• 四川郎酒股份有限公司获第十二届人民企业社会责任奖年度环保奖 2019-05-13
  • 银保监会新规剑指大企业多头融资和过度融资 2019-05-12
  • 韩国再提4国联合申办世界杯 中国网友无视:我们自己来 2019-05-11
  • 中国人为什么一定要买房? 2019-05-11
  • 十九大精神进校园:风正扬帆当有为 勇做时代弄潮儿 2019-05-10
  • 粽叶飘香幸福邻里——廊坊市举办“我们的节日·端午”主题活动 2019-05-09
  • 太原设禁鸣路段 设备在测试中 2019-05-09
  • 拜耳医药保健有限公司获第十二届人民企业社会责任奖年度企业奖 2019-05-08
  • “港独”没出路!“梁天琦们”该醒醒了 2019-05-07
  • 陈卫平:中国文化内涵包含三方面 文化复兴表现在其中 2019-05-06
  • 人民日报客户端辟谣:“合成军装照”产品请放心使用 2019-05-05
  • 【十九大·理论新视野】为什么要“建设现代化经济体系”?   2019-05-04
  • 聚焦2017年乌鲁木齐市老城区改造提升工程 2019-05-04
  • 【专家谈】上合组织——构建区域命运共同体的有力实践者 2019-05-03
  • 【华商侃车NO.192】 亲!楼市火爆,别忘了买车位啊! 2019-05-03
    • / 12
    • 下载费用:20 金币  

    重庆时时彩代理平台: 基于三维点云分割的双目视觉障碍物检测方法.pdf

    摘要
    申请专利号:

    重庆时时彩单双窍门 www.4mum.com.cn CN201410146864.4

    申请日:

    2014.04.14

    公开号:

    CN103955920A

    公开日:

    2014.07.30

    当前法律状态:

    授权

    有效性:

    有权

    法律详情: 授权|||实质审查的生效IPC(主分类):G06T 7/00申请日:20140414|||公开
    IPC分类号: G06T7/00; G06T17/00 主分类号: G06T7/00
    申请人: 桂林电子科技大学; 桂林宇辉信息科技有限责任公司
    发明人: 袁华; 曾日金; 莫建文; 陈利霞; 张彤; 首照宇; 欧阳宁; 赵晖
    地址: 541004 广西壮族自治区桂林市七星区金鸡路1号
    优先权:
    专利代理机构: 桂林市华杰专利商标事务所有限责任公司 45112 代理人: 巢雄辉
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201410146864.4

    授权公告号:

    ||||||

    法律状态公告日:

    2017.04.12|||2014.08.27|||2014.07.30

    法律状态类型:

    授权|||实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明提供一种基于三维点云分割的双目视觉障碍物检测方法,包括同步采集两个相同规格的摄像机图像;对双目摄像机进行标定校正并计算三维点云分割阈值;用立体匹配算法和三维重构计算得到三维点云,对基准图做图像分割得到图块;自动检测三维点云的路面高度,利用三维点云分割阈值分割出路面点云、不同位置的障碍物点云和未知区域点云;利用分割得到的点云结合分割后的图块,判决障碍物和路面的正确性,确定障碍物、路面和未知区域的位置范围。本发明在较复杂的环境中仍可检测摄像机与路面高度并自动估算三维分割的阈值,分割出障碍物点云、路面点云和未知区域点云;结束彩色图像分割技术,融合颜色信息判决障碍物和路面的正确性,确定障碍物、路面和未知区域的位置范围,实现高鲁棒性的障碍物检测,具有更高的可靠性和实用性。

