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    重庆时时彩冷热号统计: 一种设置飞行轨迹的方法和装置.pdf

    关 键 词:
    一种 设置 飞行 轨迹 方法 装置
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    摘要
    申请专利号:

    CN201610969704.9

    申请日:

    2016.10.28

    公开号:

    CN106568433A

    公开日:

    2017.04.19

    当前法律状态:

    实审

    有效性:

    审中

    法律详情: 实质审查的生效IPC(主分类):G01C 21/00申请日:20161028|||公开
    IPC分类号: G01C21/00 主分类号: G01C21/00
    申请人: 易瓦特科技股份公司
    发明人: 赵国成; 朱芳煦; 姚灵; 李威; 万勇
    地址: 430000 湖北省武汉市江岸区后湖街石桥一路5号4栋1层
    优先权:
    专利代理机构: 北京华沛德权律师事务所 11302 代理人: 房德权
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201610969704.9

    授权公告号:

    |||

    法律状态公告日:

    2017.05.17|||2017.04.19

    法律状态类型:

    实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明实施例提供了一种设置飞行轨迹的方法和装置。所述方法应用于一电子设备,所述电子设备包括显示单元,所述方法包括:在所述显示单元显示地图时,通过所述电子设备的输入单元获得在所述地图中设置无人机飞行轨迹的输入操作;基于所述输入操作,生成所述飞行轨迹;将所述飞行轨迹发送至所述无人机,以使所述无人机按照所述飞行轨迹飞行。本发明实施例中的技术方案用于在无人机飞行前设置飞行轨迹。

    权利要求书

    1.一种设置飞行轨迹的方法,应用于一电子设备,所述电子设备包括显示单元,其特征
    在于,所述方法包括:
    在所述显示单元显示地图时,通过所述电子设备的输入单元获得在所述地图中设置无
    人机飞行轨迹的输入操作;
    基于所述输入操作,生成所述飞行轨迹;
    将所述飞行轨迹发送至所述无人机,以使所述无人机按照所述飞行轨迹飞行。
    2.如权利要求1所述的方法,其特征在于,通过所述电子设备的输入单元获得在所述地
    图中设置无人机飞行轨迹的输入操作,包括:
    通过所述电子设备的所述输入单元获得在所述地图中选择多个航点的所述输入操作。
    3.如权利要求2所述的方法,其特征在于,生成所述飞行轨迹,包括:
    获得每个所述航点对应的地理位置,以及所述输入操作选择多个所述航点的第一顺
    序;
    生成按照所述第一顺序依次经过每个所述航点对应的地理位置的至少一条可选轨迹;
    从所述至少一条可选轨迹中确定最优可选轨迹作为所述飞行轨迹。
    4.如权利要求1所述的方法,其特征在于,通过所述电子设备的输入单元获得在所述地
    图中设置无人机飞行轨迹的输入操作,包括:
    通过所述电子设备的所述输入单元获得位于显示所述地图区域内的滑动操作,所述滑
    动操作为所述输入操作。
    5.如权利要求4所述的方法,其特征在于,生成所述飞行轨迹,包括:
    按照预设策略,确定将所述滑动操作的滑动轨迹切分成至少一条子轨迹的航点;
    获得所述滑动轨迹起点对应的地理位置、所述滑动轨迹终点对应的地理位置和每个所
    述航点对应的地理位置,以及每个所述航点在所述滑动轨迹所述起点到所述终点方向上的
    第二顺序;
    生成按照所述第二顺序依次经过所述起点对应的地理位置、每个所述航点对应的地理
    位置以及所述终点对应的地理位置的所述飞行轨迹。
    6.如权利要求1-5任一项所述的方法,其特征在于,将所述飞行轨迹发送至所述无人
    机,包括:
    向所述电子设备连接的地面站发送所述飞行轨迹,所述地面站与所述无人机无线连
    接,进而所述地面站将所述飞行轨迹转发至所述无人机。
    7.一种设置飞行轨迹的装置,应用于一电子设备,所述电子设备包括显示单元,其特征
    在于,所述装置包括:
    第一获得???,用于在所述显示单元显示地图时,通过所述电子设备的输入单元获得
    在所述地图中设置无人机飞行轨迹的输入操作;
    生成???,用于基于所述输入操作,生成所述飞行轨迹;
    发送???,用于将所述飞行轨迹发送至所述无人机,以使所述无人机按照所述飞行轨
    迹飞行。
    8.如权利要求7所述的装置,其特征在于,所述第一获得??橛糜谕ü龅缱由璞傅?br />所述输入单元获得在所述地图中选择多个航点的所述输入操作。
    9.如权利要求8所述的装置,其特征在于,所述生成??橛糜诨竦妹扛鏊龊降愣杂Φ?br />地理位置,以及所述输入操作选择多个所述航点的第一顺序;生成按照所述第一顺序依次
    经过每个所述航点对应的地理位置的至少一条可选轨迹;从所述至少一条可选轨迹中确定
    最优可选轨迹作为所述飞行轨迹。
    10.如权利要求7所述的装置,其特征在于,所述第一获得??橛糜谕ü龅缱由璞?br />的所述输入单元获得位于显示所述地图区域内的滑动操作,所述滑动操作为所述输入操
    作。

