• 四川郎酒股份有限公司获第十二届人民企业社会责任奖年度环保奖 2019-05-13
  • 银保监会新规剑指大企业多头融资和过度融资 2019-05-12
  • 韩国再提4国联合申办世界杯 中国网友无视:我们自己来 2019-05-11
  • 中国人为什么一定要买房? 2019-05-11
  • 十九大精神进校园:风正扬帆当有为 勇做时代弄潮儿 2019-05-10
  • 粽叶飘香幸福邻里——廊坊市举办“我们的节日·端午”主题活动 2019-05-09
  • 太原设禁鸣路段 设备在测试中 2019-05-09
  • 拜耳医药保健有限公司获第十二届人民企业社会责任奖年度企业奖 2019-05-08
  • “港独”没出路!“梁天琦们”该醒醒了 2019-05-07
  • 陈卫平:中国文化内涵包含三方面 文化复兴表现在其中 2019-05-06
  • 人民日报客户端辟谣:“合成军装照”产品请放心使用 2019-05-05
  • 【十九大·理论新视野】为什么要“建设现代化经济体系”?   2019-05-04
  • 聚焦2017年乌鲁木齐市老城区改造提升工程 2019-05-04
  • 【专家谈】上合组织——构建区域命运共同体的有力实践者 2019-05-03
  • 【华商侃车NO.192】 亲!楼市火爆,别忘了买车位啊! 2019-05-03
    • / 20
    • 下载费用:20 金币  

    重庆时时彩后二的玩法: 一种标定捷联惯性组合陀螺仪组合的方法.pdf

    摘要
    申请专利号:

    重庆时时彩单双窍门 www.4mum.com.cn CN201410163934.7

    申请日:

    2014.04.22

    公开号:

    CN103954299A

    公开日:

    2014.07.30

    当前法律状态:

    授权

    有效性:

    有权

    法律详情: 授权|||实质审查的生效IPC(主分类):G01C 25/00申请日:20140422|||公开
    IPC分类号: G01C25/00 主分类号: G01C25/00
    申请人: 北京航天控制仪器研究所
    发明人: 魏宗康; 刘璠; 彭智宏; 李念滨
    地址: 100854 北京市海淀区北京142信箱403分箱
    优先权:
    专利代理机构: 中国航天科技专利中心 11009 代理人: 安丽
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201410163934.7

    授权公告号:

    ||||||

    法律状态公告日:

    2017.01.04|||2014.08.27|||2014.07.30

    法律状态类型:

    授权|||实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明公开了一种标定捷联惯性组合陀螺仪组合的方法,当已知陀螺仪组合的标度因数和与加速度有关的误差系数后,依序采集捷联惯性组合在12个位置上匀速旋转一周的脉冲输出值,计算得到捷联惯性组合陀螺仪组合误差模型中与角速度有关的交叉耦合项系数和与角速度有关的二次项系数。相比其他误差系数的标定方法,本发明完成了捷联惯性组合三个坐标轴陀螺仪与角速度有关误差项参数的标定,包括高阶误差项的标定,不仅提高了捷联惯性组合陀螺仪组合误差模型的准确程度,而且标定过程简单、所需时间短。

