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    重庆时时彩4星走势图: 六维力传感器标定装置及其标定方法.pdf

    摘要
    申请专利号:

    重庆时时彩单双窍门 www.4mum.com.cn CN201610896421.6

    申请日:

    2016.10.13

    公开号:

    CN106568550A

    公开日:

    2017.04.19

    当前法律状态:

    实审

    有效性:

    审中

    法律详情: 实质审查的生效IPC(主分类):G01L 25/00申请日:20161013|||公开
    IPC分类号: G01L25/00 主分类号: G01L25/00
    申请人: 同济大学
    发明人: 刘晓东; 金斌斌; 朱丹丹
    地址: 200092 上海市杨浦区四平路1239号
    优先权:
    专利代理机构: 上海智信专利代理有限公司 31002 代理人: 吴林松
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201610896421.6

    授权公告号:

    |||

    法律状态公告日:

    2017.05.17|||2017.04.19

    法律状态类型:

    实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明公开了一种六维力传感器标定装置及其标定方法,其中,标定装置包括支架以及拉绳,支架上设有一平台,传感器固定于平台上,传感器上设有加载盘,平台相对于传感器的一侧安装有载荷悬拉组件,载荷悬拉组件包括固定板以及滑轮,固定板竖立于平台上,固定板上开设有滑槽,滑轮通过滑槽竖向滑动并卡设于固定板上,拉绳的一端水平固接于加载盘上,拉绳的另一端穿过滑槽进而绕置于滑轮并自然向下垂挂,拉绳向下垂挂的底端挂设有砝码。本发明解决了现有传感器标定装置所具有的工序繁杂、安装调试困难等问题,并进一步提高传感器的校准精度。

