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    手机能玩重庆时时彩吗: 一种基于B样条拟合的非平稳目标运动轨迹实时仿真方法.pdf

    摘要
    申请专利号:

    重庆时时彩单双窍门 www.4mum.com.cn CN201410166790.0

    申请日:

    2014.04.23

    公开号:

    CN103914629A

    公开日:

    2014.07.09

    当前法律状态:

    授权

    有效性:

    有权

    法律详情: 授权|||实质审查的生效IPC(主分类):G06F 19/00申请日:20140423|||公开
    IPC分类号: G06F19/00(2011.01)I; G05B17/02 主分类号: G06F19/00
    申请人: 东南大学
    发明人: 方世良; 徐雅南; 罗昕炜
    地址: 211189 江苏省南京市江宁区东南大学路2号
    优先权:
    专利代理机构: 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 代理人: 杨晓玲
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201410166790.0

    授权公告号:

    ||||||

    法律状态公告日:

    2016.08.31|||2014.08.06|||2014.07.09

    法律状态类型:

    授权|||实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明公开了一种基于B样条拟合的非平稳目标运动轨迹实时仿真方法,该仿真方法包括以下步骤:第一步:获取采样率为fs的实测水声目标运动轨迹序列m(n);第二步:获得实测水声目标运动轨迹子序列;第三步:获取各子序列反求三次B样条曲线的控制顶点;第四步:获取各子序列在采样率Fs下的目标运动轨迹;第五步:获得实时的目标运动轨迹。该仿真方法利用光滑的参数曲线段逼近折线段多边形的数学方法对实测采样率fs下的目标运动轨迹数据做曲线拟合,模拟出采样率Fs下的目标运动轨迹,使得因目标运动状态改变而可能产生“拐点”的运动轨迹更加平滑。

    权利要求书

    权利要求书
    1.  一种基于B样条拟合的非平稳目标运动轨迹实时仿真方法,其特征在于,该仿真方法包括以下步骤:
    第一步:获取采样率为fs的实测水声目标运动轨迹序列m(n):该运动轨迹序列m(n)包含N个运动轨迹点,待拟合的目标运动轨迹的采样率为Fs;
    第二步:获得实测水声目标运动轨迹子序列:化简fs/Fs为最简分子式,该最简分子式的分子为M,当M大于10时,则M0=M,当M小于或等于10时,令Q=2gM,g为从1开始的正整数,且Q为第一次大于10的数时,则M0=Q;然后将实测水声目标运动轨迹序列m(n)从起始位置按长度M0截取,从而获得L段截取的实测水声目标运动轨迹子序列,最后一段子序列长度为M1,M1小于或等于M0,从第1段到第L-1段中的第i段子序列包含的运动轨迹点为m(M0(i-1)+1),m(M0(i-1)+2),…,m(M0(i-1)+M0),第L段子序列包含的运动轨迹点为m(M0(L-1)+1),m(M0(L-1)+2),…,m(M0(L-1)+M1);i表示子序列的段号,i为1至L;
    第三步:获取各子序列反求三次B样条曲线的控制顶点:对每段目标运动轨迹子序列反求三次B样条曲线的控制顶点,当第L段子序列包含M0个运动轨迹点时,每段子序列的控制顶点为pi(1),pi(2),…,pi(M0+1),pi(M0+2);当第L段子序列包含小于M0个运动轨迹点时,前L-1段子序列的控制顶点为pi(1),pi(2),…,pi(M0+1),pi(M0+2),第L段子序列的控制顶点为pL(1),pL(2),…,pL(M1+1),pL(M1+2);
    第四步:获取各子序列在采样率Fs下的目标运动轨迹:利用获得的各段子序列的控制顶点分别作三次均匀B样条拟合,获得从第1段到第L-1段中的第i段子序列在采样率Fs下的目标运动轨迹m'i(t1):
    mt(t1)=161t1t12t131410-30303-630-13-31pi(j1)pi(j1+1)pi(j1+2)pi(j1+3)]]>  式(7)
    式(7)中,j1=1、2、…、M0-3,t1=k×fs/Fs,t1≤M0,k表示整型变量,j1为大于t1的最小整数;
    当第L段子序列包含M0个运动轨迹点时,第L段子序列在采样率Fs下的目标运动轨迹m'L,M0(t2):
    mL,M0(t2)=161t2t22t231410-30303-630-13-31pL(j2)pL(j2+1)pL(j2+2)pL(j2+3)]]>  式(8)
    式(8)中,j2=1、2、…、M0-3,t2=k×fs/Fs,t2≤M0,k表示整型变量,j2为大于t2的最小整数;
    当第L段子序列包含小于M0个运动轨迹点时,第L段子序列在采样率Fs下的目标运动轨迹m'L,M1(t3):
    mL,M1(t3)=161t3t32t331410-30303-630-13-31pL(j3)pL(j3+1)pL(j3+2)pL(j3+3)]]>  式(9)
    式(9)中,j3=1、2、…、M1-3,t3=k×fs/Fs,t3≤M1,k表示整型变量,j3为大于t3的最小整数;
    第五步:获得实时的目标运动轨迹:将第四步获得的从第1段到第L段的各段子序列在采样率Fs下的目标运动轨迹按段号由小到大合并,获得采样率Fs下的非平稳目标运动轨迹,从而获得实时的目标运动轨迹。