    权利要求书

    权利要求书
    1.  一种标定捷联惯性组合陀螺仪组合的方法,用于计算捷联惯性组合陀螺仪组合误差模型中与角速度有关的系数,捷联惯性组合陀螺仪组合误差模型为
    GxpGypGzp=Kgx000Kgy000Kgz{D0xD0yD0z+D1xD2xD3xD1yD2yD3yD1zD2zD3zaxayaz+D4xD5xD6xD4yD5yD6yD4zD5zD6zax2ay2az2+D7xD8xD9xD7yD8yD9yD7zD8zD9zaxayayazaxaz+1EYXEZXEXY1EZYEXZEYZ1ωxωyωz+E4xE5xE6xE4yE5yE6yE4zE5zE6zωxωyωyωzωzωx+E7xE8xE9xE7yE8yE9yE7zE8zE9zωx2ωy2ωz2}]]>
    式中,Gxp、Gyp、Gzp分别为捷联惯性组合X、Y、Z轴陀螺仪输出的脉冲频率;Kgx、Kgy、Kgz分别为捷联惯性组合陀螺仪组合X、Y、Z轴的标度因数;D0x、D0y、D0z分别为捷联惯性组合陀螺仪组合X、Y、Z轴的零次项系数;D1x、D1y、D1z、D2x、D2y、D2z、D3x、D3y、D3z分别为捷联惯性组合陀螺仪组合与视加速度有关的一次项系数;D4x、D4y、D4z、D5x、D5y、D5z、D6x、D6y、D6z分别为捷联惯性组合陀螺仪组合与视加速度有关的二次项系数;D7x、D7y、D7z、D8x、D8y、D8z、D9x、D9y、D9z分别为捷联惯性组合陀螺仪组合与视加速度有关的交叉耦合项系数;ax、ay、az分别为运载体X、Y、Z轴向视加速度分量;EYX、EZX、EXY、EZY、EXZ、EYZ分别为Y轴对X轴的安装误差角、Z轴对X轴的安装误差角、X轴对Y轴的安装误差角、Z轴对Y轴的安装误差角、X轴对Z轴的安装误差角、Y轴对Z轴的安装误差角;E4x、E4y、E4z、E5x、E5y、E5z、E6x、E6y、E6z分别为X、Y轴向乘积对X轴的角速度交叉耦合项系数,X、Y轴向乘积对Y轴的角速度交叉耦合项系数,X、Y轴向乘积对Z轴的角速度交叉耦合项系数,Y、Z轴向乘积对X轴的角速度交叉耦合项系数,Y、Z轴向乘积对Y轴的角速度交叉耦合项系数,Y、Z轴向乘积对Z轴的角速度交叉耦合项系数,X、Z轴向乘 积对X轴的角速度交叉耦合项系数,X、Z轴向乘积对Y轴的角速度交叉耦合项系数,X、Z轴向乘积对Z轴的角速度交叉耦合项系数;E7x、E7y、E7z、E8x、E8y、E8z、E9x、E9y、E9z分别为X轴对X轴的角速度二次项系数、X轴对Y轴的角速度二次项系数、X轴对Z轴的角速度二次项系数、Y轴对X轴的角速度二次项系数、Y轴对Y轴的角速度二次项系数、Y轴对Z轴的角速度二次项系数、Z轴对X轴的角速度二次项系数、Z轴对Y轴的角速度二次项系数、Z轴对Z轴的角速度二次项系数;ωx、ωy、ωz分别为运载体X、Y、Z轴向角速度分量;
    其特征在于:
    所述标定捷联惯性组合陀螺仪组合的方法的步骤如下:
    (1)将捷联惯性组合静置于12个不同的位置,在第i个位置时,采集捷联惯性组合X、Y、Z轴陀螺仪绕测试点地理坐标系天向匀速旋转一周输出的脉冲个数Nxi、Nyi、Nzi,捷联惯性组合旋转角速度为ωr,旋转一周用时为T,ωr单位为度每秒,当ωr指天时ωr值为正,T单位为秒,其中i∈[1,12];
    (2)根据步骤(1)中X、Y、Z轴陀螺仪经过时间T输出的脉冲个数Nxi、Nyi和Nzi,结合已知的捷联惯性组合陀螺仪组合标度因数、捷联惯性组合陀螺仪组合零次项系数、捷联惯性组合陀螺仪组合与视加速度有关的一次项系数、捷联惯性组合陀螺仪组合与视加速度有关的二次项系数以及捷联惯性组合陀螺仪组合与视加速度有关的交叉耦合项系数,计算捷联惯性组合陀螺仪组合误差模型中安装误差角、与角速度有关的交叉耦合项系数和与角速度有关的二次项系数;
    (3)将通过步骤(2)得到的系数反馈到捷联惯性组合陀螺仪组合误差模型中,得到精确的捷联惯性组合陀螺仪组合误差模型,完成捷联惯性组合陀螺仪组合的标定。

    2.  根据权利要求1所述的一种标定捷联惯性组合陀螺仪组合的方法,其特征在于:所述步骤(1)中捷联惯性组合的12个位置分别为:
    位置1:使捷联惯性组合X轴指向测试点地理坐标系的北向,Y轴指向西偏 天45°,Z轴指向东偏天45°;
    位置2:使捷联惯性组合Z轴指向测试点地理坐标系的东向,X轴指向北偏天45°,Y轴指向南偏天45°;
    位置3:使捷联惯性组合Y轴指向测试点地理坐标系的南向,X轴指向西偏天45°,Z轴指向东偏天45°;
    位置4:使捷联惯性组合X轴指向测试点地理坐标系的东向,Y轴指向南偏地45°,Z轴指向北偏地45°;
    位置5:使捷联惯性组合Z轴指向测试点地理坐标系的北向,X轴指向东偏地45°,Y轴指向西偏地45°;
    位置6:使捷联惯性组合Y轴指向测试点地理坐标系的西向,X轴指向南偏地45°,Z轴指向北偏地45°;
    位置7:使捷联惯性组合X轴指向测试点地理坐标系的南向,Y轴指向西偏天45°,Z轴指向西偏地45°;
    位置8:使捷联惯性组合Z轴指向测试点地理坐标系的西向,X轴指向南偏地45°,Y轴指向南偏天45°;
    位置9:使捷联惯性组合Y轴指向测试点地理坐标系的南向,X轴指向西偏地45°,Z轴指向西偏天45°;
    位置10:使捷联惯性组合X轴指向测试点地理坐标系的西向,Y轴指向南偏地45°,Z轴指向南偏天45°;
    位置11:使捷联惯性组合Z轴指向测试点地理坐标系的南向,X轴指向西偏天45°,Y轴指向西偏地45°;
    位置12:使捷联惯性组合Y轴指向测试点地理坐标系的西向,X轴指向南偏天45°,Z轴指向南偏地45°。