    权利要求书

    1.一种六维力传感器标定装置,其特征在于:所述标定装置包括支架以及拉绳,所述支
    架上设有一平台,所述传感器固定于所述平台上,所述传感器上设有加载盘,所述平台相对
    于所述传感器的一侧安装有载荷悬拉组件,所述载荷悬拉组件包括固定板以及滑轮,所述
    固定板竖立于所述平台上,所述固定板上开设有滑槽,所述滑轮通过所述滑槽竖向滑动并
    卡设于所述固定板上,所述拉绳的一端水平固接于所述加载盘上,所述拉绳的另一端穿过
    所述滑槽进而绕置于所述滑轮并自然向下垂挂,所述拉绳向下垂挂的底端挂设有砝码。
    2.根据权利要求1所述的六维力传感器标定装置,其特征在于:所述固定板包括朝向所
    述传感器的正面以及背向所述传感器的背面,所述滑槽竖向开设于所述固定板的中线位
    置,所述载荷悬拉组件包括导轨、滑轮架以及限位块,所述导轨分别竖向固设于所述固定板
    的背面两侧,所述滑轮架的两侧分别设有滑块并通过所述滑块滑设于所述导轨上,所述限
    位块包括设于所述滑槽内的凸伸端,所述限位块通过所述凸伸端沿所述滑槽的长度方向滑
    设于所述固定板的背面,所述固定板的正面对应所述凸伸端的位置设有一卡片,所述卡片
    通过螺钉紧固连接于所述凸伸端以夹紧所述固定板进而所述限位块顶撑于所述滑轮架下。
    3.根据权利要求2所述的六维力传感器标定装置,其特征在于:所述滑轮架与所述固定
    板的背面之间具有间隙空间,所述限位块滑设于所述间隙空间内并与所述滑轮架平齐,所
    述限位块包括朝向所述滑轮架的支撑台阶,所述滑轮架朝向所述固定板的侧面设有一支撑
    连接块,所述支撑连接块卡设于所述支撑台阶上进而所述滑轮架支设于所述限位块上。
    4.根据权利要求2所述的六维力传感器标定装置,其特征在于:所述平台为T型槽平台,
    所述固定板的正面两侧分别凸设有连接垫板,所述卡片设于两侧所述连接垫板之间,所述
    连接垫板的底端垂直固接一底板,所述底板上设有定位孔,所述定位孔内穿设T型槽螺栓进
    而所述底板固定于所述T型槽平台,所述传感器通过自身边缘穿设的T型槽螺栓固定于所述
    T型槽平台的中心,所述加载盘上分别设有扣线槽以及扣线墩子以供所述拉绳连接。
    5.根据权利要求1所述的六维力传感器标定装置,其特征在于:所述支架包括底架、顶
    架以及支撑于所述底架与所述顶架之间的支撑杆,所述支撑杆的顶端和底端分别设有连接
    顶盘以及连接底盘,所述底架包括多个汇聚连接于所述连接底盘下的底支管,所述连接底
    盘上对应每个所述底支管的位置间隔设有均匀排布的底盘孔并通过所述底盘孔与所述底
    支管紧固连接,多个所述底支管向外延伸的一端设有脚垫,所述顶架包括多个汇聚连接于
    所述连接顶盘上的顶支管,所述连接顶盘上对应每个所述顶支管位置间隔设有均匀排布的
    顶盘孔并通过所述顶盘孔与所述底支管紧固连接,多个所述底支管向外延伸的一端设有平
    台连接孔以供所述支架与所述平台紧固连接。
    6.一种六维力传感器标定方法,其特征在于,包括以下步骤:
    提供支架以及拉绳;
    于所述支架上设置一平台,将所述六维力传感器固定于所述平台上,于所述六维力传
    感器上设置加载盘;
    在所述平台相对于所述六维力传感器的一侧安装一载荷悬拉组件,所述载荷悬拉组件
    包括固定板以及滑轮,将所述固定板竖立于所述平台上,于所述固定板上开设一滑槽,将所
    述滑轮通过所述滑槽竖向滑动于所述固定板上;
    将所述拉绳的一端水平固接于所述加载盘上,将所述拉绳的另一端穿过所述滑槽进而
    绕置于所述滑轮并自然向下垂挂;
    拉直所述拉绳,调节所述滑轮的位置以致所述拉绳保持水平,卡设固定住所述滑轮;
    于所述拉绳的底端加设不同质量的砝码以改变对所述六维力传感器施加载荷力的大
    小。
    7.根据权利要求6所述的六维力传感器标定方法,其特征在于,设置所述载荷悬拉组件
    时包括以下步骤:
    所述固定板包括朝向所述六维力传感器的正面以及背向所述六维力传感器的背面,将
    所述滑槽竖向开设于所述固定板的中线位置;
    提供导轨、滑轮架以及限位块,将所述导轨分别竖向固设于所述固定板的背面两侧,将
    所述滑轮架的两侧分别设有滑块并通过所述滑块滑设于所述导轨上,所述限位块包括一凸
    伸端,将所述凸伸端设于所述滑槽内,将所述限位块通过所述凸伸端沿所述滑槽的长度方
    向滑设于所述固定板的背面;
    在所述固定板的正面对应所述凸伸端的位置设置一卡片,将所述卡片通过螺钉紧固连
    接于所述凸伸端以夹紧所述固定板,将所述滑轮架支撑于所述限位块上;
    当调平所述拉绳时,松开所述卡片,调节所述限位块的上下位置。
    8.根据权利要求7所述的六维力传感器标定方法,其特征在于,设置所述载荷悬拉组件
    时还包括以下步骤:
    于所述滑轮架与所述固定板的背面之间留置间隙空间,于所述限位块朝向所述滑轮架
    的一侧设置支撑台阶,于所述滑轮架朝向所述固定板的侧面设置一支撑连接块,将所述限
    位块滑设于所述间隙空间内以致将所述支撑连接块卡设支撑于所述支撑台阶上,即而,将
    所述限位块平齐于所述滑轮架;
    提供T型槽平台作为所述平台,于所述固定板的正面两侧分别凸设一连接垫板,将所述
    卡片设于两侧所述连接垫板之间,于所述连接垫板的底端垂直固接一底板,于所述底板上
    开设定位孔,于所述定位孔内穿设T型槽螺栓进而将所述底板固定于所述T型槽平台,将所
    述六维力传感器通过自身边缘穿设的T型槽螺栓固定于所述T型槽平台的中心,于所述加载
    盘上分别设置扣线槽以及扣线墩子以供连接所述拉绳。
    9.根据权利要求6所述的六维力传感器标定方法,其特征在于,设置所述支架时包括以
    下步骤:
    所述支架包括底架、顶架以及支撑于所述底架与所述顶架之间的支撑杆,于所述支撑
    杆的顶端和底端分别设置连接顶盘以及连接底盘,所述底架包括多个汇聚连接于所述连接
    底盘下的底支管,于所述连接底盘上对应每个所述底支管的位置间隔设有均匀排布的底盘
    孔并通过所述底盘孔紧固连接所述底支管,于多个所述底支管向外延伸的一端设置脚垫,
    所述顶架包括多个汇聚连接于所述连接顶盘上的顶支管,于所述连接顶盘上对应每个所述
    顶支管位置间隔设有均匀排布的顶盘孔并通过所述顶盘孔紧固连接所述底支管,于多个所
    述底支管向外延伸的一端设置平台连接孔以供紧固连接所述支架与所述平台。
    10.根据权利要求6所述的六维力传感器标定方法,其特征在于,还包括以下步骤:
    在所述平台相对于所述六维力传感器的两侧分别安装所述载荷悬拉组件,并将两侧所
    述拉绳分别平行固定于所述加载盘上;
    或者,于所述加载盘上加设弯矩载荷施加件,于所述弯矩载荷施加件上设置扣线槽并
    将所述拉绳连接于所述扣线槽。