    说明书

    一种设置飞行轨迹的方法和装置

    技术领域

    本发明涉及电子技术领域,尤其涉及一种设置飞行轨迹的方法和装置。

    背景技术

    目前,无人机被广泛应用于地图测绘、森林勘测、抢险救灾、物流快递、高空拍摄等
    领域。当前对无人机飞行轨迹的控制,主要是通过手持??厣璞?,一边观察无人机的飞行状
    态,一边实时调整无人机航向。

    由此可见,现有技术还不能在无人机飞行之前,提前为无人机设置飞行轨迹。

    发明内容

    本发明实施例提供了一种设置飞行轨迹的方法和装置,用于在无人机飞行前设置
    飞行轨迹。

    第一方面,本发明提供了一种设置飞行轨迹的方法,应用于一电子设备,所述电子
    设备包括显示单元,所述方法包括:

    在所述显示单元显示地图时,通过所述电子设备的输入单元获得在所述地图中设
    置无人机飞行轨迹的输入操作;

    基于所述输入操作,生成所述飞行轨迹;

    将所述飞行轨迹发送至所述无人机,以使所述无人机按照所述飞行轨迹飞行。

    可选的,通过所述电子设备的输入单元获得在所述地图中设置无人机飞行轨迹的
    输入操作,包括:

    通过所述电子设备的所述输入单元获得在所述地图中选择多个航点的所述输入
    操作。

    可选的,生成所述飞行轨迹,包括:

    获得每个所述航点对应的地理位置,以及所述输入操作选择多个所述航点的第一
    顺序;

    生成按照所述第一顺序依次经过每个所述航点对应的地理位置的至少一条可选
    轨迹;

    从所述至少一条可选轨迹中确定最优可选轨迹作为所述飞行轨迹。

    可选的,通过所述电子设备的输入单元获得在所述地图中设置无人机飞行轨迹的
    输入操作,包括:

    通过所述电子设备的所述输入单元获得位于显示所述地图区域内的滑动操作,所
    述滑动操作为所述输入操作。

    可选的,生成所述飞行轨迹,包括:

    按照预设策略,确定将所述滑动操作的滑动轨迹切分成至少一条子轨迹的航点;

    获得所述滑动轨迹起点对应的地理位置、所述滑动轨迹终点对应的地理位置和每
    个所述航点对应的地理位置,以及每个所述航点在所述滑动轨迹所述起点到所述终点方向
    上的第二顺序;

    生成按照所述第二顺序依次经过所述起点对应的地理位置、每个所述航点对应的
    地理位置以及所述终点对应的地理位置的所述飞行轨迹。

    可选的,将所述飞行轨迹发送至所述无人机,包括:

    向所述电子设备连接的地面站发送所述飞行轨迹,所述地面站与所述无人机无线
    连接,进而所述地面站将所述飞行轨迹转发至所述无人机。

    第二方面,本发明提供了一种设置飞行轨迹的装置,应用于一电子设备,所述电子
    设备包括显示单元,所述装置包括:

    第一获得???,用于在所述显示单元显示地图时,通过所述电子设备的输入单元
    获得在所述地图中设置无人机飞行轨迹的输入操作;

    生成???,用于基于所述输入操作,生成所述飞行轨迹;

    发送???,用于将所述飞行轨迹发送至所述无人机,以使所述无人机按照所述飞
    行轨迹飞行。

    可选的,所述第一获得??橛糜谕ü龅缱由璞傅乃鍪淙氲ピ竦迷谒龅?br />图中选择多个航点的所述输入操作。

    可选的,所述生成??橛糜诨竦妹扛鏊龊降愣杂Φ牡乩砦恢?,以及所述输入操
    作选择多个所述航点的第一顺序;生成按照所述第一顺序依次经过每个所述航点对应的地
    理位置的至少一条可选轨迹;从所述至少一条可选轨迹中确定最优可选轨迹作为所述飞行
    轨迹。

    可选的,所述第一获得??橛糜谕ü龅缱由璞傅乃鍪淙氲ピ竦梦挥谙允?br />所述地图区域内的滑动操作,所述滑动操作为所述输入操作。

    可选的,所述生成??橛糜诎凑赵ど璨呗?,确定将所述滑动操作的滑动轨迹切分
    成至少一条子轨迹的航点;获得所述滑动轨迹起点对应的地理位置、所述滑动轨迹终点对
    应的地理位置和每个所述航点对应的地理位置,以及每个所述航点在所述滑动轨迹所述起
    点到所述终点方向上的第二顺序;生成按照所述第二顺序依次经过所述起点对应的地理位
    置、每个所述航点对应的地理位置以及所述终点对应的地理位置的所述飞行轨迹。

    可选的,所述发送??橛糜谙蛩龅缱由璞噶拥牡孛嬲痉⑺退龇尚泄旒?,所
    述地面站与所述无人机无线连接,进而所述地面站将所述飞行轨迹转发至所述无人机。

    本申请实施例中的上述一个或多个技术方案,至少具有如下一种或多种技术效
    果:

    在本发明实施例的技术方案中,在电子设备的显示单元显示地图时,通过所述电
    子设备的输入单元获得在所述地图中设置无人机飞行轨迹的输入操作,进而基于所述输入
    操作,生成所述飞行轨迹,并将所述飞行轨迹发送至所述无人机。由此使得所述无人机起飞
    后,按照所述飞行轨迹飞行。所以,用户根据所述电子设备显示的所述地图,在所述电子设
    备中执行设置所述飞机轨迹的所述输入操作,使得所述电子设备可以在所述无人机起飞前
    将所述输入操作对应的所述飞机轨迹发送给所述无人机,故而解决了现有技术无法提前为
    无人机设置飞机轨迹的技术问题,实现了通过提前为无人机设置飞行轨迹的技术效果。

    附图说明

    图1为本发明实施例中设置飞行轨迹的方法流程图;

    图2a-图2c为本发明实施例中地图的示意图;

    图3为本发明实施例中一示例性航点示意图;

    图4为根据图3中的航点生成的可选轨迹示意图;

    图5为本发明实施例中一示例性滑动轨迹以及航点示意图;

    图6为根据图5中的航点生成的飞行轨迹示意图;

    图7为本发明实施例中设置飞行轨迹的装置示意图。

    具体实施方式

    本发明实施例提供了一种设置飞行轨迹的方法和装置,用于在无人机飞行前设置
    飞行轨迹。

    为了解决上述技术问题,本发明提供的技术方案总体思路如下:

    在本发明实施例的技术方案中,在电子设备的显示单元显示地图时,通过所述电
    子设备的输入单元获得在所述地图中设置无人机飞行轨迹的输入操作,进而基于所述输入
    操作,生成所述飞行轨迹,并将所述飞行轨迹发送至所述无人机。由此使得所述无人机起飞
    后,按照所述飞行轨迹飞行。所以,用户根据所述电子设备显示的所述地图,在所述电子设
    备中执行设置所述飞机轨迹的所述输入操作,使得所述电子设备可以在所述无人机起飞前
    将所述输入操作对应的所述飞机轨迹发送给所述无人机,故而解决了现有技术无法提前为
    无人机设置飞机轨迹的技术问题,实现了通过提前为无人机设置飞行轨迹的技术效果。

    下面通过附图以及具体实施例对本发明技术方案做详细的说明,应当理解本申请
    实施例以及实施例中的具体特征是对本申请技术方案的详细的说明,而不是对本申请技术
    方案的限定,在不冲突的情况下,本申请实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。

    本文中术语“和/或”,仅仅是一种描述关联对象的关联关系,表示可以存在三种关
    系,例如,A和/或B,可以表示:单独存在A,同时存在A和B,单独存在B这三种情况。另外,本文
    中字符“/”,一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

    本发明第一方面提供了一种设置飞行轨迹的方法,应用于电子设备、例如手机、平
    板电脑或个人电脑等,本发明不做具体限制,只要该电子设备具有显示单元即可。请参考图
    1,为发明实施例中设置飞行轨迹的方法流程图。该方法包括:

    S101:在所述显示单元显示地图时,通过所述电子设备的输入单元获得在所述地
    图中设置无人机飞行轨迹的输入操作;

    S102:基于所述输入操作,生成所述飞行轨迹;

    S103:将所述飞行轨迹发送至所述无人机,以使所述无人机起飞后,按照所述飞行
    轨迹飞行。

    具体来讲,本发明实施例中的地图可以为如图2a所示的平面地图、如图2b所示的
    立体地图或如图2c所示的卫星地图等,或者电子设备中也可以存储多个类型的地图,由用
    户自行选择需要显示的类型,本发明不做具体限制。输入单元可以为电子设备自身的输入
    单元,也可以为通过连接线、或者例如蓝牙、无线局域网等无线方式与电子设备连接的输入
    装置,本发明不做具体限制。在具体实现过程中,输入单元包括但不限于鼠标、触控屏、电磁
    笔或键盘等。

    当用户需要设置飞行轨迹时,需要先控制显示单元显示地图。然后,根据自身需
    要,通过输入单元在地图上输入设置无人机飞行轨迹的输入操作。本发明实施例中的输入
    操作可以有多种选择。举例来说,假设输入单元为触控显示单元,则用户在触控显示单元显
    示的地图中通过触控操作选择多个点作为航点,或者滑动触控出一条飞行轨迹;假设输入
    单元为鼠标,用户通过鼠标在地图上的设置航点来设置飞行轨迹。本发明所属领域的普通
    技术人员可以根据实际进行设置,本发明不做具体限制。

    进而,在S102中,电子设备基于用户的输入操作,生成飞行轨迹。进而在S103中,将
    飞行轨迹发送至尚未起飞的无人机,以使无人机起飞后,按照飞行轨迹飞行。

    当然,在本发明实施例中,如果无人机已经起飞,同样也可以向无人机发送飞行轨
    迹。具体来讲,无人机在接收到飞行轨迹后,如果当前飞行轨迹尚未执行完成,则将接收到
    的飞行轨迹存储在等待队列中。待当前飞行轨迹执行完成后,读取等待队列中下一个飞行
    轨迹,然后按照下一个飞行轨迹飞行。

    由此可见,本发明实施例中的技术方案不仅使得用户可以在无人机起飞之前提前
    设置飞行轨迹,还可以在无人机起飞后,不断为无人机设置后续飞行轨迹。

    进一步,在本发明实施例中,电子设备还可以基于其他输入操作,获得用户设置的
    飞行高度、飞行姿态等,进而将飞行高度、飞行姿态等发送给无人机,以使无人机按照用户
    预先设置的飞行高度和飞行姿态等飞行。

