• 四川郎酒股份有限公司获第十二届人民企业社会责任奖年度环保奖 2019-05-13
  • 银保监会新规剑指大企业多头融资和过度融资 2019-05-12
  • 韩国再提4国联合申办世界杯 中国网友无视:我们自己来 2019-05-11
  • 中国人为什么一定要买房? 2019-05-11
  • 十九大精神进校园:风正扬帆当有为 勇做时代弄潮儿 2019-05-10
  • 粽叶飘香幸福邻里——廊坊市举办“我们的节日·端午”主题活动 2019-05-09
  • 太原设禁鸣路段 设备在测试中 2019-05-09
  • 拜耳医药保健有限公司获第十二届人民企业社会责任奖年度企业奖 2019-05-08
  • “港独”没出路!“梁天琦们”该醒醒了 2019-05-07
  • 陈卫平:中国文化内涵包含三方面 文化复兴表现在其中 2019-05-06
  • 人民日报客户端辟谣:“合成军装照”产品请放心使用 2019-05-05
  • 【十九大·理论新视野】为什么要“建设现代化经济体系”?   2019-05-04
  • 聚焦2017年乌鲁木齐市老城区改造提升工程 2019-05-04
  • 【专家谈】上合组织——构建区域命运共同体的有力实践者 2019-05-03
  • 【华商侃车NO.192】 亲!楼市火爆,别忘了买车位啊! 2019-05-03
    • / 21
    • 下载费用:20 金币  

    重庆时时彩中奖资讯: 一种目标车辆自动跟踪方法及装置.pdf

    摘要
    申请专利号:

    CN201310011103.3

    申请日:

    2013.01.11

    公开号:

    CN103927762A

    公开日:

    2014.07.16

    当前法律状态:

    授权

    有效性:

    有权

    法律详情: 授权|||实质审查的生效IPC(主分类):G06T 7/20申请日:20130111|||公开
    IPC分类号: G06T7/20 主分类号: G06T7/20
    申请人: 浙江大华技术股份有限公司
    发明人: 章合群; 潘石柱; 张兴明; 傅利泉; 朱江明; 吴军; 吴坚
    地址: 310053 浙江省杭州市滨江区滨安路1187号
    优先权:
    专利代理机构: 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 代理人: 黄志华
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201310011103.3

    授权公告号:

    ||||||

    法律状态公告日:

    2017.03.22|||2014.11.05|||2014.07.16

    法律状态类型:

    授权|||实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明公开了一种目标车辆自动跟踪方法及装置,用以获取目标车辆的连续跟踪信息,为车辆违章提供更多的信息依据,所述方法包括:接收当前帧图像;根据当前帧图像中包含的检测信息确定出的检测目标建立检测目标集合;针对跟踪目标集合中包含的每一跟踪目标,确定跟踪目标与检测目标集合包含的每一检测目标均不匹配时,确定跟踪目标对应的目标区域;根据所述目标框区域信息在当前帧图像上所对应的区域,确定当前候选区域;分别确定所述目标区域对应的目标模型和所述当前候选区域对应的观测模型;根据确定出的目标模型和观测模型,确定所述跟踪目标的跟踪轨迹。

    权利要求书

    权利要求书
    1.  一种目标车辆自动跟踪方法,其特征在于,包括:
    接收当前帧图像;
    提取所述当前帧图像中的检测目标,建立检测目标集合;
    针对跟踪目标集合中包含的每一跟踪目标,若所述跟踪目标与所述检测目标集合包含的每一检测目标均不匹配时,根据所述跟踪目标对应的目标框区域信息确定所述跟踪目标在上一帧图像中对应的目标区域,所述跟踪目标集合为根据历史图像信息获取的,所述目标框区域信息包括目标框区域的中心点位置信息和尺寸信息;
    将所述目标框区域信息在当前帧图像上所对应的区域作为当前候选区域,且确定所述目标区域的特征信息为所述目标区域对应的目标模型,确定所述候选区域的特征信息为所述候选区域对应的观测模型;
    根据确定出的目标模型和观测模型,确定所述跟踪目标的跟踪轨迹。

    2.  如权利要求1所述的方法,其特征在于,根据确定出的目标模型和观测模型,确定所述跟踪目标的跟踪轨迹,具体包括:
    根据确定出的目标模型和观测模型,按照预设算法确定所述观测模型与所述目标模型之间的相似度参数;
    判断所述相似度参数是否满足预设条件;
    在判断结果为否时,重新确定所述当前候选区域的中心点位置信息;根据重新确定出的中心点位置信息和所述搜索区域的尺寸信息重新确定当前候选区域,并返回执行确定所述相似度参数的步骤,直至所述相似度参数满足预设条件。

