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    重庆时时彩精准定号: 一种车辆定位方法及装置.pdf

    摘要
    申请专利号:

    重庆时时彩单双窍门 www.4mum.com.cn CN201510652340.7

    申请日:

    2015.10.10

    公开号:

    CN106569245A

    公开日:

    2017.04.19

    当前法律状态:

    实审

    有效性:

    审中

    法律详情: 实质审查的生效IPC(主分类):G01S 19/48申请日:20151010|||公开
    IPC分类号: G01S19/48(2010.01)I; G01C21/16 主分类号: G01S19/48
    申请人: 腾讯科技(深圳)有限公司
    发明人: 冯路; 马腾
    地址: 518000 广东省深圳市福田区振兴路赛格科技园2栋东403室
    优先权:
    专利代理机构: 广州三环专利代理有限公司 44202 代理人: 郝传鑫;熊永强
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201510652340.7

    授权公告号:

    |||

    法律状态公告日:

    2018.01.12|||2017.04.19

    法律状态类型:

    实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明实施例公开了一种车辆定位方法及装置,所述方法包括:识别车辆在移动过程中的转向点;根据转向点确定车辆发生转向行为,并获取车辆发生转向行为的移动轨迹;获取车辆所处区域的地图;将移动轨迹与地图进行匹配,以对车辆进行定位。采用本发明实施例,可有效提高定位精度。