    由于本发明实施例S101中获得输入操作有多种可能,进而S102中基于输入操作生
    成飞行轨迹的实现方式也有多种。下面将列举其中两种,在具体实现过程中,包括但不限于
    以下两种。

    第一种:

    在第一种实现方式中,S101具体通过如下过程实现:

    通过所述电子设备的所述输入单元获得在所述地图中选择多个航点的所述输入
    操作。

    具体来讲,本发明实施例中的航点为无人机飞行过程中须经过的点。在第一种实
    现方式中,输入操作具体为多个选择操作,每次选择操作,用户选择地图中的一个作为航
    点。在具体实现过程中,选择操作的次数可以为缺省设置,例如3次或5次,则用户可以选择3
    个或5个航点?;蛘咭部梢圆簧柚醚≡翊问?,在每次接收选择操作后,判断是否接收到表示
    完成选择操作的结束操作,例如点击“完成”标识等,进而在接收到结束操作时,确定用户完
    成多次选择操作。

    举例来说,图3示出了一示例性航点示意图。在触控显示单元上显示图3所示的地
    图时,用户首先在航点“1”所指示的位置触控点击,进而电子设备在该位置显示图3所示的
    航点1。然后在航点“2”所指示的位置触控点击,进而电子设备在该位置显示图3所示的航点
    2,然后在航点“3”所指示的位置触控点击,进而电子设备在该位置显示图3所示的航点3。确
    认航点选择完成后,用户点击图3右上角的“完成”虚拟按钮,进而电子设备确定接收到结束
    操作。

    其中,图3中的标识“1”、“2”和“3”用于提示用户当前选择的航点数量,以及表示每
    个航点的设置顺序。

    接下来,基于输入操作获得飞行轨迹。在第一种实现方式中,S102具体通过如下方
    式实现:

    获得每个所述航点对应的地理位置,以及所述输入操作选择多个所述航点的第一
    顺序;

    生成按照所述第一顺序依次经过每个所述航点对应的地理位置的至少一条可选
    轨迹;

    从所述至少一条可选轨迹中确定最优可选轨迹作为所述飞行轨迹。

    具体来讲,获得多个航点后,进一步从地图中读取出每个航点对应的地理位置。在
    本发明实施例中,地理位置可以具体为经纬度或者坐标,本发明不做具体限制。

    同时,电子设备还需要获得用户选中多个航点的顺序,即第一顺序。然后,生成按
    照第一顺序依次经过每个航点对应的地理位置的至少一条可选轨迹。

    具体来讲,可选轨迹为按照第一顺序经过每个航点的一条可能的路径。为了生成
    可选轨迹,电子设备按照第一顺序和每个航点对应的地理位置,获得航点序列。举例来说,
    图3中的航点1地理位置为北纬X1东经Y1,航点2的地理位置为北纬X2东经Y2,航点3的地理
    位置为北纬X3东经Y3,进而获得航点序列[(X1,Y1),(X2,Y2),(X3,Y3)]。然后,将航点序列
    输入轨迹发生器,获得至少一条从航点1经过航点2到达航点3的可能路径,如图4所示中虚
    线和实线示出的可选轨迹。

    在具体实现过程中,如果预先设置无人机的飞行方式只能按照直线飞行,则基于
    航点序列生成一条每个航点之间为线段的可选轨迹。

    然后,从至少一条可选轨迹中确定出最优可选轨迹作为飞行轨迹。具体来讲,评价
    至少一条可选轨迹中的最优可选轨迹有多种评价方式。

    举例来说,按照飞行距离来判断。具体来讲,由于经过同样的航点,飞行距离短,则
    耗电量低,用时少,故飞行距离最短为最佳。所以计算出每条可选轨迹的飞行距离,然后将
    飞行距离最短的可选轨迹确定为最优可选轨迹,例如图4中实线表示的可选轨迹就为最优
    可选轨迹。