    说明书

    六维力传感器标定装置及其标定方法

    技术领域

    本发明属于传感器领域,涉及传感器标定技术,尤其是六维力传感器标定装置及
    其标定方法。

    背景技术

    六维力传感器能同时将空间中三个维度力信息和三个维度力矩信息转换成电信
    号,广泛应用于机器人、工业化、航天航空、国防建设等领域。

    由于制造、装配、贴片误差等因素,任何传感器制造、装配完毕都必须对设计指标
    进行标定试验,以保证测量值的精准传递。当传感器使用、存储一段时间后,也必须对其技
    术指标进行复测,该过程称为校准(校准和标定本质上是一样的),以确保其性能指标满足
    要求。此标定过程能直接影响传感器的精度。因而,对传感器测量精度的标定是设计、制造
    和使用传感器的一个重要环节。

    然而,目前现有的六维力传感器标定装置存在结构复杂、工序繁杂、安装调试困
    难、加载不便或不能加载等缺陷。

    发明内容

    为克服现有技术所存在的缺陷,本发明提供一种六维力传感器标定装置及其标定
    方法,以解决现有传感器标定装置所存在的工序繁杂、安装调试困难等问题,并进一步提高
    传感器的校准精度。

    为实现上述目的,本发明首先提供一种六维力传感器标定装置,所述标定装置包
    括支架以及拉绳,所述支架上设有一平台,所述传感器固定于所述平台上,所述传感器上设
    有加载盘,所述平台相对于所述传感器的一侧安装有载荷悬拉组件,所述载荷悬拉组件包
    括固定板以及滑轮,所述固定板竖立于所述平台上,所述固定板上开设有滑槽,所述滑轮通
    过所述滑槽竖向滑动并卡设于所述固定板上,所述拉绳的一端水平固接于所述加载盘上,
    所述拉绳的另一端穿过所述滑槽进而绕置于所述滑轮并自然向下垂挂,所述拉绳向下垂挂
    的底端挂设有砝码。

    优选地,所述固定板包括朝向所述传感器的正面以及背向所述传感器的背面,所
    述滑槽竖向开设于所述固定板的中线位置,所述载荷悬拉组件包括导轨、滑轮架以及限位
    块,所述导轨分别竖向固设于所述固定板的背面两侧,所述滑轮架的两侧分别设有滑块并
    通过所述滑块滑设于所述导轨上,所述限位块包括设于所述滑槽内的凸伸端,所述限位块
    通过所述凸伸端沿所述滑槽的长度方向滑设于所述固定板的背面,所述固定板的正面对应
    所述凸伸端的位置设有一卡片,所述卡片通过螺钉紧固连接于所述凸伸端以夹紧所述固定
    板进而所述限位块顶撑于所述滑轮架下。

    优选地,所述滑轮架与所述固定板的背面之间具有间隙空间,所述限位块滑设于
    所述间隙空间内并与所述滑轮架平齐,所述限位块包括朝向所述滑轮架的支撑台阶,所述
    滑轮架朝向所述固定板的侧面设有一支撑连接块,所述支撑连接块卡设于所述支撑台阶上
    进而所述滑轮架支设于所述限位块上。