    3.  如权利要求2所述的方法,其特征在于,根据确定出的目标模型和观测模型,按照预设算法确定所述观测模型与所述目标模型之间的相似度参数,具体包括:
    分别确定所述目标模型和所述观测模型对应的灰度概率密度直方图;
    按照以下公式确定目标模型的灰度概率密度直方图与所述观测模型的灰度概率密度直方图之间的相似度参数:其中:
    ρ表示归一化系数;
    b表示量化灰度级;
    pb表示b在观测模型中出现的概率;
    qb表示b在目标模型中出现的概率;
    m表示量化级数;
    min()表示取最小值操作。

    4.  如权利要求3所述的方法,其特征在于,
    按照以下公式确定所述目标模型对应的灰度概率密度直方图:
    ModelHist(i)=ΣxΣyk(R2)*gray(x,y),]]>其中:
    k(x)=e-x;
    R2=(x-x0w)2+(y-y0h)2;]]>
    (x,y)表示目标区域上任一点的坐标;
    (x0,y0)表示目标区域的中心点坐标;
    w表示目标区域宽度的一半;
    h表示目标区域高度的一半;
    i表示灰度量化级;
    gray(x,y)表示(x,y)处灰度值量化后的量化级;
    按照以下公式确定所述观测模型对应的灰度概率密度直方图:
    NewHist(i)=ΣxΣyk(R2)*gray(x,y),]]>其中:
    R2=(x-x0w)2+(y-y0h)2;]]>
    (x',y')表示候选区域上任一点的坐标;
    (x'0,y'0)表示候选区域的中心点坐标;
    w'表示候选区域宽度的一半;
    h'表示候选区域高度的一半。

    5.  如权利要求4所述的方法,其特征在于,重新确定所述当前候选区域的中心点位置信息,具体包括:
    按照以下公式确定所述观测模型中目标点的概率密度核权重参数:ω(x,y)=g(R2)*ModelHist(i)NewHist(i),]]>其中:
    g(x)=e-x;
    按照以下公式重新确定所述当前候选区域的中心点位置信息:Mx=ΣxΣyω(x,y)*xMy=ΣxΣyω(x,y)*y,]]>其中:
    (Mx,My)表示重新计算的当前候选区域的中心点位置信息。

    6.  如权利要求2所述的方法,其特征在于,在确定所述目标区域对应的目标模型之前,还包括:
    将所述目标区域按照上下左右四个邻域各扩展预设数量像素。

    7.  如权利要求2所述的方法,其特征在于,在重新确定所述当前候选区域的中心点位置信息之前,还包括:
    根据预设的第一位置信息和重新确定出的当前候选区域的中心点位置信息,判断所述候选区域的中心点是否超过预设的第一位置;
    在判断结果为是时,按照以下公式修正所述目标框区域尺寸信息:
    CurrSize=BaseSize*(1-ScaleRatio*CurrLineDistLineDist),]]>其中:
    CurrSize表示修正后的目标框区域尺寸信息;
    BaseSize表示修正前的目标框区域尺寸信息;
    ScaleRatio为第一预设值;
    CurrScaleRatio为第二预设值;
    CurrLineDist为当前候选区域的中心点到第一位置的直线距离;
    LineDist为第三预设值。

    8.  如权利要求7所述的方法,其特征在于,在修正所述目标框区域尺寸信息之后,还包括:
    根据预设的第二位置信息和重新确定出的当前候选区域的中心点位置信息,判断所述候选区域的中心点是否超过第二位置;
    在判断结果为是时,从所述根据目标集合中删除所述跟踪目标。

    9.  如权利要求2~8任一权利要求所述的方法,其特征在于,按照以下方法判断所述相似度参数是否满足预设条件:
    判断所述相似度参数是否大于第四预设值,若是,确定所述相似度参数满足预设条件,否则,确定所述相似度参数不满足预设条件;或者
    判断重新确定出的当前候选区域的中心点与上一次确定出的当前候选区域的中心点之间的距离小于等于第五预设值,若是,确定所述相似度参数满足预设条件,否则,确定所述相似度参数不满足预设条件;或者
    判断返回执行确定相似度参数的步骤的次数是否超过第六预设值,若是,确定所述相似度参数满足预设条件,否则,确定所述相似度参数不满足预设条件。

    10.  如权利要求9所述的方法,其特征在于,若所述相似度参数大于第七预设值时,所述第七预设值小于所述第四预设值,还包括:
    按照以下公式更新所述目标模型:
    pixelModel(x,y)=α*pixelCurr(x,y)+(1-α)pixelModel(x,y),其中:
    (x,y)为当前目标框中各点相对于更新前的目标模型对应的目标框初始点的偏移量;
    pixelModel(x,y)为更新后的目标模型中对应的像素点的灰度值;
    pixelCurr(x,y)为更新前的目标模型中对应的像素点的灰度值;
    α为第八预设值。

