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    重庆时时彩不开奖: 一种动态环境下的空间运动目标检测方法.pdf

    摘要
    申请专利号:

    重庆时时彩单双窍门 www.4mum.com.cn CN201410133651.8

    申请日:

    2014.04.03

    公开号:

    CN103955948A

    公开日:

    2014.07.30

    当前法律状态:

    授权

    有效性:

    有权

    法律详情: 授权|||实质审查的生效IPC(主分类):G06T 7/20申请日:20140403|||公开
    IPC分类号: G06T7/20 主分类号: G06T7/20
    申请人: 西北工业大学
    发明人: 黄攀峰; 张彬; 蔡佳; 孟中杰; 刘正雄
    地址: 710021 陕西省西安市友谊西路127号
    优先权:
    专利代理机构: 西安通大专利代理有限责任公司 61200 代理人: 蔡和平
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201410133651.8

    授权公告号:

    ||||||

    法律状态公告日:

    2016.10.05|||2014.08.27|||2014.07.30

    法律状态类型:

    授权|||实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明提供了一种动态环境下的空间运动目标检测方法,通过双目相机获取前后两帧四副图像,提取四副图像中可靠的特征点,然后对该特征点进行三维重建,计算图像的场景流,接着,将具有相似运动的特征点聚类,从而检测出场景中运动的物体。

    权利要求书

    权利要求书
    1.  一种动态环境下的空间运动目标检测方法,其特征在于:通过双目相机获取前后两帧四副图像,提取四副图像中可靠的特征点,然后对该特征点进行三维重建,计算图像的场景流,接着,将具有相似运动的特征点聚类,从而检测出场景中运动的物体。

    2.  根据权利要求1所述的一种动态环境下的空间运动目标检测方法,其特征在于:提取图像中可靠的特征点的方法为:首先检测出特征点,然后对得到的特征点进行筛选,保留匹配的特征点。

    3.  根据权利要求2所述的一种动态环境下的空间运动目标检测方法,其特征在于:所述三维重建的方法为:假定匹配特征点在双目相机图像中的坐标分别为:x=[uL,vL]T,x=[uR,vR]T,则该特征点映射到世界坐标系中的三维坐标X=[X,Y,Z]T∈R3为:
    X=(uL-cu,L)·bd,]]>Y=(vL-cv,L)·bd,]]>Z=b·fd,]]>
    其中,b为立体相机的基线,cu,L和cv,L是左相机的主点,f是焦距,d表示视差,d=|uL-uR|。

    4.  根据权利要求1所述的一种动态环境下的空间运动目标检测方法,其特征在于:假定特征点映射到世界坐标系的三维坐标点的速度V在5帧的时间段t内是恒定的,t=0.5s,则所述场景流根据以下公式计算:f(x)≈13760f(x)-5f(x-1)+5f(x-2)-103f(x-3)+54f(x-4)-15f(x-5),]]>其中,f'(x)为场景流,f(x),f(x-1),f(x-2),f(x-3),f(x-4),f(x-5)分别表示5帧图像中的匹配特征点在三维坐标系中的位置。

    5.  根据权利要求4所述的一种动态环境下的空间运动目标检测方法, 其特征在于:具有相似运动的特征点聚类的方法为:以检测到的匹配特征点为节点使用Delaunay三角剖分进行连接,得到Delaunay三角形集合T,对得到的三角形集合T中的每个三角形边线的两个顶点的场景流之差进行阈值判断,得到具有相似场景流的特征点的聚类。

    6.  根据权利要求4或5所述的一种动态环境下的空间运动目标检测方法,其特征在于:具有相似运动的特征点聚类的方法为:对同一条边线上的两个节点i和j定义它们的场景流之差,比较同一条边线上的两节点的场景流之差,如果差值不超过给定的阈值,则保留该条边线,否则移除该边线。

    7.  根据权利要求1至5中任意一项所述的一种动态环境下的空间运动目标检测方法,其特征在于:检测出场景中运动的物体后,对错误检测到的静态物体进行剔除,以确保运动目标检测的可靠性和稳定性,剔除的具体方法为:检测得到物体的区域的尺度范围如果超出合理尺度范围,则从检测结果中剔除,所述尺度范围指物体在图像中占据的区域范围,所述合理尺度范围为120像素×30像素。

    8.  根据权利要求6所述的一种动态环境下的空间运动目标检测方法,其特征在于:检测出场景中运动的物体后,对检测到的对象进行关联,以确保运动目标检测的可靠性和稳定性,关联的具体方法为:假设检测到的物体的速度在时间间隔Δt=0.5s内是不变的,根据物体在前一时刻检测出的位置和速度,预测出当前时刻的预测 位置,再考虑到可接受范围内的测量误差和预测误差,在当前预测位置周围放置一个路径门限,然后在当前时刻判断物体的检测位置是否落在这个预测路径门限内,如果落在了预测路径门限内,那么认为该物体检测正常;否则,认为物体检测丢失;检测到的运动物体至少在两个连续的时间步骤Δt都被正确检测,并且在检测的过程中,至多丢失一次,那么才确定其为正确检测的运动物体,否则认为其为误检测,应予剔除,最终保留下来的,即为最终检测出的场景中的运动物体,其中,所述路径门限为以预测位置为中心,以1米为半径的空间球形区域。

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    一种 动态 环境 空间 运动 目标 检测 方法
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