    优选地,所述平台为T型槽平台,所述固定板的正面两侧分别凸设有连接垫板,所
    述卡片设于两侧所述连接垫板之间,所述连接垫板的底端垂直固接一底板,所述底板上设
    有定位孔,所述定位孔内穿设T型槽螺栓进而所述底板固定于所述T型槽平台,所述传感器
    通过自身边缘穿设的T型槽螺栓固定于所述T型槽平台的中心,所述加载盘上分别设有扣线
    槽以及扣线墩子以供所述拉绳连接。

    优选地,所述支架包括底架、顶架以及支撑于所述底架与所述顶架之间的支撑杆,
    所述支撑杆的顶端和底端分别设有连接顶盘以及连接底盘,所述底架包括多个汇聚连接于
    所述连接底盘下的底支管,所述连接底盘上对应每个所述底支管的位置间隔设有均匀排布
    的底盘孔并通过所述底盘孔与所述底支管紧固连接,多个所述底支管向外延伸的一端设有
    脚垫,所述顶架包括多个汇聚连接于所述连接顶盘上的顶支管,所述连接顶盘上对应每个
    所述顶支管位置间隔设有均匀排布的顶盘孔并通过所述顶盘孔与所述底支管紧固连接,多
    个所述底支管向外延伸的一端设有平台连接孔以供所述支架与所述平台紧固连接。

    为更好地实现发明目的,本发明还提供一种六维力传感器标定方法,包括以下步
    骤:

    提供支架以及拉绳;

    于所述支架上设置一平台,将传感器固定于所述平台上,于所述传感器上设置加
    载盘;

    于所述平台相对于所述传感器的一侧安装一载荷悬拉组件,所述载荷悬拉组件包
    括固定板以及滑轮,将所述固定板竖立于所述平台上,于所述固定板上开设一滑槽,将所述
    滑轮通过所述滑槽竖向滑动于所述固定板上;

    将所述拉绳的一端水平固接于所述加载盘上,将所述拉绳的另一端穿过所述滑槽
    进而绕置于所述滑轮并自然向下垂挂;

    拉直所述拉绳,调节所述滑轮的位置以致所述拉绳保持水平,卡设固定住所述滑
    轮;

    于所述拉绳的底端加设不同质量的砝码以改变对所述传感器施加载荷力的大小。

    优选地,设置所述载荷悬拉组件时包括以下步骤:所述固定板包括朝向所述传感
    器的正面以及背向所述传感器的背面,将所述滑槽竖向开设于所述固定板的中线位置;提
    供导轨、滑轮架以及限位块,将所述导轨分别竖向固设于所述固定板的背面两侧,将所述滑
    轮架的两侧分别设有滑块并通过所述滑块滑设于所述导轨上,所述限位块包括一凸伸端,
    将所述凸伸端设于所述滑槽内,将所述限位块通过所述凸伸端沿所述滑槽的长度方向滑设
    于所述固定板的背面;在所述固定板的正面对应所述凸伸端的位置设置一卡片,将所述卡
    片通过螺钉紧固连接于所述凸伸端以夹紧所述固定板,将所述滑轮架支撑于所述限位块
    上;当调平所述拉绳时,松开所述卡片,调节所述限位块的上下位置。

    优选地,设置所述载荷悬拉组件时还包括以下步骤:于所述滑轮架与所述固定板
    的背面之间留置间隙空间,于所述限位块朝向所述滑轮架的一侧设置支撑台阶,于所述滑
    轮架朝向所述固定板的侧面设置一支撑连接块,将所述限位块滑设于所述间隙空间内以致
    将所述支撑连接块卡设支撑于所述支撑台阶上,即而,将所述限位块平齐于所述滑轮架;提
    供T型槽平台作为所述平台,于所述固定板的正面两侧分别凸设一连接垫板,将所述卡片设
    于两侧所述连接垫板之间,于所述连接垫板的底端垂直固接一底板,于所述底板上开设定
    位孔,于所述定位孔内穿设T型槽螺栓进而将所述底板固定于所述T型槽平台,将所述传感
    器通过自身边缘穿设的T型槽螺栓固定于所述T型槽平台的中心,于所述加载盘上分别设置
    扣线槽以及扣线墩子以供连接所述拉绳。