    3.  根据权利要求1所述的一种标定捷联惯性组合陀螺仪组合的方法,其特征在于:所述步骤(2)中计算捷联惯性组合陀螺仪组合误差模型中的安装误差角、与角速度有关的交叉耦合项系数和与角速度有关的二次项系数的方法如下:
    Y轴对X轴的安装误差角系数EYX计算式为:
    EYX=28ωrKgxT(Nx1+Nx2-Nx4-Nx5+Nx7+Nx8-Nx10-Nx11)-1ωrD2x]]>
    Z轴对X轴的安装误差角系数EZX计算式为:
    EZX=28ωrKgxT(Nx1+Nx3-Nx4-Nx6-Nx7+Nx9+Nx10-Nx12)-1ωrD3x]]>
    X、Y轴向乘积对X轴的角速度交叉耦合项系数E4x计算式为:
    E4x=12ωr2KgxT(Nx2+Nx5-Nx8-Nx11)-1ωr2D7x]]>
    Y、Z轴向乘积对X轴的角速度交叉耦合项系数E5x计算式为:
    E5x=12ωr2KgxT(Nx1+Nx4-Nx7-Nx10)-1ωr2D8x]]>
    X、Z轴向乘积对X轴的角速度交叉耦合项系数E6x计算式为:
    E6x=12ωr2KgxT(Nx3+Nx6-Nx9-Nx12)-1ωr2D9x]]>
    X轴对X轴的角速度二次项系数E7x计算式为:
    E7x=14ωr2KgxT(-Nx1+Nx2+Nx3-Nx4+Nx5+Nx6-Nx7+Nx8+Nx9-Nx10+Nx11+Nx12)-1ωr2(D0x+D4x)]]>
    Y轴对X轴的角速度二次项系数E8x计算式为:
    E8x=14ωr2KgxT(Nx1+Nx2-Nx3+Nx4+Nx5-Nx6+Nx7+Nx8-Nx9+Nx10+Nx11-Nx12)-1ωr2(D0x+D5x)]]>
    Z轴对X轴的角速度二次项系数E9x计算式为:
    E9x=14ωr2KgxT(Nx1-Nx2+Nx3+Nx4-Nx5+Nx6+Nx7-Nx8+Nx9+Nx10-Nx11+Nx12)-1ωr2(D0x+D6x)]]>
    X轴对Y轴的安装误差角系数EXY计算式为:
    EXY=28ωrKgyT(Ny2-Ny3-Ny5-Ny6-Ny8-Ny9+Ny11+Ny12)-1ωrD1y]]>
    Z轴对Y轴的安装误差角系数EZY计算式为:
    EZY=28ωrKgyT(Ny1+Ny3-Ny4-Ny6-Ny7+Ny9+Ny10-Ny12)-1ωrD3y]]>
    X、Y轴向乘积对Y轴的角速度交叉耦合项系数E4y计算式为:
    E4y=12ωr2KgyT(Ny2+Ny5-Ny8-Ny11)-1ωr2D7y]]>
    Y、Z轴向乘积对Y轴的角速度交叉耦合项系数E5y计算式为:
    E5y=12ωr2KgyT(Ny1+Ny4-Ny7-Ny10)-1ωr2D8y]]>
    X、Z轴向乘积对Y轴的角速度交叉耦合项系数E6y计算式为:
    E6y=12ωr2KgyT(Ny3+Ny6-Ny9-Ny12)-1ωr2D9y]]>
    X轴对Y轴的角速度二次项系数E7y计算式为:
    E7y=14ωr2KgyT(-Ny1+Ny2+Ny3-Ny4+Ny5+Ny6-Ny7+Ny8+Ny9-Ny10+Ny11+Ny12)-1ωr2(D0y+D4y)]]>
    Y轴对Y轴的角速度二次项系数E8y计算式为:
    E8y=14ωr2KgyT(Ny1+Ny2-Ny3+Ny4+Ny5+Ny6+Ny7+Ny8-Ny9+Ny10+Ny11-Ny12)-1ωr2(D0y+D5y)]]>
    Z轴对Y轴的角速度二次项系数E9y计算式为:
    E9y=14ωr2KgyT(Ny1-Ny2+Ny3+Ny4-Ny5+Ny6+Ny7-Ny8+Ny9+Ny10-Ny11+Ny12)-1ωr2(D0y+D6y)]]>
    X轴对Z轴的安装误差角系数EXZ计算式为:
    EXZ=28ωrKgzT(Nz2-Nz3-Nz5-Nz6-Nz8-Nz9+Nz11+Nz12)-1ωrD1z]]>
    Y轴对Z轴的安装误差角系数EYZ计算式为:
    EYZ=28ωrKgzT(Nz1+Nz2-Nz4-Nz5+Nz7+Nz8-Nz10-Nz11)-1ωrD2z]]>
    X、Y轴向乘积对Z轴的角速度交叉耦合项系数E4z计算式为:
    E4z=12ωr2KgzT(Nz2+Nz5-Nz8-Nz11)-1ωr2D7z]]>
    Y、Z轴向乘积对Z轴的角速度交叉耦合项系数E5z计算式为:
    E5z=12ωr2KgzT(Nz1+Nz4-Nz7-Nz10)-1ωr2D8z]]>
    X、Z轴向乘积对Z轴的角速度交叉耦合项系数E6z计算式为:
    E6z=12ωr2KgzT(Nz3+Nz6-Nz9-Nz12)-1ωr2D9z]]>
    X轴对Z轴的角速度二次项系数E7z计算式为:
    E7z=14ωr2KgzT(-Nz1+Nz2+Nz3-Nz4+Nz5+Nz6-Nz7+Nz8+Nz9-Nz10+Nz11+Nz12)-1ωr2(D0z+D4z)]]>
    Y轴对Z轴的角速度二次项系数E8z计算式为:
    E8z=14ωr2KgzT(Nz1+Nz2-Nz3+Nz4+Nz5-Nz6+Nz7+Nz8-Nz9+Nz10+Nz11-Nz12)-1ωr2(D0z+D5z)]]>
    Z轴对Z轴的角速度二次项系数E9z计算式为:
    E9z=14ωr2KgzT(Nz1-Nz2+Nz3+Nz4-Nz5+Nz6+Nz7-Nz8+Nz9+Nz10-Nz11+Nz12)-1ωr2(D0z+D6z).]]>