    11.  如权利要求2所述的方法,其特征在于,在判断所述相似度参数是否满足预设条件之前,还包括:
    若所述相似度参数小于第九预设值时,从所述跟踪目标集合中删除所述跟踪目标。

    12.  一种目标车辆自动跟踪装置,其特征在于,包括:
    接收单元,用于接收当前帧图像;
    目标集合建立单元,用于提取所述当前帧图像中的检测目标,建立检测目标集合;
    第一确定单元,用于针对跟踪目标集合中包含的每一跟踪目标,若所述跟踪目标与所述检测目标集合包含的每一检测目标均不匹配时,根据所述跟踪目标对应的目标框区域信息确定所述跟踪目标在上一帧图像中对应的目标区域,所述跟踪目标集合为根据历史图像信息获取的,所述目标框区域信息包括目标框区域的中心点位置信息和尺寸信息;
    第二确定单元,用于将所述目标框区域信息在当前帧图像上所对应的区域作为当前候选区域,且确定所述目标区域的特征信息为所述目标区域对应的目标模型,确定所述候选区域的特征信息为所述候选区域对应的观测模型;
    第三确定单元,用于根据确定出的目标模型和观测模型,确定所述跟踪目标的跟踪轨迹。

    13.  如权利要求12所述的装置,其特征在于,还包括第一判断单元和第四确定单元,其中:
    所述第三确定单元,具体用于根据确定出的目标模型和观测模型,按照预设算法确定所述观测模型与所述目标模型之间的相似度参数;以及用于在第一判断单元的判断结果为否时,根据第四确定单元重新确定出的中心点位置信息和所述搜索区域的尺寸信息重新确定当前候选区域,再次执行确定所述相似度参数的步骤,直至所述相似度参数满足预设条件;
    所述第一判断单元,用于判断所述第三确定单元确定出的相似度参数是否满足预设条件;
    第四确定单元,用于在第一判断单元的判断结果为否时,重新确定所述当前候选区域的中心点位置信息。

    14.  如权利要求13所述的装置,其特征在于,所述第三确定单元,包括:
    第一确定子单元,用于分别确定所述目标模型和所述观测模型对应的灰度概率密度直方图;
    第二确定子单元,用于按照以下公式确定目标模型的灰度概率密度直方图与所述观测模型的灰度概率密度直方图之间的相似度参数:其中:
    ρ表示归一化系数;
    b表示量化灰度级;
    pb表示b在观测模型中出现的概率;
    qb表示b在目标模型中出现的概率;
    m表示量化级数;
    min()表示取最小值操作。

    15.  如权利要求14所述的装置,其特征在于,
    所述第一确定子单元,具体用于按照以下公式确定所述目标模型对应的灰度概率密度直方图:ModelHist(i)=ΣxΣyk(R2)*gray(x,y),]]>其中:k(x)=e-x;(x,y)表示目标区域上任一点的坐标;(x0,y0)表示目标区域的中心点坐标;w表示目标区域宽度的一半;h表示目标区域高度的一半;i表示灰度量化级;gray(x,y)表示(x,y)处灰度值量化后的量化级;以及按照以下公式确定所述观测模型对应的灰度概率密度直方图:NewHist(i)=ΣxΣyk(R2)*gray(x,y),]]>其中:R2=(x-x0w)2+(y-y0h)2;]]>(x',y')表示候选区域上任一点的坐标;(x'0,y'0)表示候选区域的中心点坐标;w'表示候选区域宽度的一半;h'表示候选区域高度的一半。

    16.  如权利要求15所述的装置,其特征在于,所述第四确定单元,包括:
    第三确定子单元,用于按照以下公式确定所述观测模型中目标点的概率密度核权重参数:ω(x,y)=g(R2)*ModelHist(i)NewHist(i),]]>其中:g(x)=e-x;
    第四确定子单元,用于按照以下公式重新确定所述当前候选区域的中心点位置信息:Mx=ΣxΣyω(x,y)*xMy=ΣxΣyω(x,y)*y,]]>其中:(Mx,My)表示重新计算的当前候选区域的中心点位置信息。

    17.  如权利要求12所述的装置,其特征在于,还包括:
    扩展单元,用于在所述第二确定单元确定所述目标区域对应的目标模型之前,将所述目标区域按照上下左右四个邻域各扩展预设数量像素。

