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    重庆时时彩组六复式: 一种机器人与平面非接触式角度校正寻位方法.pdf

    摘要
    申请专利号:

    重庆时时彩单双窍门 www.4mum.com.cn CN201410345626.6

    申请日:

    2014.07.21

    公开号:

    CN104131686A

    公开日:

    2014.11.05

    当前法律状态:

    授权

    有效性:

    有权

    法律详情: 授权|||实质审查的生效IPC(主分类):E04F 21/08申请日:20140721|||公开
    IPC分类号: E04F21/08 主分类号: E04F21/08
    申请人: 昆山华恒焊接股份有限公司
    发明人: 杜望; 张弢; 孙俊
    地址: 215300 江苏省苏州市昆山市博士路1588号
    优先权:
    专利代理机构: 苏州创元专利商标事务所有限公司 32103 代理人: 孙仿卫;项丽
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201410345626.6

    授权公告号:

    ||||||

    法律状态公告日:

    2017.02.15|||2014.12.10|||2014.11.05

    法律状态类型:

    授权|||实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明涉及一种机器人与平面非接触式角度校正寻位方法,步骤如下:(a)将传感器接收端安装在机械臂的末端;(b)在机器人中录入作业平面的起点和终点的Z坐标;(c)将机器人置于第一寻位点沿任一方向进行寻位并记录第一寻位点的坐标值;(d)将机器人旋转角度向另一方向进行寻位并记录该点的坐标值;(e)根据公式计算得机器人在第一寻位点与作业平面垂直面之间的距离dX1;(f)将机器人置于第二寻位点旋转角度α,沿再一方向进行寻位并记录该点的坐标值,得到第二寻位点与作业平面垂直面之间的距离dX2;(g)分别算出作业平面的起始位置、终点位置X坐标。采用非接触式的寻位方法,简化了机器人轨迹示教点的时间,提高了作业效率。

    权利要求书

    权利要求书
    1.  一种机器人与平面非接触式角度校正寻位方法,其特征在于,依次包括以下步骤:
    (a)将机器人传感器接收端安装在机器人机械臂的末端,机器人传感器发射端设置在寻位基准面内,并录入机器人传感器发射端与作业平面的距离,所述的寻位基准面位于机械臂末端与作业平面之间且与作业平面相平行;
    (b)以机器人初始姿态时机械臂延伸的方向为X轴方向、竖直于地面的方向为Z轴方向建立坐标系,并在机器人中录入作业平面的起点和终点的Z坐标位置,分别记为z0、z4;
    (c)将机器人置于第一寻位点后旋转角度θ1,机器人机械臂向前延伸,当传感器接收端检测到发射端发生的信号时,停止延伸并记录第一寻位点的坐标值,得到寻位距离rx1;
    (d)将机器人旋转角度θ2,机器人机械臂向前延伸,当传感器接收端检测到发射端发生的信号时,停止延伸并记录第一寻位点的坐标值,得到寻位距离l x1及第一寻位点高度z1;
    (e)根据公式(1)计算得机器人在第一寻位点与寻位基准面之间的距离dx1,根据公式(2)计算得机器人与作业平面垂直面平行角度α,所述的作业平面垂直面与作业平面相垂直且经过机器人;
    (1),
    (2);
    (f)将机器人旋转角度α,并沿Z方向移动一定距离至第二寻位点,机器人机械臂向前延伸,当传感器接收端检测到发射端发生的信号时,停止延伸并记录第二寻位点的坐标值,得到第二寻位点与作业平面垂直面之间的距离dx2及第二寻位点高度z2;
    (g)根据公式(3)和公式(4)计算第一寻位点和第二寻位点的值以及值,并根据已知的z0、z4以及得到的第一寻位点高度z1、第二寻位点高度z2分别算出作业平面的起始位置X坐标(公式5)和终点位置X坐标(公式6),由此生成机器人的轨迹路线,
    (3);
    (4);
         (5);
         (6)。

    2.  根据权利要求1所述的与平面非接触式角度校正寻位方法,其特征在于:所述步骤(c)中,机器人机械臂延伸方向与作业平面之间夹角不大于90度。

    3.  根据权利要求1或2所述的与平面非接触式角度校正寻位方法,其特征在于:所述步骤(d)中,机器人机械臂延伸方向与作业平面之间夹角不大于90度且与步骤(c)中机器人机械臂延伸方向成大于90度小于180度的夹角。

    4.  根据权利要求3所述的与平面非接触式角度校正寻位方法,其特征在于:所述步骤(f)中,机器人旋转角度α使得机器人机械臂延伸方向与作业平面垂直。

    关 键 词:
    一种 机器人 平面 接触 角度 校正 方法
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