    权利要求书

    1.一种车辆定位方法,其特征在于,包括:
    识别车辆在移动过程中的转向点;
    根据所述转向点确定所述车辆发生转向行为,并获取所述车辆发生所述转
    向行为的移动轨迹;
    获取所述车辆所处区域的地图;
    将所述移动轨迹与所述地图进行匹配,以对所述车辆进行定位。
    2.根据权利要求1所述方法,其特征在于,所述获取所述车辆所处区域的
    地图,包括:
    确定所述车辆所处区域的基准面;
    检测所述车辆与所述基准面之间的高度;
    根据预设的高度与地图的对应关系,确定所述高度对应的地图,并将所述
    确定得到的地图作为所述车辆所处区域的地图。
    3.根据权利要求1所述方法,其特征在于,所述将所述移动轨迹与所述地
    图进行匹配,以对所述车辆进行定位之后,还包括:
    在所述地图中查找针对所述车辆所处路径的备选路径;
    检测到所述车辆发生转向行为时,获取所述车辆的第一转向信息,所述第
    一转向信息包括第一转向角度;
    当所述第一转向角度大于预设角度阈值时,在所述地图中获取所述车辆所
    处路径与所述备选路径之间的第二转向角度;
    将和所述第一转向角度匹配的第二转向角度对应的备选路径作为所述车辆
    的移动路径,并更新所述车辆在所述地图中的位置。
    4.根据权利要求3所述方法,其特征在于,所述在所述地图中获取所述车
    辆所处路径与所述备选路径之间的第二转向角度之前,还包括:
    确定所述车辆在其所处路径上的移动距离大于预设距离阈值。
    5.根据权利要求3所述方法,其特征在于,所述在所述地图中查找针对所
    述车辆所处路径的备选路径之后,还包括:
    当所述车辆在其所处路径上的移动距离大于所述路径的长度,且未检测到
    所述车辆发生转向行为时,检测所述车辆与其所处区域的基准面之间的高度;
    根据预设的高度与地图的对应关系,确定所述高度对应的地图;
    更新所述车辆在所述确定得到的地图中的位置。
    6.根据权利要求1所述方法,其特征在于,所述将所述移动轨迹与所述地
    图进行匹配,以对所述车辆进行定位之后,还包括:
    在所述车辆的历史移动轨迹中获取第一转向信息;
    获取所述地图中的第二转向信息;
    当所述第一转向信息和所述第二转向信息匹配时,输出定位提示信息,所
    述定位提示信息用于提示对所述车辆定位成功。
    7.根据权利要求1所述方法,其特征在于,所述识别车辆在移动过程中的
    转向点之后,还包括:
    将与所述转向点之间的距离小于预设距离阈值的位置确定为倒车点,所述
    车辆在所述位置的速度小于预设速度阈值;
    将从所述倒车点向所述转向点方向延伸所经过的第一个??课恢萌范ㄎ?br />述车辆的??课恢?。
    8.一种车辆定位装置,其特征在于,包括:
    转向点识别单元,用于识别车辆在移动过程中的转向点;
    移动轨?;袢〉ピ?,用于根据所述转向点确定所述车辆发生转向行为,并
    获取所述车辆发生所述转向行为的移动轨迹;
    地图获取单元,用于获取所述车辆所处区域的地图;
    匹配单元,用于将所述移动轨迹与所述地图进行匹配,以对所述车辆进行
    定位。
    9.根据权利要求8所述装置,其特征在于,所述地图获取单元,具体用于:
    确定所述车辆所处区域的基准面;
    检测所述车辆与所述基准面之间的高度;
    根据预设的高度与地图的对应关系,确定所述高度对应的地图,并将所述
    确定得到的地图作为所述车辆所处区域的地图。
    10.根据权利要求8所述装置,其特征在于,所述装置还包括:
    路径查找单元,用于所述匹配单元将所述移动轨迹与所述地图进行匹配,
    以对所述车辆进行定位之后,在所述地图中查找针对所述车辆所处路径的备选
    路径;
    转向信息获取单元,用于检测到所述车辆发生转向行为时,获取所述车辆
    的第一转向信息,所述第一转向信息包括第一转向角度;
    转向角度获取单元,用于当所述第一转向角度大于预设角度阈值时,在所
    述地图中获取所述车辆所处路径与所述备选路径之间的第二转向角度;
    位置更新单元,用于将和所述第一转向角度匹配的第二转向角度对应的备
    选路径作为所述车辆的移动路径,并更新所述车辆在所述地图中的位置。
    11.根据权利要求10所述装置,其特征在于,所述装置还包括:
    确定单元,用于所述转向角度获取单元在所述地图中获取所述车辆所处路
    径与所述备选路径之间的第二转向角度之前,确定所述车辆在其所处路径上的
    移动距离大于预设距离阈值。
    12.根据权利要求10所述装置,其特征在于,
    所述地图获取单元,还用于当所述车辆在其所处路径上的移动距离大于所
    述路径的长度,且未检测到所述车辆发生转向行为时,检测所述车辆与其所处
    区域的基准面之间的高度;
    所述地图获取单元,还用于根据预设的高度与地图的对应关系,确定所述
    高度对应的地图;
    所述位置更新单元,还用于更新所述车辆在所述确定得到的地图中的位置。
    13.根据权利要求8所述装置,其特征在于,所述装置还包括:
    转向信息获取单元,用于所述匹配单元将所述移动轨迹与所述地图进行匹
    配,以对所述车辆进行定位之后,在所述车辆的历史移动轨迹中获取第一转向
    信息;
    所述转向信息获取单元,还用于获取所述地图中的第二转向信息;
    提示信息输出单元,用于当所述第一转向信息和所述第二转向信息匹配时,
    输出定位提示信息,所述定位提示信息用于提示对所述车辆定位成功。
    14.根据权利要求8所述装置,其特征在于,所述装置还包括:
    倒车点确定单元,用于所述转向点识别单元识别所述车辆在移动过程中的
    转向点之后,将与所述转向点之间的距离小于预设距离阈值的位置确定为倒车
    点,所述车辆在所述位置的速度小于预设速度阈值;
    ??课恢萌范ǖピ?,用于将从所述倒车点向所述转向点方向延伸所经过的
    第一个??课恢萌范ㄎ龀盗镜耐?课恢?。

