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    重庆时时彩是真实的吗: 路径规划的方法及系统.pdf

    摘要
    申请专利号:

    重庆时时彩单双窍门 www.4mum.com.cn CN201410095411.3

    申请日:

    2014.03.14

    公开号:

    CN103837154A

    公开日:

    2014.06.04

    当前法律状态:

    授权

    有效性:

    有权

    法律详情: 授权|||实质审查的生效IPC(主分类):G01C 21/34申请日:20140314|||公开
    IPC分类号: G01C21/34; G06F17/30 主分类号: G01C21/34
    申请人: 北京工商大学
    发明人: 蔡强; 程白羽; 毛典辉; 刘亚奇; 李楠
    地址: 100048 北京市海淀区阜成路11号
    优先权:
    专利代理机构: 北京泛华伟业知识产权代理有限公司 11280 代理人: 王勇
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201410095411.3

    授权公告号:

    ||||||

    法律状态公告日:

    2017.01.04|||2014.07.02|||2014.06.04

    法律状态类型:

    授权|||实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明提供一种用于城市道路交通网络中路径规划的方法,该方法首先基于给定的路网密度将由起点和终点确定的待搜索的区域划分为多个子区域;接着将多个子区域映射成一维的离散点,并基于所述离散点形成Voronoi图;然后,基于Voronoi图确定各子区域间的邻接关系并判断邻接的子区域之间的连通性;以及基于所选出的互相邻接且连通的子区域的集合构建新的道路网络,并在所构建的新的道路网络中搜索起点与终点之间的最优路径。该方法不仅降低了路网拓扑结构的构建时间,而且缩小路径的搜索范围和搜索时间,提高了搜索效率。

    权利要求书

    权利要求书
    1.  一种路径规划的方法,所述方法包括:
    步骤1,根据起点和终点确定待搜索的区域;
    步骤2,基于给定的路网密度将该区域划分为多个子区域,其中每个子区域的路网密度不大于该给定的路网密度;
    步骤3,经划分后得到的多个子区域映射成一维的离散点,并基于所述离散点形成Voronoi图;
    步骤4,基于Voronoi图确定各子区域间的邻接关系并判断邻接的子区域之间的连通性;
    步骤5,从所述多个子区域中选出互相邻接且连通的子区域;
    步骤6,所选出的子区域的集合构建新的道路网络,并在所构建的新的道路网络中搜索起点与终点之间的最优路径。

    2.  根据权利要求1所述的方法,在所述步骤1中,待搜索的区域是以起点和终点为对角线的矩形区域。

    3.  根据权利要求1所述的方法,在所述步骤1中,待搜索的区域是以起点和终点为对角线的矩形为基础,上下左右各扩展相同的长度得到的矩形区域。

    4.  根据权利要求1所述的方法,在所述步骤1中,待搜索的区域是以起点和终点为对角线的矩形为基础而扩展的正方形区域,该正方形区域的边长为该矩形的边中较长的边的边长。

    5.  根据权利要求2所述的方法,在所述步骤2中,任一区域的路网密度为该区域内道路总长度与该区域的空间面积的比值。

    6.  根据权利要求4所述的方法,所述步骤2包括:
    如果该待搜索区域的路网密度大于所设定的路网密度,则将该待搜索的区域均分为22n个子区域,其中n为大于或等于1的自然数;
    如果某个子区域内路网密度仍大于所设定的路网密度,则将该子区域划分为22n个子区域;重复上述过程,直到每个子区域的路网密度都小于或等于所设定的路网密度为止。

    7.  根据权利要求1所述的方法,所述步骤3中将每个子区域映射到该子区域的中心点上,以该中心点来代表该子区域。

    8.  根据权利要求1所述的方法,所述步骤4包括:
    步骤41)判断Voronoi图中任两个点之间,是否直接有边相连接,如果两个点有边直接相连,则确定这两个点对应的子区域之间存在邻接关系;
    步骤42)对于任意两个存在邻接关系的子区域,判断这两个子区域对应的路网部分是否有道路相连,如果有,则确定这两个子区域是连通的。

    9.  根据权利要求1所述的方法,所述步骤5还包括从所选出的互相邻接且连通的子区域的集合中选择从起点所在子区域到终点所在子区域经过最优路径子区域集合,该最优路径子区域集合为最有可能包含最优路径的子区域集合。

    10.  根据权利要求9所述的方法,在选择最优路径子区域集合时遵循这样的原则:经过的区域最少,且在区域数相同的情况下,选择区域内结点数较少的那个区域。

    11.  根据权利要求9所述的方法,所述步骤6中基于最优路径子区域集合构建新的道路网络,并且在所构建的新的道路网络中搜索起点与终点之间的最优路径。

    12.  一种路径规划的系统,所述系统包括:
    用于根据起点和终点确定待搜索的区域的装置;
    用于基于给定的路网密度将该区域划分为多个子区域的装置,其中每个子区域的路网密度不大于该给定的路网密度;
    用于经划分后得到的多个子区域映射成一维的离散点,并基于所述离散点形成Voronoi图的装置;
    用于基于Voronoi图确定各子区域间的邻接关系并判断邻接的子区域之间的连通性的装置;
    用于从所述多个子区域中选出互相邻接且连通的子区域的装置;
    用于所选出的子区域的集合构建新的道路网络,并在所构建的新的道路网络中搜索起点与终点之间的最优路径的装置。

    关 键 词:
    路径 规划 方法 系统
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