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    重庆时时彩十位定号: 基于点云数据的交互式选取物体表面坐标点的方法.pdf

    摘要
    申请专利号:

    重庆时时彩单双窍门 www.4mum.com.cn CN201410080418.8

    申请日:

    2014.03.06

    公开号:

    CN103914871A

    公开日:

    2014.07.09

    当前法律状态:

    授权

    有效性:

    有权

    法律详情: 著录事项变更IPC(主分类):G06T 17/00变更事项:发明人变更前:席磊 汪强 马新明 侯志远 张浩 郑光 冀亚丽 徐鑫变更后:吴开华|||专利权的转移IPC(主分类):G06T 17/00登记生效日:20170918变更事项:专利权人变更前权利人:河南农业大学变更后权利人:杭州瓦屋科技有限公司变更事项:地址变更前权利人:450002 河南省郑州市金水区农业路63号变更后权利人:310051 浙江省杭州市滨江区西兴街道滨盛路1509号天恒大厦1703室|||授权|||实质审查的生效IPC(主分类):G06T 17/00申请日:20140306|||公开
    IPC分类号: G06T17/00; G06T19/00(2011.01)I 主分类号: G06T17/00
    申请人: 河南农业大学
    发明人: 席磊; 汪强; 马新明; 侯志远; 张浩; 郑光; 冀亚丽; 徐鑫
    地址: 450002 河南省郑州市金水区农业路63号
    优先权:
    专利代理机构: 河南科技通律师事务所 41123 代理人: 张建东
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201410080418.8

    授权公告号:

    ||||||||||||

    法律状态公告日:

    2017.10.10|||2017.10.10|||2016.06.08|||2014.08.06|||2014.07.09

    法律状态类型:

    著录事项变更|||专利申请权、专利权的转移|||授权|||实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明公开一种基于点云数据的交互式选取物体表面坐标点的方法。旨在解决当前点云数据处理缺少交互式选取物体表面坐标点的方法的技术问题,本方法主要由(1)由点云数据的渲染;(2)求解经过给定像素点的用户视线方程;(3)筛选用户视线附近的点云;(4)提取用户视线附近点云中的有效点集;(5)曲面拟合有效点集;(6)求解用户视线和拟合曲面的交点共六大步骤予以实现;借助本方法可以将鼠标的窗口动作映射为对物体表面的操作,以实现对点云数据的交互式操作。

    权利要求书

    权利要求书
    1.  一种基于点云数据的交互式选取物体表面坐标点的方法,其特征在于:首先设定屏幕像素点到物体表面坐标点的映射点为经过该像素点的用户视线沿视线方向和物体第一次相交的交点;所述屏幕像素点到物体表面坐标点的映射的确定包括以下步骤:
    ①点云数据的渲染,用于负责将采集到的点云数据在计算机屏幕上的渲染,并确定像素点的位置;
    ②求解经过给定像素点的用户视线方程;
    ③筛选用户视线附近的点云;
    ④提取用户视线附近点云中的有效点集;
    ⑤曲面拟合有效点集;
    ⑥计算用户视线方程和拟合曲面的交点,即为像素点到点云表面的映射点。

    2.  如权利要求1所述的基于点云数据的交互式选取物体表面坐标点的方法,其特征在于:在所述步骤②中,所述的用户视线方程为式:
    f(t)=P0+v0t   (1),
    其中t为函数参数,P0为像素点的窗口坐标在点云坐标系中的坐标,v0为用户视线方向向量在点云坐标系中的坐标表示。

    3.  如权利要求1所述的基于点云数据的交互式选取物体表面坐标点的方法,其特征在于:步骤③包括:遍历点云中的每个点Pi,并按式(2):
    di=|P0Pi|2-(P0Pi·v0|v0|)2---(2),]]>
    计算点云中的点Pi到用户视线的距离di;并设定阈值r,筛选出点云中的每个点Pi到用户视线的距离小于阈值r的点,用户视线的距离小于阈值r的点 均为用户视线附近的点。

    4.  如权利要求1所述的基于点云数据的交互式选取物体表面坐标点的方法,其特征在于:
    所述步骤④中提取用户视线附近点云中的有效点集包括如下步骤:
    (1)对用户视线附近点云中的每个点Pi,设定xi为其到用户视点的距离在用户视线方向上的投影;
    (2)构造线性表Lp,存入用户视线附近的点云并按其对应的xi由小到大排序;
    (3)计算Lp中相邻两点xi的变化量,并顺序存入新的线性表Lx中;
    (4)设定n1,n2作为异常值判断的阈值,n1为准异常值的阈值,其表示应继续检测下一个元素做判断,n2为异常值的阈值;
    (5)建立集合Sp作为有效点集,初始化为Lp的前三个元素;
    (6)建立数组Ix,用于保存计算中的xi的增加量,初始化为Lx的前两个元素,并设定循环变量i=4;
    (7)当i>n时,停止并退出,n为Lp的长度;
    (8)计算Ix的中元素的平均值Iavg和标准差Istd;
    (9)执行tmp=Lx[i-1]-Ix[i-2],如果tmp-Iavg>n1×Istd转到(11);
    (10)将Lp[i]放入集合Sp中,将Lx[i-1]存入Ix,i=i+1,转到(7);
    (11)如果tmp-Iavg>n2×Istd,则表示到达下一个表面,停止并退出;
    (12)执行tmp=Lx[i]-Ix[i-2],如果tmp-Iavg>n2×Istd,停止并退出;
    (13)将Lp[i],Lp[i+1]放入集合Sp中,将Lx[i-1],Lx[i-2]存入Ix,执行i=i+2转到(7);
    (14)当算法停止并退出时,集合Sp即为用户视线附近点云中的有效的 点集。

    5.  如权利要求4所述的基于点云数据的交互式选取物体表面坐标点的方法,其特征在于:所述n1=4,n2=5。

    6.  如权利要求1所述的基于点云数据的交互式选取物体表面坐标点的方法,其特征在于:所述步骤⑤包括:首先设定平面方程为z=-Ax-By+D,则平面方程的最小二乘的误差为式:E=Σ(-Axi-Byi+D-zi)2---(3),]]>由,得出A,B,D的最小二乘解,定义向量V=(A,B,1),则平面方程可表示为矢量式,如式(4),V·P=-D(4)。

    7.  如权利要求1、2或6所述的基于点云数据的交互式选取物体表面坐标点的方法,其特征在于:所述步骤⑥包括:联立式(1)、式(4)求解视线和拟合曲面的交点,该点即为像素点到点云表面的映射点。

    关 键 词:
    基于 数据 交互式 选取 物体 表面 标点 方法
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