    18.  如权利要求13所述的装置,其特征在于,还包括:
    第二判断单元,用于根据预设的第一位置信息和所述第四确定单元重新确定出的当前候选区域的中心点位置信息,判断所述候选区域的中心点是否超过预设的第一位置;
    修正单元,用于在所述第二判断单元的判断结果为是时,按照以下公式修正所述目标框区域的尺寸信息:CurrSize=BaseSize*(1-ScaleRatio*CurrLineDistLineDist),]]>其中:CurrSize表示修正后的目标框区域尺寸信息;BaseSize表示修正前的目标框区域尺寸信息;ScaleRatio为第一预设值;CurrScaleRatio为第二预设值;CurrLineDist为当前候选区域的中心点到第一位置的直线距离;LineDist为第三预设值。

    19.  如权利要求18所述的装置,其特征在于,还包括:
    第三判断单元,用于在所述修正单元在修正所述目标框区域的尺寸信息之后,根据预设的第二位置信息和重新确定出的当前候选区域的中心点位置信息,判断所述候选区域的中心点是否超过第二位置;
    第一删除单元,用于在所述第三判断单元的判断结果为是时,从所述根据目标集合中删除所述跟踪目标。

    20.  如权利要求13~19任一权利要求所述的装置,其特征在于,
    所述第一判断单元,具体用于判断所述相似度参数是否大于第四预设值,若是,确定所述相似度参数满足预设条件,否则,确定所述相似度参数不满足预设条件;或者具体用于判断重新确定出的当前候选区域的中心点与上一次确定出的当前候选区域的中心点之间的距离小于等于第五预设值,若是,确定所述相似度参数满足预设条件,否则,确定所述相似度参数不满足预设条件;或者具体判断返回执行确定所述相似度参数的步骤的次数是否超过第六预设值,若是,确定所述相似度参数满足预设条件,否则,确定所述相似度参数不满足预设条件。

    21.  如权利要求20所述的装置,其特征在于,还包括:
    更新单元,用于若所述相似度参数大于第七预设值时,按照以下公式更新所述目标模型:pixelModel(x,y)=α*pixelCurr(x,y)+(1-α)pixelModel(x,y),其中:(x,y)为当前目标框中各点相对于更新前的目标模型对应的目标框初始点的偏移量;pixelModel(x,y)为更新后的目标模型中对应的像素点的灰度值;pixelCurr(x,y)为更新前的目标模型中对应的像素点的灰度值;α为第八预设值,所述第七预设值小于所述第四预设值。

    22.  如权利要求13所述的装置,其特征在于,还包括:
    第二删除单元,用于在所述第一判断单元判断所述相似度参数是否满足预设条件之前,若所述相似度参数小于第九预设值时,从所述跟踪目标集合中删除所述跟踪目标。

    关 键 词:
    一种 目标 车辆 自动 跟踪 方法 装置
      专利查询网所有资源均是用户自行上传分享,仅供网友学习交流,未经上传用户书面授权,请勿作他用。
    0条评论

    还可以输入200字符

    暂无评论,赶快抢占沙发吧。

    关于本文
    本文标题:一种目标车辆自动跟踪方法及装置.pdf
    链接地址://www.4mum.com.cn/p-6130157.html
    关于我们 - 网站声明 - 网站地图 - 资源地图 - 友情链接 - 网站客服客服 - 联系我们

    [email protected] 2017-2018 www.4mum.com.cn网站版权所有
    经营许可证编号:粤ICP备17046363号-1 
     


    收起
    展开
  • 四川郎酒股份有限公司获第十二届人民企业社会责任奖年度环保奖 2019-05-13
  • 银保监会新规剑指大企业多头融资和过度融资 2019-05-12
  • 韩国再提4国联合申办世界杯 中国网友无视:我们自己来 2019-05-11
  • 中国人为什么一定要买房? 2019-05-11
  • 十九大精神进校园:风正扬帆当有为 勇做时代弄潮儿 2019-05-10
  • 粽叶飘香幸福邻里——廊坊市举办“我们的节日·端午”主题活动 2019-05-09
  • 太原设禁鸣路段 设备在测试中 2019-05-09
  • 拜耳医药保健有限公司获第十二届人民企业社会责任奖年度企业奖 2019-05-08
  • “港独”没出路!“梁天琦们”该醒醒了 2019-05-07
  • 陈卫平:中国文化内涵包含三方面 文化复兴表现在其中 2019-05-06
  • 人民日报客户端辟谣:“合成军装照”产品请放心使用 2019-05-05
  • 【十九大·理论新视野】为什么要“建设现代化经济体系”?   2019-05-04
  • 聚焦2017年乌鲁木齐市老城区改造提升工程 2019-05-04
  • 【专家谈】上合组织——构建区域命运共同体的有力实践者 2019-05-03
  • 【华商侃车NO.192】 亲!楼市火爆,别忘了买车位啊! 2019-05-03