    说明书

    一种车辆定位方法及装置

    技术领域

    本发明涉及导航技术领域,尤其涉及一种车辆定位方法及装置。

    背景技术

    在现在的汽车导航仪行业中,由于产品的多元化造成机型繁多,当前车辆
    的导航主要依赖于GPS定位系统,工作时必须要同时接收到四颗或是四颗以上
    的有效卫星信号才能正确定位车辆位置,无GPS信号时则无法实现导航,例如,
    当车辆移动在隧道和城市的高楼群之间时,车载GPS导航系统会因为卫星信号
    的衰减而不能导航定位。

    发明内容

    本发明实施例所要解决的技术问题在于,提供一种车辆定位方法及装置,
    可有效提高定位精度。

    为了解决上述技术问题,本发明实施例提供了一种车辆定位方法,包括:

    识别车辆在移动过程中的转向点;

    根据所述转向点确定所述车辆发生转向行为,并获取所述车辆发生所述转
    向行为的移动轨迹;

    获取所述车辆所处区域的地图;

    将所述移动轨迹与所述地图进行匹配,以对所述车辆进行定位。

    相应地,本发明实施例还提供了一种车辆定位装置,包括:

    转向点识别单元,用于识别车辆在移动过程中的转向点;

    移动轨?;袢〉ピ?,用于根据所述转向点确定所述车辆发生转向行为,并
    获取所述车辆发生所述转向行为的移动轨迹;

    地图获取单元,用于获取所述车辆所处区域的地图;

    匹配单元,用于将所述移动轨迹与所述地图进行匹配,以对所述车辆进行
    定位。

    实施本发明实施例,通过识别车辆在移动过程中的转向点,根据转向点确
    定车辆发生转向行为,并获取车辆发生转向行为的移动轨迹,获取车辆所处区
    域的地图,将移动轨迹与地图进行匹配,以对车辆进行定位,可有效提高定位
    精度。

    附图说明

    为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施
    例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述
    中的附图仅仅是本发明的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付
    出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。

    图1是本发明实施例中提供的一种车辆定位方法的流程示意图;

    图2是本发明另一实施例中提供的一种车辆定位方法的流程示意图;

    图3是本发明另一实施例中提供的一种车辆定位方法的流程示意图;

    图4是本发明另一实施例中提供的一种车辆定位方法的流程示意图;

    图5A是本发明实施例中提供的一种角度信息的界面示意图;

    图5B是本发明另一实施例中提供的一种角度信息的界面示意图;

    图5C是本发明实施例中提供的一种车辆所处区域的结构示意图;

    图5D是本发明实施例中提供的一种历史移动轨迹的界面示意图;

    图6是本发明实施例中提供的一种车辆定位装置的结构示意图;

    图7是本发明实施例中提供的一种终端的结构示意图。

    具体实施方式

    下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清
    楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而不是
    全部的实施例?;诒痉⒚髦械氖凳├?,本领域普通技术人员在没有作出创造
    性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明?;さ姆段?。

    传统的车辆定位方法中,终端通过GPS定位系统接收卫星信号,根据卫星
    信号实现车辆定位,当终端在隧道、室内或者城市的高楼群之间时,GPS定位
    系统会因为卫星信号的衰减而不能导航定位。

    本发明实施例提供了一种车辆定位方法,识别车辆在移动过程中的转向点,
    根据转向点确定车辆发生转向行为,并获取车辆发生转向行为的移动轨迹,获
    取车辆所处区域的地图,将移动轨迹与地图进行匹配,以对车辆进行定位,可
    有效提高定位精度。

    上述车辆定位方法可以运行在个人计算机(Personal Computer,PC)、智能
    手机(如Android手机、iOS手机等)、平板电脑、穿戴式智能设备或者车载设
    备等终端中。

    请参见图1,图1是本发明实施例中的一种车辆定位方法的流程示意图,如
    图所示本发明实施例中的车辆定位方法可以包括:

    S101,识别车辆在移动过程中的转向点。

    终端可以识别车辆在移动过程中的转向点。具体实现中,终端可以采集车
    辆在移动过程中的角度信息,对各个角度信息进行分析,识别车辆在移动过程
    中的转向点。其中,角度信息可以用于指示车辆在移动过程中的角度变化。示
    例性的,终端可以通过陀螺仪采集终端在不同检测点的角度,例如终端在第一
    检测点的角度为:与水平方向夹角为90°,终端在第二检测点的角度为:与水
    平方向夹角为85°。

