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    重庆时时彩前3公式: 一种UUV近水面跟踪母船航行时的多途导引装置及方法.pdf

    摘要
    申请专利号:

    重庆时时彩单双窍门 www.4mum.com.cn CN201410201315.2

    申请日:

    2014.05.14

    公开号:

    CN103968830A

    公开日:

    2014.08.06

    当前法律状态:

    授权

    有效性:

    有权

    法律详情: 专利权的转移 IPC(主分类):G01C 21/00登记生效日:20190201变更事项:专利权人变更前权利人:哈尔滨船海智能装备科技有限公司变更后权利人:边沁变更事项:地址变更前权利人:150028 黑龙江省哈尔滨高新技术产业开发区科技创新城创新创业广场1号楼中源大道15255号企业加速器1单元2层变更后权利人:150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街258号船舶大厦15楼变更事项:共同专利权人变更后权利人:严浙平 夏国清 哈尔滨工程大学科技园发展有限公司|||专利权的转移IPC(主分类):G01C 21/00登记生效日:20170316变更事项:专利权人变更前权利人:边信黔变更后权利人:哈尔滨船海智能装备科技有限公司变更事项:地址变更前权利人:150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街258号船舶大厦15楼变更后权利人:150028 黑龙江省哈尔滨高新技术产业开发区科技创新城创新创业广场1号楼中源大道15255号企业加速器1单元2层变更事项:专利权人变更前权利人:严浙平 夏国清 哈尔滨工程大学科技园发展有限公司|||专利权的转移IPC(主分类):G01C 21/00登记生效日:20170209变更事项:专利权人变更前权利人:哈尔滨工程大学变更后权利人:边信黔变更事项:地址变更前权利人:150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室变更后权利人:150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街258号船舶大厦15楼变更事项:专利权人变更后权利人:严浙平 夏国清 哈尔滨工程大学科技园发展有限公司|||授权|||实质审查的生效IPC(主分类):G01C 21/00申请日:20140514|||公开
    IPC分类号: G01C21/00 主分类号: G01C21/00
    申请人: 哈尔滨工程大学
    发明人: 徐健; 李聪聪; 严浙平; 张耕实; 汪慢
    地址: 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室
    优先权:
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    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201410201315.2

    授权公告号:

    |||||||||||||||

    法律状态公告日:

    2019.02.26|||2017.04.05|||2017.03.01|||2015.12.02|||2014.09.03|||2014.08.06

    法律状态类型:

    专利申请权、专利权的转移|||专利申请权、专利权的转移|||专利申请权、专利权的转移|||授权|||实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明涉及一种适用于解决在恶劣环境下UUV感知母船位置问题的UUV近水面跟踪母船航行时的多途导引装置及方法。本发明包括GPS定位装置、船用激光测距仪、多波束前视声呐和同步定位声呐,GPS定位装置包括分别安装在UUV和母船上的GPS天线,用于接收来自GPS卫星的定位信息;船用激光测距仪安装于母船,通过激光束测量UUV与母船的相对距离和方向;多波束前视声呐安装于UUV,通过声波测量母船与UUV的相对距离和方向;同步定位声呐包括安装于母船的发射基阵、接收基阵和安装于UUV的应答器。本发明增强了系统的冗余能力和定位精度,提高了系统数据传输的可靠性。

    权利要求书

    权利要求书
    1.  一种UUV近水面跟踪母船航行时的多途导引装置,包括GPS定位装置、船用激光测距仪、多波束前视声呐和同步定位声呐,其特征在于:GPS定位装置包括分别安装在UUV和母船上的GPS天线,用于接收来自GPS卫星的定位信息;船用激光测距仪安装于母船,通过激光束测量UUV与母船的相对距离和方向;多波束前视声呐安装于UUV,通过声波测量母船与UUV的相对距离和方向;同步定位声呐包括安装于母船的发射基阵、接收基阵和安装于UUV的应答器,同步定位声呐一方面完成UUV与母船之间相对距离和相对方位,另一方面完成UUV与母船之间的水声通讯。

    2.  根据权利要求1所述的一种UUV近水面跟踪母船航行时的多途导引装置,其特征在于:除同步定位声呐外,还包括分别安装于UUV和母船的无线电天线。

    3.  一种UUV近水面跟踪母船航行时的多途导引方法,其特征在于:
    (1)UUV载体配置的GPS和母船GPS同时获取各自的绝对位置,通过两点之间求距离的方法对经纬度转换即可获取相对方位;
    (2)利用激光束传播时间和速度测量UUV与母船的相对距离和方向;
    (3)以母船为测量目标,利用测距声呐的声波返回时间及速度测量UUV与母船的相对距离和方向;
    (4)利用超短基线工作原理,通过测定声单元的相位差来确定基阵与应答器之间的相对方位角,通过测定声波传播的时间及声速剖面修正最终确定母船与UUV的相对距离。

    关 键 词:
    一种 UUV 水面 跟踪 航行 导引 装置 方法
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