    2.  按照权利要求1所述的基于B样条拟合的非平稳目标运动轨迹实时仿真方法,其特征在于,所述的第三步中,假设目标运动轨迹子序列的长度为M2,第1段到第L-1段中的第i段子序列对应的M2=M0,当最后一段子序列长度为M1等于M0时,M2=M0,当最后一段子序列长度M1小于M0时,M2=M1,利用式(1)求解子序列的控制顶点p(1),p(2),…,p(M2+1),p(M2+2):
    (p(q),p(q+1),p(q+2))/6=m(q)  式(1)
    其中,q表示整型变量,q=1,2,…,M2;m(q)表示子序列包含的目标运动轨迹点;式(1)方程组有M2个方程,M2+2个未知数,根据式(2)设定两个边界条件:
    p(1)=p(2)p(M2+1)=p(M2+2)]]>  式(2)
    将式(1)和式(2)相结合,得到如式(3)所示的M2+2个线性方程:
    -111410141...01411-1p(1)p(2)...p(M2)p(M2+1)p(M2+2)=60m(1)m(2)...m(M2)0]]>  式(3) 记A=-111410141...01411-1,p=p(1)p(2)...p(M2)p(M2+1)p(M2+2),m=60m(1)m(2)...m(M2)0;]]>
    每段子序列通过上述方法得到A,从而得到该段子序列中A的伴随矩阵A*,1≤q1≤M2+2,1≤q2≤M2+2,表示矩阵A的第q1行第q2列元的代数余子式,A*满足式(4)和式(5):
    A1M2+2=(-1)M2+3A2M2+2=(-1)M2+5Aq3M2+2=-4Aq3-1M2+2-Aq3-2M2+2]]>式(4)
    |A|=-AM2+2M2+2+AM2+1M2+2  式(5)
    其中,A1M2+2表示矩阵A的第1行第M2+2列元的代数余子式,A2M2+2表示矩阵A的第2行第M2+2列元的代数余子式,表示矩阵A的第q3行第M2+2列元的代数余子式,表示矩阵A的第q3-1行第M2+2列元的代数余子式,表示矩阵A的第q3-2行第M2+2列元的代数余子式,AM2+2M2+2表示矩阵A的第M2+2行第M2+2列元的代数余子式,AM2+1M2+2表示矩阵A的第M2+1行第M2+2列元的代数余子式;3≤q3≤M2+2;
    利用式(4)和式(5)得到A*的第M2+2行元素和|A|,从而依据式(6)得到p(M2+2):
    p(M2+2)=(6Σq=1M2Aq+1M2+2m(q))/|A|]]>  式(6)
    其中,Aq+1M2+2表示矩阵A的第q+1行第M2+2列元的代数余子式;
    最后递推式(1),得到M2+2个控制顶点p(1),p(2),…,p(M2+1),p(M2+2),从而获得各段子序列的控制顶点。

    3.  按照权利要求1所述的基于B样条拟合的非平稳目标运动轨迹实时仿真方法,其特征在于,所述的第一步中,0<fs<Fs。

    4.  按照权利要求1所述的基于B样条拟合的非平稳目标运动轨迹实时仿真方法,其特征在于,所述的第二步中,M0取值范围为10—30。

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    一种 基于 拟合 平稳 目标 运动 轨迹 实时 仿真 方法
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