    优选地,设置所述支架时包括以下步骤:所述支架包括底架、顶架以及支撑于所述
    底架与所述顶架之间的支撑杆,于所述支撑杆的顶端和底端分别设置连接顶盘以及连接底
    盘,所述底架包括多个汇聚连接于所述连接底盘下的底支管,于所述连接底盘上对应每个
    所述底支管的位置间隔设有均匀排布的底盘孔并通过所述底盘孔紧固连接所述底支管,于
    多个所述底支管向外延伸的一端设置脚垫,所述顶架包括多个汇聚连接于所述连接顶盘上
    的顶支管,于所述连接顶盘上对应每个所述顶支管位置间隔设有均匀排布的顶盘孔并通过
    所述顶盘孔紧固连接所述底支管,于多个所述底支管向外延伸的一端设置平台连接孔以供
    紧固连接所述支架与所述平台。

    优选地,还包括以下步骤:在所述平台相对于所述传感器的两侧分别安装所述载
    荷悬拉组件,并将两侧所述拉绳分别平行固定于所述加载盘上;或者,于所述加载盘上加设
    弯矩载荷施加件,于所述弯矩载荷施加件上设置扣线槽并将所述拉绳连接于所述扣线槽。

    由于采用上述技术方案,本发明的有益效果包括:

    1)本发明可以实现六维力传感器标定过程中六个维度的任意一个维度单独加载
    和多个维度的复合加载;

    2)通过砝码来施加载荷使得所加载荷更为精确,避免了使用千斤顶等加载方式带
    来的二次标定误差;

    3)采用本发明所提供的六维力传感器标定装置进行标定可以清楚了解传感器维
    间耦合情况,为解耦工作提供试验数据方便解耦;

    4)本发明所提供的六维力传感器标定装置可以适应很大高度范围内的传感器;

    5)本发明所提供的六维力传感器标定装置结构简单、体积紧凑、刚度好。

    附图说明

    图1为本发明六维力传感器标定装置实施例的整体结构示意图。

    图2为图1所示实施例中支架的立体结构示意图。

    图3为图1所示实施例中载荷悬拉组件的背面放大结构示意图。

    图4为对应图3所示载荷悬拉组件正面的局部剖视结构示意图。

    图5为采用图1所示装置进行标定的第一实施例示意图。

    图6为采用图1所示装置进行标定的第二实施例示意图。

    图7为采用图1所示装置进行标定的第三实施例示意图。

    以下为附图标号:

    导轨-1,限位块-2,滑轮-3,滑轮架-4,滑块-5,滑槽-6,固定板-7,连接垫板-70,底
    板-8,顶支管-9,连接顶盘-10,支撑杆-11,脚垫-12,底支管-13,连接底盘-14,摩擦卡片-
    15,拉紧螺钉-16,T形槽螺栓-17,砝码-18,砝码挂-19,尼龙绳-20,弯矩载荷施加组件-21,
    扣线槽-22,扣线槽-23,加载盘-24,扣线墩子-25,传感器-26,T形槽平台-27,T形槽螺栓-
    28,D形卸扣-29,支撑连接块-30。

    具体实施方式

    以下结合附图所示实施例对本发明进一步加以说明。

    如图1和图2所示,本发明一种六维力传感器标定装置包括T型槽平台支撑架、T型
    槽平台27、载荷悬拉组件、砝码挂19、尼龙绳20、D形卸扣29、加载盘24、弯矩载荷施加组件21
    以及扣线墩子25,其中:

    如图3和图4所示,所述载荷悬拉组件包括一个用于与垂直导轨连接的固定板7、用
    于与固定板7连接的底板8、两根导轨1、两个滑块5、一个滑轮架4、一个滑轮3、一片摩擦卡片
    15、一个限位块2以及一个拉紧螺钉16,其中:

    固定板7和底板8通过螺钉连接成L型支撑板,限位块2安置在固定板7上的滑槽6
    内,拉紧螺钉16穿过摩擦卡片15和位于固定板7上的槽6与限位块2连接,因此通过拉紧螺钉
    16将摩擦卡片15压紧在固定板7上即可实现限位块2的固定。具体地,固定板7包括朝向传感
    器26的正面以及背向传感器26的背面,滑槽6竖向开设于固定板7的中线位置。限位块2包括
    设于滑槽6内的凸伸端,限位块2通过凸伸端沿滑槽6的长度方向滑设于固定板7的背面。固
    定板7的正面两侧分别凸设有连接垫板70,摩擦卡片15设于两侧连接垫板70之间,两个连接
    垫板70自然形成一个卡槽,该卡槽用于摩擦卡片15在滑动期间的位置保持,防止摩擦卡片
    15自身发生旋转,连接垫板70的底端与底板8垂直固接。

    两根导轨1是通过螺钉的方式安装在固定板7的背面两侧,每个导轨1上设有一滑
    块5,两个滑块5均用螺钉连接安装在滑轮架4上,滑轮3通过过盈配合安装在滑轮架4中的两
    个轴承上?;旨?通过螺钉连接支撑连接块30,通过支撑连接块30实现限位块2对滑轮架4
    的支撑?;旨?在导轨1上的位置由限位块2的位置来限定。具体地,于滑轮架4与固定板7
    的背面之间留置间隙空间,于限位块2朝向滑轮架4的一侧设置支撑台阶,于滑轮架4朝向固
    定板7的侧面设置支撑连接块30,将限位块2滑设填充于间隙空间内以致将支撑连接块30卡
    设支撑于支撑台阶上,即而,限位块2平齐于滑轮架4。

    整个载荷悬拉组件通过底板8上的三颗T形槽用螺栓17安装在T形槽平台27上。根
    据实际标定试验的需求可以在T型槽平台27上安装一个或多个载荷悬拉组件,悬拉组件上
    的导轨1需要和T型槽平台27保持垂直。

    如图2所示,T型槽平台支撑架由四根较长的方形底支管13、四根稍短的方形顶支
    管9、两个圆形的连接用底盘14和顶盘10、一根支撑杆11以及四个脚垫12组成。T型槽平台支
    撑架的下部由四根稍长的方形底支管13相互垂直并且每根方形底支管13通过三颗螺栓和
    圆形连接底盘14固定,在每根方形底支管13远离螺栓安装位置的末端均以螺钉的方式固定
    一个脚垫12。支撑杆11以焊接的方式连接在圆形连接底盘14中心位置,支撑杆的另一端也
    通过焊接的方式连接圆形连接顶盘10。T型槽平台支撑架的上部由四根稍短的方形顶支管9
    也互相垂直并且每根方形顶支管9通过3颗螺栓固定在圆形连接顶盘10上,在每根方形顶支
    管9远离螺栓安装位置的末端开有一个螺栓孔,用于T型槽平台支撑架和T型槽平台的连接,
    T型槽平台27通过四颗螺栓和T型槽平台支撑架连接。

    标定时,用T形槽用螺栓28将传感器26安装在T型槽平台27的中心位置,加载盘24
    用螺钉连接的方式安装在所需标定的传感器26上,根据加载需求安装弯矩载荷施加组件21
    或者扣线墩子25,弯矩载荷施加组件21和扣线墩子25均是通过螺纹连接的方式安装在加载
    盘24上相应的孔内。

    加载时,将尼龙绳20的一端扣在弯矩载荷施加组件21或扣线墩子25的扣线槽内,
    另一端穿过载荷悬拉组件的固定板7上的滑槽6,然后绕过滑轮3,端部接1个D形卸扣29,把
    砝码挂19扣在D形卸扣29上以实现尼龙绳20与砝码挂19的连接,在砝码挂19上放置砝码18
    即可进行加载。

    标定过程中需要滑轮3到弯矩载荷施加组件21或扣线墩子25之间的尼龙绳20保持
    水平才能保证所施加载荷的准确性,因此在滑轮3位置调整到位后移动限位块2到相应位
    置,然后通过拉紧螺钉16将摩擦卡片15压紧在固定板7上,从而使限位块2托住滑轮架4,便
    可实现在标定过程中滑轮3到弯矩载荷施加组件21以或扣线墩子25之间的尼龙绳20的水
    平。最后在砝码挂19上放置不同质量的砝码18就可以改变施加载荷的大小。

