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    重庆时时彩pc客户端: 基于毫米波雷达的机器人避障系统及其应用方法.pdf

    摘要
    申请专利号:

    重庆时时彩单双窍门 www.4mum.com.cn CN201910030293

    申请日:

    20190114

    公开号:

    CN109633652A

    公开日:

    20190416

    当前法律状态:

    公开

    有效性:

    审中

    法律详情: 公开
    IPC分类号: G01S13/93;G01S7/41;G01S7/38 主分类号: G01S13/93;G01S7/41;G01S7/38
    申请人: 长沙莫之比智能科技有限公司
    发明人: 陈浩文;刘军辉
    地址: 410000 湖南省长沙市高新开发区尖山路39号长沙中电软件园有限公司总部大楼A1313室
    优先权:
    专利代理机构: 代理人:
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    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201910030293

    授权公告号:

    法律状态公告日:

    20190416

    法律状态类型:

    公开

    摘要

    本发明提供基于毫米波雷达的机器人避障系统,包括:1)毫米波雷达??椋翰捎迷?6至81GHz频段运行的、多发多收的MIMO天线和射频前端作为收发前端,所述毫米波雷达??槟诎藕糯硇酒珼SP及微处理器ARM,所述信号处理芯片DSP负责处理射频前端传输的数据,所述微处理器ARM将所述信号处理芯片DSP处理后的数据打包成数据协议发送给处理器,所述MIMO雷达传感器能同时探测多个障碍物的距离、速度及方位角;2)机器人移动底盘:用于移动机器人;3)处理器:所述处理器运行机器人系统,所述毫米波雷达??橛牖魅艘贫着谭直鹜ü诹釉诖砥魃?,所述处理器对毫米波雷达??樘讲獾恼习锸菪畔⒔写?,进而进行空间构图。

    权利要求书

    1.基于毫米波雷达的机器人避障系统,其特征在于,包括: 1)毫米波雷达??椋汗潭ㄔ诨魅松?,采用在76至81GHz频段运行的、多发多收的MIMO天线和射频前端作为收发前端,所述毫米波雷达??槟诎ㄐ藕糯硇酒珼SP及微处理器ARM,所述信号处理芯片DSP负责处理射频前端传输的数据,所述微处理器ARM将所述信号处理芯片DSP处理后的数据打包成数据协议发送给处理器,所述毫米波雷达??槟芡碧讲舛喔稣习锏木嗬?、速度及方位角; 2)机器人移动底盘:用于移动机器人; 3)处理器:固定在机器人上,所述处理器运行机器人系统,所述毫米波雷达??橛牖魅艘贫着谭直鹜ü诹釉诖砥魃?,处理器发送命令启动毫米波雷达??楹突魅艘贫着?,毫米波雷达??榛崴孀诺着桃贫?,将障碍物信息通过串口发送到处理器上,所述处理器对毫米波雷达??樘讲獾恼习锸菪畔⒔写?,进而进行空间构图、自主导航并避障。 2.根据权利要求1所述基于毫米波雷达的机器人避障系统,其特征在于,所述毫米波雷达??槠舳?,通过MIMO天线的发送天线发送连续调频波,同时其接收天线不停接收回波信号,所述回波信号与所述发射信号通过射频前端中的混频器生成混频信号,所述混频信号经过毫米波雷达??槟谒鲂藕糯硇酒珼SP进行ADC采样,并对采样数据一维FFT处理,得到目标距离信息,接着对目标距离信息二维FFT处理,获取目标速度信息;对距离和速度数据做恒虚警处理和角度估计,过滤掉虚假目标;最终,每个目标的信息包含目标二维平面坐标(x,y),目标速度,目标角度信息及目标信号强度四个信息。 3.根据权利要求1所述基于毫米波雷达的机器人避障系统,其特征在于,所述处理器完成空间构图后,将新构建的地图保存,机器人运动空间区域内的障碍物都会在保存的地图上显示,处理器控制机器人移动底盘在该地图上避开障碍物和实现自主导航。 4.根据权利要求1所述基于毫米波雷达的机器人避障系统,其特征在于,所述毫米波雷达??楣ぷ髟?7GHz频段。 5.根据权利要求1所述基于毫米波雷达的机器人避障系统,其特征在于,所述毫米波雷达??榈淖畲蟮髦拼砦?GHz,最大距离分辨率为0.04m。 6.根据权利要求1~5任一所述基于毫米波雷达的机器人避障系统的应用方法,包括如下应用步骤: 第一步:处理器通过串口发送启动命令给毫米波雷达??楹突魅艘贫着?; 第二步:毫米波雷达??槠舳蠡嵬ü⑺吞煜叻⑺土髌挡?,同时其接收天线不停接收回波信号,回波信号与发射信号通过混频器生成混频信号,所述混频信号经过毫米波雷达??槟贏DC采样,并对采样数据一维FFT处理,得到目标距离信息,接着对目标距离信息二维FFT处理,获取目标速度信息;对距离和速度数据做恒虚警处理和角度估计,过滤掉虚假目标;最终,每个障碍物目标的信息包含目标二维平面坐标(x,y),目标速度,目标角度信息及目标信号强度四个信息; 第三步:毫米波雷达??榻习镄畔⑼ü诜⑺偷酱砥魃?,处理器对毫米波雷达??椴杉恼习镄畔⒋聿⒐雇?; 第四步:所述处理器完成构图,并将新构建的地图保存,此时,机器人运动空间区域内的障碍物都会在保存的地图上显示; 第五步:重新启动底盘,通过命令加载第四步保存的地图;处理器控制机器人移动底盘在该地图上避开障碍物和自主导航。

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    基于 毫米波 雷达 机器人 系统 及其 应用 方法
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