    以图5A所示的角度信息的界面示意图为例,角度信息可以包括车辆在不同
    检测点的角度,例如,车辆在第一检测点的角度为:与水平方向夹角为90°,
    车辆在第二检测点的角度为:与水平方向夹角为85°,车辆在第三检测点的角
    度为:与水平方向夹角为75°,车辆在第四检测点的角度为:与水平方向的夹
    角为65°,则终端可以识别车辆在移动过程中的转向点为第二检测点、第三检
    测点以及第四检测点。

    以图5B所示的角度信息的界面示意图为例,车辆在第一检测点的角度为:
    与水平方向夹角为95°,车辆在第二检测点的角度为:与水平方向夹角为100°,
    车辆在第三检测点的角度为:与水平方向夹角为95°,车辆在第四检测点的角
    度为90°,则终端可以识别车辆在移动过程中的转向点为第二检测点、第三检
    测点以及第四检测点。

    在可选实施例中,终端可以采集车辆在移动过程中的速度信息。速度信息
    可以包括车辆在不同检测点的速度。例如,终端可以通过加速度计采集车辆在
    移动过程中的速度信息。进一步的,终端可以根据速度信息,获取终端在当前
    路径上的移动距离。

    例如,终端可以获取从检测到车辆进入其所处区域开始到发生转向行为之
    前的时间,将该时间和速度信息指示的速度相乘,得到车辆进入其所处区域之
    后的移动距离??裳〉?,终端可以从检测到车辆进入其所处区域开始到确定发
    生转向行为之前的移动轨迹中获取不同检测点的速度信息,对采集到的速度信
    息进行基于时间的积分,获取车辆在不同检测点的坐标信息,进而根据坐标信
    息得到车辆在相邻检测点之间的移动距离,对各个相邻检测点之间的移动距离
    进行累加,得到车辆进入其所处区域之后的移动距离。

    又如,终端可以获取车辆在当前路径上的移动时间,将该移动时间和速度
    信息指示的速度相乘,得到车辆在当前路径上的移动距离??裳〉?,终端可以
    获取车辆在当前路径上的不同检测点的速度信息,对采集到的速度信息进行基
    于时间的积分,获取车辆在不同检测点的坐标信息,进而根据坐标信息得到车
    辆在相邻检测点之间的移动距离,对各个相邻检测点之间的移动距离进行累加,
    得到车辆在当前路径上的移动距离。

    在可选实施例中,终端识别车辆在移动过程中的转向点之前,可以通过气
    压计获取车辆的高度变量,当高度变量大于预设高度阈值时,确定车辆到达区
    域。示例性的,传统的停车场通常位于地下室,车辆进入停车场之前,会经过
    一个坡度,该坡度的垂直高度可为一层楼的高度,则车辆可以将预设高度阈值
    设定为3米,并通过气压计获取车辆的高度变量,当高度变量大于3米时,可
    以确定车辆到达了停车场,进而通过本发明实施例提供的车辆定位方法对车辆
    进行定位。

    在可选实施例中,终端识别车辆在移动过程中的转向点之前,可以通过气
    压计获取车辆在移动过程中的高度,对各个高度进行方差运算,得到高度方差,
    当高度方差小于预设方差阈值时,确定车辆到达区域。

    在可选实施例中,终端识别车辆在移动过程中的转向点之前,可以接收卫
    星信号,并得到卫星信号对应的信号强度,当信号强度小于预设强度阈值时,
    确定车辆到达区域。具体实现中,终端在隧道、室内或者城市的高楼群之间时,
    卫星信号将会发生衰减,终端检测到卫星信号对应的信号强度小于预设强度阈
    值时,可以确定车辆位于隧道、室内或者城市的高楼群之间,即车辆已到达该
    区域,可通过本发明实施例提高的车辆定位方法对车辆进行定位。

