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    重庆时时彩3星综合走势图: 一种无人驾驶车辆环境分项性能测试系统及测试方法.pdf

    摘要
    申请专利号:

    重庆时时彩单双窍门 www.4mum.com.cn CN201410118953.8

    申请日:

    2014.03.27

    公开号:

    CN103852265A

    公开日:

    2014.06.11

    当前法律状态:

    授权

    有效性:

    有权

    法律详情: 授权|||实质审查的生效IPC(主分类):G01M 17/007申请日:20140327|||公开
    IPC分类号: G01M17/007 主分类号: G01M17/007
    申请人: 北京联合大学
    发明人: 田娥; 杨青; 潘峰; 张雪芬; 梁爱华; 和青芳
    地址: 100101 北京市朝阳区北四环东路97号
    优先权:
    专利代理机构: 北京驰纳智财知识产权代理事务所(普通合伙) 11367 代理人: 谢亮;孙海波
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201410118953.8

    授权公告号:

    ||||||

    法律状态公告日:

    2016.07.06|||2014.07.09|||2014.06.11

    法律状态类型:

    授权|||实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明涉及一种无人驾驶车辆环境分项性能测试系统及测试方法,本发明的目的是提供一种能够为无人驾驶车辆在野外行驶条件对常见障碍进行测试,从而便于车辆规划行驶路径,提高无人驾驶车辆野外行驶的自主能力的方法。通过对无人驾驶车辆进行巡线行驶试验、遇障碍物换道试验、左(右)拐调头试验、巡障碍物弯道行驶试验、遇红灯后识别停止线试验、急加急减速试验、识别道路标识牌试验、识别地面标示线试验、识别斑马线试验、巡车道线弯道行驶试验来判断该车辆是否完全符合无人驾驶车辆的硬件条件。

    权利要求书

    权利要求书
    1.  一种无人驾驶车辆环境分项性能测试方法,包括如下步骤:
    第一步,确定所述无人驾驶车辆的测试内容及测试环境,其中所述测试内容包括所述无人驾驶车辆测试路段的引导点,所述测试环境包括所述无人驾驶车辆测试路段的环境要素;
    第二步,将所需要的硬件置于真是的测试环境中;
    第三步,将准备齐全的无人驾驶车辆置于上述的测试环境中,通过一线激光雷达引导所述无人驾驶车辆完成测试,
    第四步,将所述无人驾驶车辆置于测试环境中行驶;
    第五步,根据所述无人驾驶车辆行驶次数为50次的平均值判断该测试方法的效果。

    2.  如权利要求1所述的无人驾驶车辆环境分项性能测试方法,其特征在于:所述测试环境中包括十项测试,分别为巡线行驶、遇障碍物换道行驶、左或右拐调头行驶、巡障碍物弯道行驶、遇红灯后识别停止线行驶、急加急减速行驶、识别道路标识牌行驶、识别地面标识线行驶、识别斑马线行驶、巡车道线弯道行驶。

    3.  如权利要求2所述的无人驾驶车辆环境分项性能测试方法,其特征在于:所述无人驾驶车辆在设定的十项测试环境中连续行驶50次。

    4.  如权利要求3所述的无人驾驶车辆环境分项性能测试方法,其特征在于:所述无人驾驶车辆在设定的十项测试环境中连续行驶50次,成功率为95%以上,其中任何测试区不能通过时,该次测试为失败。

    5.  如权利要求2所述的无人驾驶车辆环境分项性能测试方法,其特征在于:所述巡线行驶的测试条件为设有一个广角摄像头,其能够多车道识别。

    6.   如权利要求2所述的无人驾驶车辆环境分项性能测试方法,其特征在于:所述遇障碍物换道行驶的测试条件为水平安装一个一线激光雷达;行驶路段中设有两个并排的锥桶。

    7.  如权利要求2所述的无人驾驶车辆环境分项性能测试方法,其特征在于:所述左或右拐调头行驶的测试条件为固定程序转弯,怠速为8-10km/h,跨度为9m。

    8.  如权利要求2所述的无人驾驶车辆环境分项性能测试方法,其特征在于:所述巡障碍物弯道行驶的测试条件为水平安装一个一线激光雷达,弯道单侧设有多个锥桶。

    9.  如权利要求2所述的无人驾驶车辆环境分项性能测试方法,其特征在于:所述遇红灯后识别停止线行驶的测试条件为一个长焦摄像头、一个广角摄像头和一个标准信号灯。

    10.  一种无人驾驶车辆环境分项性能测试系统,包括:环境模拟系统及测试系统;
    所述环境模拟系统为真实的道路环境,如足球场、郊外、闲置空地等;
    所述测试系统包括底层控制系统、车载天线、摄像头、一线激光雷达和标准信号灯。

    关 键 词:
    一种 无人驾驶 车辆 环境 性能 测试 系统 方法
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