    权利要求书

    权利要求书
    1.  基于三维点云分割的双目视觉障碍物检测方法,其特征是:包括如下步骤:
    (1)通过不同位置的两台摄像机获取两路彩色图像,利用立体标定方法对双目摄像机进行标定,计算两个摄像机的内外参数和相对位置关系,根据这些参数分别对两个摄像机进行消除畸变和行或列对准,使两路彩色图像的成像原点坐标一致,得到校正后的双目彩色视图,由传感器获取或预先确定摄像机相对路面的俯仰角和高度;
    (2)对步骤(1)校正后得到的双目彩色视图,选择其中一幅视图作为基准图,利用立体匹配算法对基准图进行匹配计算,得到初步的视差图;对基准图进行彩色图像分割,得到颜色相近的图块;根据步骤(1)获得的摄像机相对路面位置关系数据,计算点云分割的阈值,包括在一定精度下可检测障碍物的最近距离、最远距离、最大高度和最大宽度;
    (3)在步骤(2)计算得到的视差图后,利用步骤(1)计算得到两个摄像机相对位置关系数据(重投影矩阵)进行视差图三维重构,计算出三维点云;
    (4)根据步骤(1)获取的摄像机相对地面的位置数据,校正由步骤(3)计算得出的三维点云,使三维点云中路面点云相对于摄像机处于同一高度;
    (5)对步骤(4)校正后的三维点云进行检测出路面高度(路面相对摄像机的高度),由步骤(2)计算的分割阈值分割出障碍物、路面和未知点云;
    (6)融合步骤(5)分割的点云和步骤(2)对基准图图像分割的图块,确定障碍物、路面和未知区域,并标记显示出来。

    2.  根据权利要求1所述的基于三维点云分割的双目视觉障碍物检测方法,其特征是:所述双目摄像机是由两个同规格的像机组合在一起的双路视频设备,可根据需要获取不同的图片像素,处理方法为原始RGB三通道彩色图片。

    3.  根据权利要求1或2所述基于三维点云分割的双目视觉障碍物检测方法,其特征是:所述自动检测三维分割阈值方法,是根据摄像机的分辨率和立体标定数据,计算出在一定精度下可检测障碍物的最近距离、最远距离、最大高度、最大宽度和分割阈值。

    4.  根据权利要求1和3所述基于三维点云分割的双目视觉障碍物检测方法,其特征是:所述利用三维点云进行检测出路面高度,是利用循环迭代的方法提高检测路面高度的准确性,同时在假设高于路面的物体为障碍物下,由路面高度和三维点云分割阈值分割出不同位置的障碍物点云、路面点云和未知区域点云。

    5.  根据权利要求1和4所述基于三维点云分割的双目视觉障碍物检测方法,其特征是:所述的障碍物、路面和未知区域的获得,是利用步骤(5)分割得到的三维点云结束图像分割后的图像块确定,并标记显示出来。

    6.  根据权利要求1所述的基于三维点云分割的双目视觉障碍物检测方法,其特征是:所述双目摄像机标定:标定包括摄像机标定和立体标定;
    摄像机标定主要计算出切向畸变、径向畸变、焦距和光学中心;
    立体标定是计算空间上两台摄像机几何关系的过程,依赖于查找两台摄像机之间的旋转矩阵和平移向量;
    双目校正:摄像机需要矫正和立体校正,矫正是消除切向和径向畸变;
    立体校正是由于两台摄像机几乎不可能有准确的共面和行对准的成像平面,需要通过立体的标定两个摄像机之间的旋转矩阵和平移向量校正。

    7.  根据权利要求1所述的基于三维点云分割的双目视觉障碍物检测方法,其特征是:所述双目匹配和视差计算:立体匹配主要是通过找出每对图像间的对应关系,根据三角测量原理,得到视差图;在获得了视差信息后,根据投影模型很容易地可以得到原始图像的深度信息和三维信息;
    立体匹配技术被普遍认为是立体视觉中最困难也是最关键的问题,目前立体匹配算法是计算机视觉中的一个难点和热点,算法很多,但是一般的步骤是:匹配代价计算,匹配代价叠加,视差获取,视差细化。