    S102,根据转向点确定车辆发生转向行为,并获取车辆发生转向行为的移
    动轨迹。

    终端可以根据转向点确定车辆发生转向行为,并获取车辆发生转向行为的
    移动轨迹。其中移动轨??梢园ㄗ蚍较蚝?或转向角度。

    以图5A所示的角度信息的界面示意图为例,角度信息可以包括车辆在不同
    检测点的角度,例如,车辆在第一检测点的角度为:与水平方向夹角为90°,
    车辆在第二检测点的角度为:与水平方向夹角为85°,车辆在第三检测点的角
    度为:与水平方向夹角为75°,车辆在第四检测点的角度为:与水平方向的夹
    角为65°,则终端可以确定车辆的移动轨迹为向右偏转25°,进而确定车辆发
    生转向行为,该转向行为的第一转向信息包括转向方向和转向角度,转向方向
    为向右,转向角度为25°。

    以图5B所示的角度信息的界面示意图为例,车辆在第一检测点的角度为:
    与水平方向夹角为95°,车辆在第二检测点的角度为:与水平方向夹角为100°,
    车辆在第三检测点的角度为:与水平方向夹角为95°,车辆在第四检测点的角
    度为90°,则车辆可以确定车辆未发生转向行为,而是在移动过程中发生了偏
    移。

    本发明实施例通过转向点判断车辆是否发生转向行为,可避免存在噪声或
    者发生变道的情况下,误认为车辆发生了转向,可提高转向行为判断的精确度。

    以图5C所示的车辆所处区域的结构示意图为例,当检测到车辆进入该区域
    时,采集车辆在移动过程中的角度信息,确定车辆发生转向行为,当第一转向
    信息为向左转90°时,车辆可能在路径AN或者CF上;当第一转向信息为向右
    转90°时,车辆可能在路径BE或者CD上。

    S103,获取车辆所处区域的地图。

    终端可以获取车辆所处区域的地图。例如,终端检测到车辆到达该区域时,
    可以在本地获取该区域的地图,可选的,终端可以向管理服务器发送地图获取
    请求,以使管理服务器反馈该区域的地图。

    在可选实施例中,终端可以确定车辆所处区域的基准面,检测车辆与基准
    面之间的高度,根据预设的高度与地图的对应关系,确定高度对应的地图,并
    将确定得到的地图作为车辆所处区域的地图。示例性的,传统的停车场可以包
    括多层,终端可以将地面作为车辆所处区域的基准面,假设每两层楼之间的高
    度为3米,检测车辆与基准面之间的高度为-3米时,终端可以确定车辆位于地
    下第一层,进而根据预设的高度与地图的对应关系,确定地下第一层的地图,
    并将地下第一层的地图作为车辆所处区域的地图;检测车辆与基准面之间的高
    度为6米时,终端可以确定车辆位于地上第二层,进而根据预设的高度与地图
    的对应关系,确定地上第二层的地图,并将地上第二层的地图作为车辆所处区
    域的地图。

    S104,将移动轨迹与地图进行匹配,以对车辆进行定位。

    终端可以将移动轨迹和地图进行匹配,以对车辆进行定位。

    在可选实施例中,当移动轨迹包括转向方向时,终端可以判断移动轨迹中
    的转向方向和地图中的转向方向是否相同,当移动轨迹中的转向方向和地图中
    的转向方向相同时,终端可以确定移动轨迹和地图匹配,进而在地图中定位车
    辆的位置;当移动轨迹中的转向方向和地图中的转向方向不相同时,终端可以
    确定移动轨迹和地图不匹配。

    在可选实施例中,当移动轨迹包括转向角度时,终端可以判断移动轨迹中
    的转向角度和地图中的转向角度之间的差值是否小于第一预设阈值,当移动轨
    迹中的转向角度和地图中的转向角度之间的差值小于第一预设阈值时,终端可
    以确定移动轨迹和地图匹配,进而在地图中定位车辆的位置;当移动轨迹中的
    转向角度和地图中的转向角度之间的差值大于或者等于第一预设阈值时,终端
    可以确定移动轨迹和地图不匹配。其中第一预设阈值可以是预先设定的角度阈
    值,例如10°或者20°等。

