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    重庆时时彩哪个开的: 一种基于室内主导方向的航向误差测量方法.pdf

    摘要
    申请专利号:

    重庆时时彩单双窍门 www.4mum.com.cn CN201410136136.5

    申请日:

    2014.04.04

    公开号:

    CN103900570A

    公开日:

    2014.07.02

    当前法律状态:

    授权

    有效性:

    有权

    法律详情: 授权|||实质审查的生效IPC(主分类):G01C 21/16申请日:20140404|||公开
    IPC分类号: G01C21/16; G01C21/20 主分类号: G01C21/16
    申请人: 哈尔滨工程大学
    发明人: 于飞; 白红美; 李佳璇; 于春阳; 周广涛; 赵博; 杨若雨; 张丽丽
    地址: 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室
    优先权:
    专利代理机构: 代理人:
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201410136136.5

    授权公告号:

    ||||||

    法律状态公告日:

    2016.08.17|||2014.07.30|||2014.07.02

    法律状态类型:

    授权|||实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明提供例了一种基于室内主导方向的航向误差测量方法。利用规则建筑物具有相对走廊平行、相邻走廊以直角正交的特点,以已知的室内主导方向提供的航向作为参考值,解决了航向误差的不可观测性问题,采用精确的室内主导方向提供的航向和步幅航向的差值作为系统状态变量,应用卡尔曼滤波器对其进行估计,得到航向误差,克服了航向误差漂移大的缺点,提高了导航精度;本发明方法简单,稳定性和可靠性高,给出了一种航向误差测量方法,有效的提高了导航精度。

    权利要求书

    权利要求书
    1.  一种基于室内主导方向的航向误差测量方法,其特征在于包括以下步骤:
    步骤一:采集固定于移动体脚面的微惯性测量单元输出的量测信息,包括陀螺输出的角速度wib、加速度计输出的比力f和电子罗盘输出的航向
    步骤二:根据步骤一中得到的角速度wib得到移动体航向
    步骤三:根据步骤一中得到的比力f得到移动体位置p;
    步骤四:根据步骤三中得到的移动体位置p得到移动体步幅航向θ,其量测方程为:
    θ=arctan(pE,m-pE,m-1pN,m-pN,m-1)]]>
    其中,arctan为反正切函数,(pE,m pN,m)为第m步单兵在东向和北向的位置坐标,(pE,m-1 pN,m-1)为第m-1步移动体在东向和北向的位置坐标;
    步骤五:根据步骤一中得到的航向和步骤二中得到的移动体航向得到航向偏差第m步的航向偏差量测方程为:

    式中,为移动体在第m步的航向误差,为移动体在第k步的电子罗盘输出,为由步骤四得到的移动体在第k步的航向,ε为零均值高斯白噪声;
    步骤六:根据步骤四得到的步幅航向θ和步骤五得到航向偏差得到修正的步幅航向θ1,其量测方程为:

    步骤七:根据移动体轨迹确定室内主导方向根据步骤六得到修正的步幅航向θ1和室内主导方向得到系统状态变量Δθ,其测量方程为:

    利用卡尔曼滤波器对状态变量进行估计,得到航向误差Δθ。

    关 键 词:
    一种 基于 室内 主导 方向 航向 误差 测量方法
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