    需要说明的是,需要通过第三方的测量仪器来保证尼龙绳的水平,虽然此段尼龙
    绳的角度稍微偏差一点影响不是特别大。若这根尼龙绳偏差1度或者2度那么此时通过挂在
    尼龙绳末端的砝码(G)作用在传感器上的力就会变成G*cos1°或者是G*cos2°,而cos1°=
    0.999847,和理想的偏差只有万分之一级别的,对传感器的标定结果并不会有什么影响,实
    验操作中任何其他的误差都会大于这个数字。然而为了尽可能的使试验结果准确,还是需
    要尽可能的保证此段尼龙绳的水平,只要是能测量这段尼龙绳角度的任何仪器均可。

    如图5所示,体现本发明对六维力传感器进行平行于加载盘24平面的一维力信号
    标定的具体实施例。将所需标定的传感器26通过T型槽用螺栓28固定在T型槽平台27上,通
    过螺钉连接把加载盘24安装在传感器26上。此时需要在T形槽平台27上安装1个载荷悬拉组
    件,在加载盘24上安装1个扣线墩子25,安装载荷悬拉组件的T型槽过传感器26的中心,扣线
    墩子25安装在加载盘24的中心位置。将扣上砝码挂19绕过滑轮3的尼龙绳20扣在扣线墩子
    25上,调节限位块2的位置并拧紧拉紧螺钉16从而限制滑轮架4位置,以达到滑轮3到扣线墩
    子25之间的尼龙绳20保持水平的目的。最后在砝码挂19上放置不同质量的砝码18来进行传
    感器一个维度力信号的标定。

    如图6所示,体现本发明对六维力传感器进行扭矩标定的具体实施例。传感器26及
    加载盘24安装方式同上述。此时需要在T形槽平台27上安装2个载荷悬拉组件、在加载盘24
    上安装2个扣线墩子25,2个载荷悬拉组件安装在T形槽平台27两侧不同的T形槽内,所述的2
    个T形槽相互平行且相对于传感器26的中心对称??巯叨兆?5在加载盘24上的安装位置与
    载荷悬拉组件相对应。根据所需施加扭矩的方向分别将扣上砝码挂19绕过滑轮3的尼龙绳
    20扣在扣线墩子25上,把滑轮3到扣线墩子25之间的尼龙绳20调节至水平,调节方法如上所
    述。通过在砝码挂19上放置不同质量的砝码18来施加载荷,通过方便的计算就可以得知所
    施加扭矩的大小。

    如图7所示,体现本发明对六维力传感器进行弯矩标定的具体实施例。传感器26及
    加载盘24安装方式同上述。此时需要在T形槽平台27上安装2个载荷悬拉组件、在加载盘24
    上安装弯矩载荷施加组件21,载荷悬拉组件安装在T形槽平台27两侧同一个T形槽内,所述T
    形槽位于传感器26的中心,弯矩载荷施加组件21在加载盘24上的安装位置为安装后弯矩载
    荷施加组件21的横梁与载荷悬拉组件的固定板7平行。根据所需施加弯矩的方向分别将扣
    上砝码挂19绕过滑轮3的尼龙绳20扣在弯矩载荷施加组件21上下位置的扣线槽22和扣线槽
    23中,把滑轮3到扣线槽22和扣线槽23之间的尼龙绳20调节至水平,调节方法如上所述。然
    后通过在砝码挂19上放置不同质量的砝码18,通过简单的计算就能知道所施加弯矩的大
    小。

    通过上述实施例,应能体现出本发明的以下特点:

    由于载荷悬拉组件、弯矩施加组件21、扣线墩子25的安装拆卸都极为方便,且加载
    盘24上加工有众多的孔位可供安装,因此标定的过程中如需要进行复合加载,可以对力信
    号、弯矩、扭矩的标定方式进行任意的组合来实现。

    上述的对实施例的描述是为便于该技术领域的普通技术人员能理解和应用本发
    明。熟悉本领域技术的人员显然可以容易地对这些实施例做出各种修改,并把在此说明的
    一般原理应用到其他实施例中而不必经过创造性的劳动。因此,本发明不限于上述实施例,
    本领域技术人员根据本发明的揭示,不脱离本发明范畴所做出的改进和修改都应该在本发
    明的?;し段е?。

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    六维力 传感器 标定 装置 及其 方法
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