    在可选实施例中,当移动轨迹包括转向方向和转向角度时,终端可以判断
    移动轨迹中的转向方向和地图中的转向方向是否相同,并判断移动轨迹中的转
    向角度和地图中的转向角度之间的差值是否小于第一预设阈值,当移动轨迹中
    的转向方向和地图中的转向方向相同,且移动轨迹中的转向角度和地图中的转
    向角度之间的差值小于第一预设阈值时,终端可以确定移动轨迹和地图匹配;
    当移动轨迹中的转向方向和地图中的转向方向不相同,或者移动轨迹中的转向
    角度和地图中的转向角度之间的差值大于或者等于第一预设阈值时,终端可以
    确定移动轨迹和地图不匹配。

    在可选实施例中,终端获取车辆在当前路径上的移动距离之后,可以将移
    动距离和地图中路径的长度进行匹配,例如,终端可以判断移动距离和地图中
    路径的长度之间的差值是否小于第二预设阈值,当移动距离和地图中路径的长
    度之间的差值小于第二预设阈值时,终端可以确定移动距离和地图中路径的长
    度匹配;当移动距离和地图中路径的长度之间的差值大于或者等于第二预设阈
    值时,终端可以确定移动距离和地图中路径的长度不匹配。其中第二预设阈值
    可以是预先设定的距离阈值,例如5米或者10米等。

    以图5C所示的车辆所处区域的结构示意图为例,第二预设阈值为10米,
    车辆进入其所处区域之后的移动距离为50米,地图中路径AE的长度为100米,
    移动距离和路径AE的长度之间的差值为50米,移动距离和路径AE的长度之
    间的差值大于第一预设阈值,则车辆可以确定移动距离和路径AE的长度不匹
    配。另外,路径AB的长度为47米,移动距离和路径AB的长度之间的差值为
    3米,移动距离和路径AB的长度之间的差值小于第一预设阈值,则车辆可以确
    定移动距离和路径AB的长度匹配。

    进一步的,第一预设阈值为10°,车辆的转向角度为90°,路径AB与路
    径BE之间的转向角度为90°,路径AB与路径BC之间的转向角度为0°,移
    动轨迹中的转向角度和路径AB与路径BE之间的转向角度相同,终端可以确定
    移动轨迹和路径AB与路径BE之间的第二转向信息匹配。

    以图5C所示的车辆所处区域的结构示意图为例,终端从检测到进入其所处
    区域时开始采集车辆在移动过程中的角度信息,获取车辆发生转向行为的第一
    转向信息为向右,终端可以确定第一转向信息和路径AB与路径BE之间的第二
    转向信息匹配,以及第一转向信息和路径AC与路径CD之间的第二转向信息匹
    配。

    进一步的,第二预设阈值为10米,车辆进入其所处区域之后的移动距离为
    50米,路径AB的长度为47米,移动距离和路径AB的长度之间的差值为3米,
    移动距离和路径AB的长度之间的差值小于第一预设阈值,则终端可以确定移动
    距离和路径AB的长度匹配,则终端可以确定车辆位于路径BE上。

    在可选实施例中,终端对车辆进行定位之后,可以在地图中查找针对车辆
    所处路径的备选路径,检测到车辆发生转向行为时,获取车辆的第一转向信息,
    第一转向信息包括第一转向角度,当第一转向角度大于预设角度阈值时,在地
    图中获取车辆所处路径与备选路径之间的第二转向角度,将和第一转向角度匹
    配的第二转向角度对应的备选路径作为车辆的移动路径,并更新车辆在地图中
    的位置。