    关 键 词:
    一种 标定 惯性 组合 陀螺仪 方法
      专利查询网所有资源均是用户自行上传分享,仅供网友学习交流,未经上传用户书面授权,请勿作他用。
    0条评论

    还可以输入200字符

    暂无评论,赶快抢占沙发吧。

    关于本文
    本文标题:一种标定捷联惯性组合陀螺仪组合的方法.pdf
    链接地址://www.4mum.com.cn/p-6140489.html
    关于我们 - 网站声明 - 网站地图 - 资源地图 - 友情链接 - 网站客服客服 - 联系我们

    [email protected] 2017-2018 www.4mum.com.cn网站版权所有
    经营许可证编号:粤ICP备17046363号-1 
     


    收起
    展开
  • 四川郎酒股份有限公司获第十二届人民企业社会责任奖年度环保奖 2019-05-13
  • 银保监会新规剑指大企业多头融资和过度融资 2019-05-12
  • 韩国再提4国联合申办世界杯 中国网友无视:我们自己来 2019-05-11
  • 中国人为什么一定要买房? 2019-05-11
  • 十九大精神进校园:风正扬帆当有为 勇做时代弄潮儿 2019-05-10
  • 粽叶飘香幸福邻里——廊坊市举办“我们的节日·端午”主题活动 2019-05-09
  • 太原设禁鸣路段 设备在测试中 2019-05-09
  • 拜耳医药保健有限公司获第十二届人民企业社会责任奖年度企业奖 2019-05-08
  • “港独”没出路!“梁天琦们”该醒醒了 2019-05-07
  • 陈卫平:中国文化内涵包含三方面 文化复兴表现在其中 2019-05-06
  • 人民日报客户端辟谣:“合成军装照”产品请放心使用 2019-05-05
  • 【十九大·理论新视野】为什么要“建设现代化经济体系”?   2019-05-04
  • 聚焦2017年乌鲁木齐市老城区改造提升工程 2019-05-04
  • 【专家谈】上合组织——构建区域命运共同体的有力实践者 2019-05-03
  • 【华商侃车NO.192】 亲!楼市火爆,别忘了买车位啊! 2019-05-03