    8.  根据权利要求1所述的基于三维点云分割的双目视觉障碍物检测方法,其特征是:所述自动估算分割阈值:在允许的最小深度范围精度内,根据摄像机的分辨率和立体标定得到的两摄像机间距离、焦距计算出离摄像机的最近距离、离摄像机最远距离、最大高度和最大宽度,进而在允许的精度范围内计算出障碍物前后和左右之间的间隔、障碍物高度误差范围。

    9.  根据权利要求1所述的基于三维点云分割的双目视觉障碍物检测方法,其特征是:所述三维点云路面高度检测:对三维重构得到的三维点云进行路面高度检测,满足设定误差的高度视为路面高度;在第一次检测路面高度时误差可能会较大,进行多次迭代检测后,路面高度的检测精确度趋向稳定,并随着近几次的高度检测值更新而更新。

    10.  根据权利要求1所述的基于三维点云分割的双目视觉障碍物检测方法,其特征是:
    所述三维点云分割:在三维重构得到较稠密的三维点云后,根据摄像机相对地面的俯仰角度旋转三维点云,使三维点云上路面点云与摄像机处于同一高度;
    由障碍物离摄像机的最近距离、离摄像机最远距离、最大高度、最大宽度路面、点云高度和障碍物高度误差,分割三维点云得到路面点云、障碍物点云和未知区域点云;由障碍物前后和左右之间的间隔,分割障碍物点云得到各个位置的障碍物点云;未知区域点云是由一些匹配计算错误的点云和精度较差的点云构成;
    三维点云融合颜色信息检测障碍物:三维点云融合颜色信息即对三维点云分割得到不同位置的障碍物点云、路面点云和未知区域点云,对彩色基准图进行按颜色图像分割得到图像块,将分割得到的点云与分割得到的图像块融合对比,判决障碍物和路面的正确性,确定障碍物、路面和未知区域的位置范围,实现高可靠性的障碍物检测。

    关 键 词:
    基于 三维 分割 双目 视觉 障碍物 检测 方法
      专利查询网所有资源均是用户自行上传分享,仅供网友学习交流,未经上传用户书面授权,请勿作他用。
    0条评论

    还可以输入200字符

    暂无评论,赶快抢占沙发吧。

    关于本文
    本文标题:基于三维点云分割的双目视觉障碍物检测方法.pdf
    链接地址://www.4mum.com.cn/p-6140507.html
    关于我们 - 网站声明 - 网站地图 - 资源地图 - 友情链接 - 网站客服客服 - 联系我们

    [email protected] 2017-2018 www.4mum.com.cn网站版权所有
    经营许可证编号:粤ICP备17046363号-1 
     


    收起
    展开
  • 四川郎酒股份有限公司获第十二届人民企业社会责任奖年度环保奖 2019-05-13
  • 银保监会新规剑指大企业多头融资和过度融资 2019-05-12
  • 韩国再提4国联合申办世界杯 中国网友无视:我们自己来 2019-05-11
  • 中国人为什么一定要买房? 2019-05-11
  • 十九大精神进校园:风正扬帆当有为 勇做时代弄潮儿 2019-05-10
  • 粽叶飘香幸福邻里——廊坊市举办“我们的节日·端午”主题活动 2019-05-09
  • 太原设禁鸣路段 设备在测试中 2019-05-09
  • 拜耳医药保健有限公司获第十二届人民企业社会责任奖年度企业奖 2019-05-08
  • “港独”没出路!“梁天琦们”该醒醒了 2019-05-07
  • 陈卫平:中国文化内涵包含三方面 文化复兴表现在其中 2019-05-06
  • 人民日报客户端辟谣:“合成军装照”产品请放心使用 2019-05-05
  • 【十九大·理论新视野】为什么要“建设现代化经济体系”?   2019-05-04
  • 聚焦2017年乌鲁木齐市老城区改造提升工程 2019-05-04
  • 【专家谈】上合组织——构建区域命运共同体的有力实践者 2019-05-03
  • 【华商侃车NO.192】 亲!楼市火爆,别忘了买车位啊! 2019-05-03