    再举例来说,按照飞行中遇到的建筑障碍物的数量来评价。具体来讲,由于无人机
    低空飞行时,可能会碰撞建筑障碍物,如高楼或石碑,所以,遇到建筑障碍物最少的为最佳。
    本发明实施例中,地图中不仅包括每个建筑物的地理位置,还包括每个建筑物的地面高度。
    另外,飞行高度为缺省设置或用户设置均可。所以,电子设备基于每条可选轨迹,搜索出位
    于可选轨迹上,且将地面高度低于飞行高度的建筑物确定为建筑障碍物。然后,获得可选轨
    迹上的建筑障碍物的数量。最后,将建筑障碍物数量最少的可选轨迹确定为最优可选轨迹。

    当然,如果无人机设置为仅能直线飞行,生成的可选轨迹只有一条,则可以确定该
    可选轨迹为飞行轨迹。

    第二种:

    在第二种实现方式中,S101具体通过如下过程实现:

    通过所述电子设备的所述输入单元获得位于显示所述地图区域内的滑动操作,所
    述滑动操作为所述输入操作;

    具体来讲,在第二种实现方式中,输入操作具体为滑动操作。用户按照自己的需
    要,在显示地图的区域中滑动出希望无人机飞行的轨迹。

    在第二种实现方式中,由于用户通过滑动操作来设置飞行轨迹,表明用户希望无
    人机能够按照滑动的轨迹飞行,所以,电子设备最终生成的飞行轨迹应当接近滑动轨迹。那
    么,如果在具体实现过程中,无人机能够以直线或任意曲线飞行,则电子设备获得滑动操作
    的滑动轨迹,并基于滑动轨迹每个点对应的地理位置生成与滑动轨迹一致的飞行轨迹即
    可。

    而如果无人机只能直线飞行,则电子设备需要以多条线段模拟滑动轨迹。那么,基
    于滑动操作生成飞行轨迹则具体为:

    按照预设策略,确定将所述滑动操作的滑动轨迹切分成至少一条子轨迹的航点;

    获得所述滑动轨迹起点对应的地理位置、所述滑动轨迹终点对应的地理位置和每
    个所述航点对应的地理位置,以及每个所述航点在所述滑动轨迹所述起点到所述终点方向
    上的第二顺序;

    生成按照所述第二顺序依次经过所述起点对应的地理位置、每个所述航点对应的
    地理位置以及所述终点对应的地理位置的所述飞行轨迹。

    具体来讲,首先,获得滑动操作的滑动轨迹。然后,按照预设策略,确定滑动轨迹上
    的航点。本发明实施例中的子轨迹为滑动轨迹的部分或全部,滑动轨??梢跃哂幸惶踝庸?br />迹,即滑动轨迹自身就是子轨迹,也可以具有条个子轨迹。本发明对子轨迹的数量不做限
    制。第二种实施方式中的航点不仅是无人机飞行过程中须经过的点,而且还是滑动轨迹上
    相邻两条子轨迹的连接处的点。

    本发明实施例中的预设策略有多种可能,因此按照预设策略确定航点的方式也有
    多种。在本发明实施例中列举其中两种,具体实现过程中包括但不限于以下两种。

    1)判断滑动轨迹上每一点的曲率是否超过预设曲率;当一点曲率超过预设曲率
    时,将该点确定为航点。

    具体来讲,由于无人机只能直线飞行,当确定轨迹上一点的曲率较高时,则无人机
    飞到对应地理位置时须经过。所以,当滑动轨迹上一点的曲率超过预设曲率时,则将该点确
    定为航点。反之,对于曲率未达到预设曲率的点,无人机可以不经过,所以曲率未达到预设
    曲率的点不作为航点。

    在具体实现过程中,预设曲率越小,飞行轨迹越接近滑动轨迹,预设曲率越大,飞
    行轨迹越偏离滑动轨迹。本发明所属领域的普通技术人员可以根据实际设置预设曲率,本
    发明不做具体限制。

