对位移数据和惯性测量单元的角度信息;S2:将位移信息传输给单片机,将角度信息传输给计算机;S3:单片机对数据进行数据预处理,并输出给计算机;S4:计算机将S2惯性测量单元所传输来的角度信息和S3单片机处理后的位移信息进行数据处理,得出处理结果,并输出显示;本发明可提高导航定位的准确性,可填补轻便式桌面式定位导航技术领域的空白。

    权利要求书

    1.一种基于惯性测量与光学里程计的定位方法,其特征在于,所述方法包括以下步骤: S1:数据采集,移动光学里程计,进行数据采集;光学里程计采集相对位移数据,惯性测量单元采集角度信息; S2:数据传输,将光学里程计采集的相对位移信息传输给单片机,将惯性测量单元采集的角度信息传输给计算机; S3:单片机将光学里程计传输来的相对位移信息进行处理,并将处理后的结果输出给计算机; S4:计算机将S2中惯性测量单元所采集的角度信息和S3中单片机处理后的位移信息进行数据处理,并根据数据处理后的角度信息和位移信息计算出绝对位移; S5:将S4计算出来的绝对位移结果进行输出显示。 2.根据权利要求1所述的基于惯性测量与光学里程计的定位方法,其特征在于,步骤S3的数据处理过程为:开启两个线程,一个线程对光学里程计的相对位移数据进行累加操作并保存进一个全局变量,对该线程进行锁?;?,另一个线程将全局变量记录的数据串行化成一个连续的二进制比特流通过串口发送至计算机端。 3.根据权利要求1所述的基于惯性测量与光学里程计的定位方法,其特征在于,步骤S4中数据处理方法为:将惯性测量单元所测的数据和光学里程计所测并经单片机处理后的数据的两种不同格式的二进制比特流数据转换成十进制数据。 4.根据权利要求1所述的基于惯性测量与光学里程计的定位方法,其特征在于,步骤S4的绝对位移的计算公式为: 其中,和分别为里程计的直角坐标系上的横轴数据和竖轴数据;惯性测量单元测量到的角度信息,和分别为是世界坐标系的横轴与竖轴。 5.一种应用于权利要求1至4中任一项所述的基于惯性测量与光学里程计的定位方法的系统,其特征在于,所述系统包括:光学里程计、惯性测量单元、单片机、计算机; 惯性测量单元固定于光学里程计上; 光学里程计与单片机连接,单片机与计算机连接; 惯性测量单元与计算机连接。 6.根据权利要求5所述的基于惯性测量与光学里程计的定位系统,其特征在于,光学里程计通过USB数据线与单片机连接,单片机通过USB数据线与计算机连接。 7.根据权利要求5所述的基于惯性测量与光学里程计的定位系统,其特征在于,所述的单片机为Arduino Uno。 8.根据权利要求5所述的基于惯性测量与光学里程计的定位系统,其特征在于,惯性测量单元与计算机通过TTL-USB数据线连接。 9.根据权利要求5所述的基于惯性测量与光学里程计的定位系统,其特征在于,光学里程计的数据采集??槲狝5020E传感器。 10.根据权利要求5所述的基于惯性测量与光学里程计的定位系统,其特征在于,惯性测量单元的数据采集??槲狹PU6050传感器。

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