    2)判断滑动轨迹上每段曲线的圆心角是否超过预设圆心角;当圆心角超过预设圆
    心角时,将圆心角超过预设圆心角的曲线的子起点和/或子终点确定为航点。

    具体来讲,由于无人机只能直线飞行,所以当曲线圆心角较大时,直线与曲线之间
    的偏差会较大,进而飞行轨迹与滑动轨迹的偏差也会较大。所以,当圆心角超过预设圆心角
    时,确定无人机在曲线子起点和子终点处需要调整航向,所以将曲线的子起点和/或子终点
    确定为航点。

    曲线为滑动轨迹的全部或部分,曲线的起点本发明实施例称为子起点,曲线的终
    点则称为子终点,而滑动轨迹的起点和终点仍然称为起点和终点。

    如果当前曲线的子起点为滑动轨迹的起点,或当前曲线的子终点为滑动轨迹的终
    点,且当前曲线圆心角超过预设圆心角时,则将当前曲线的子起点和子终点设置为航点;如
    果当前曲线的子起点和子终点均不是滑动轨迹的起点和终点,且当前曲线圆心角超过预设
    圆心角时,则如果当前曲线的上一段曲线(即子终点为当前曲线的子起点)的子终点为航
    点,则确定当前曲线的子终点为航点;如果当前曲线的子起点和子终点均不是滑动轨迹的
    起点和终点,且当前曲线圆心角超过预设圆心角时,则如果当前曲线的上一段曲线的子终
    点不为航点,则至少确定当前曲线的子起点为航点。

    在具体实现过程中,本发明所属领域的普通技术人员可以根据实际选择上述1)或
    2)的方式确定航点,也可以选择其他方式,本发明不做限制。

    当然,对于起点和终点,也应当确定为航点。

    确定航点后,获得滑动轨迹起点对应的地理位置、终点对应的地理位置和每个航
    点对应的地理位置,以及所有航点在起点到终点方向上的顺序,即第二顺序。然后生成按照
    第二顺序依次经过起点对应的地理位置、每个航点对应的地理位置以及终点对应的地理位
    置的飞行轨迹。

    具体来讲,电子设备按照第二顺序、起点对应的地理位置、每个航点对应的地理位
    置和终点对应的地理位置,获得航点序列。举例来说,图5为一示例性滑动轨迹示意图。从图
    5所示的滑动轨迹中确定出“2”、“3”、“4”、“5”、“6”、“7”和“8”共7个航点。另外,“1”为起点,
    “9”为终点。

    航点1地理位置为(X1,Y1),航点2地理位置为(X2,Y2),航点3地理位置为(X3,Y3),
    航点4地理位置为(X4,Y4),航点5地理位置为(X5,Y5),航点6地理位置为(X6,Y6),航点7地
    理位置为(X7,Y7),航点8地理位置为(X8,Y8),航点9地理位置为(X9,Y9),。然后,计算出从
    航点1,依次经过航点2、3、4…8和9的8条线段,如图6所示,将该8条线段作为飞行轨迹。

    在具体实现过程中,本发明所属领域的普通技术人员可以选择第一种或第二种实
    现方式获得输入操作并生成飞行轨迹,并且,第一种和第二种实现方式也可以结合使用,以
    向用户提供多种设置飞行轨迹的方式,本发明不做具体限制。

    作为一种可选的实施例,S103具体可以通过如下方式实现:

    向所述电子设备连接的地面站发送所述飞行轨迹,所述地面站与所述无人机无线
    连接,进而所述地面站将所述飞行轨迹转发至所述无人机。

    具体来讲,地面站是用于监控和控制无人机的设备,通过传播距离较长的微波(例
    如900M的微波)无线连接无人机。那么,如果本发明实施例中的电子设备不能收发无人机可
    以识别的微波,则需要与地面站连接。电子设备与地面站可以通过信号线连接,也可以通过
    传送距离较短的无线局域网、蓝牙、USB或红外等无线方式连接,本发明不做具体限制。

    那么,当电子设备生成飞行轨迹后,电子设备按照与地面站之间的传输协议,通过
    与地面站之间的传输链路将飞行轨迹发送给地面站。然后,地面站将飞行数据的传输协议
    转换为与无人机之间的传输协议,并通过天线发射给无人机。

    当然,如果地面站内嵌在电子设备中,或者电子设备能够收发无人机识别的微波,
    且支持无人机链路传输协议,则电子设备也可以直接将飞行数据发送给无人机,本发明不
    做具体限制。

    基于与前述实施例中设置飞行轨迹的方法同样的发明构思,本发明第二方面还提
    供一种设置飞行轨迹的装置,应用于电子设备。该电子设备包括显示单元。如图7所示,设置
    飞行轨迹的装置包括:

    第一获得???01,用于在所述显示单元显示地图时,通过所述电子设备的输入单
    元获得在所述地图中设置无人机飞行轨迹的输入操作;

    生成???02,用于基于所述输入操作,生成所述飞行轨迹;

    发送???03,用于将所述飞行轨迹发送至所述无人机,以使所述无人机按照所述
    飞行轨迹飞行。

    可选的,第一获得???01用于通过所述电子设备的所述输入单元获得在所述地
    图中选择多个航点的所述输入操作。

    进一步,生成???02用于获得每个所述航点对应的地理位置,以及所述输入操作
    选择多个所述航点的第一顺序;生成按照所述第一顺序依次经过每个所述航点对应的地理
    位置的至少一条可选轨迹;从所述至少一条可选轨迹中确定最优可选轨迹作为所述飞行轨
    迹。

    可选的,第一获得???01用于通过所述电子设备的所述输入单元获得位于显示
    所述地图区域内的滑动操作,所述滑动操作为所述输入操作。

    进一步,生成???02用于按照预设策略,确定将所述滑动操作的滑动轨迹切分成
    至少一条子轨迹的航点;获得所述滑动轨迹起点对应的地理位置、所述滑动轨迹终点对应
    的地理位置和每个所述航点对应的地理位置,以及每个所述航点在所述滑动轨迹所述起点
    到所述终点方向上的第二顺序;生成按照所述第二顺序依次经过所述起点对应的地理位
    置、每个所述航点对应的地理位置以及所述终点对应的地理位置的所述飞行轨迹。

    可选的,发送???03用于向所述电子设备连接的地面站发送所述飞行轨迹,所述
    地面站与所述无人机无线连接,进而所述地面站将所述飞行轨迹转发至所述无人机。

    前述图1-图6实施例中的设置飞行轨迹的方法的各种变化方式和具体实例同样适
    用于本实施例的设置飞行轨迹的装置,通过前述对设置飞行轨迹的方法的详细描述,本领
    域技术人员可以清楚的知道本实施例中设置飞行轨迹的装置的实施方法,所以为了说明书
    的简洁,在此不再详述。

    本申请实施例中的上述一个或多个技术方案,至少具有如下一种或多种技术效
    果:

    在本发明实施例的技术方案中,在电子设备的显示单元显示地图时,通过所述电
    子设备的输入单元获得在所述地图中设置无人机飞行轨迹的输入操作,进而基于所述输入
    操作,生成所述飞行轨迹,并将所述飞行轨迹发送至所述无人机。由此使得所述无人机起飞
    后,按照所述飞行轨迹飞行。所以,用户根据所述电子设备显示的所述地图,在所述电子设
    备中执行设置所述飞机轨迹的所述输入操作,使得所述电子设备可以在所述无人机起飞前
    将所述输入操作对应的所述飞机轨迹发送给所述无人机,故而解决了现有技术无法提前为
    无人机设置飞机轨迹的技术问题,实现了通过提前为无人机设置飞行轨迹的技术效果。

    本领域内的技术人员应明白,本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序
    产品。因此,本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实
    施例的形式。而且,本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机
    可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产
    品的形式。

    本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程
    图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流
    程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合??商峁┱庑┘扑慊绦?br />指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产
    生一个机器,使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实
    现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

    这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特
    定方式工作的计算机可读存储器中,使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指
    令装置的制造品,该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或
    多个方框中指定的功能。

    这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上,使得在计
    算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理,从而在计算机或
    其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一
    个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

    显然,本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精
    神和范围。这样,倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围
    之内,则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

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