    进一步可选的,终端在地图中获取车辆所处路径与备选路径之间的第二转
    向角度之前,可以确定车辆在其所处路径上的移动距离大于预设距离阈值。

    进一步可选的,终端在地图中查找针对车辆所处路径的备选路径之后,当
    车辆在其所处路径上的移动距离大于所述路径的长度,且未检测到车辆发生转
    向行为时,可以检测车辆与其所处区域的基准面之间的高度,根据预设的高度
    与地图的对应关系,确定高度对应的地图,并更新车辆在确定得到的地图中的
    位置。

    在可选实施例中,终端对车辆进行定位之后,可以在车辆的历史移动轨迹
    中获取第一转向信息,获取车辆所处区域的第二转向信息,当第一转向信息和
    第二转向信息匹配时,输出定位提示信息,定位提示信息用于提示对车辆定位
    成功。

    在可选实施例中,终端识别车辆在移动过程中的转向点之后,可以将与转
    向点之间的距离小于预设距离阈值的位置确定为倒车点,车辆在该位置的速度
    小于预设速度阈值,将从倒车点向转向点方向延伸所经过的第一个??课恢萌?br />定为车辆的??课恢?。

    本发明实施例中,采集车辆在移动过程中的角度信息和速度信息,对各个
    角度信息进行分析,确定车辆发生转向行为,并获取车辆发生转向行为的第一
    转向信息,根据速度信息,获取车辆在上一个转向行为结束之后且转向行为发
    生之前的移动距离,将移动距离和车辆所处区域中路径的长度进行匹配,并将
    第一转向信息和车辆所处区域中的第二转向信息进行匹配,根据匹配结果对所
    述车辆进行定位,可有效提高定位精度。

    请参见图2,图2是本发明另一实施例中的车辆定位方法的流程示意图,如
    图所示本发明实施例中的车辆定位方法可以包括:

    S201,识别车辆在移动过程中的转向点。

    S202,根据转向点确定车辆发生转向行为,并获取车辆发生转向行为的移
    动轨迹。

    S203,获取车辆所处区域的地图。

    S204,将移动轨迹与地图进行匹配,以对车辆进行定位。

    S205,在地图中查找针对车辆所处路径的备选路径。

    终端对车辆进行定位之后,可以在地图中查找针对车辆所处路径的备选路
    径。具体实现中,终端检测到车辆进入其所处区域时可以获取地图,地图可以
    包括车辆所处区域的路况图像,例如图5C所示的车辆所处区域的结构示意图,
    确定车辆位于路径AB上之后,终端可以在地图中查找针对路径AB的备选路径,
    即路径BC和路径BE。

    在可选实施例中,当车辆在其所处路径上的移动距离大于该路径的长度,
    且未检测到车辆发生转向行为时,终端可以检测车辆与其所处区域的基准面之
    间的高度,根据预设的高度与地图的对应关系,确定高度对应的地图,并更新
    车辆在确定得到的地图中的位置。

    以图5C所示的车辆所处区域的结构示意图为例,车辆所处区域包括多层停
    车场,该结构示意图为第一层停车场的地图,当车辆从第一层停车场进入第二
    层停车场时,定位得到车辆位于第一层停车场的地图中的E点,路径AE的长
    度为100米,而获取到的车辆在该路径上的移动距离为150米,则终端可以确
    定车辆在其所处路径上的移动距离大于该路径的长度,且未检测到车辆发生转
    向行为,则终端可以确定对车辆的定位出错,进而检测车辆与其所处区域的基
    准面之间的高度,确定车辆位于第二层停车场,根据预设的高度与地图的对应
    关系,确定第二层停车场的地图,并更新车辆在第二层停车场的地图中的位置。

    S206,检测到车辆发生转向行为时,获取车辆的第一转向信息,第一转向
    信息包括第一转向角度。

    终端在地图中查找针对车辆所处路径的备选路径之后,可以检测车辆是否
    发生转向行为,当车辆发生转向行为时,可以获取车辆的第一转向信息,第一
    转向信息可以包括第一转向角度,例如90°。

    在可选实施例中,第一转向信息还可以包括转向方向,例如向右。

    S207,当第一转向角度大于预设角度阈值时,在地图中获取车辆所处路径
    与备选路径之间的第二转向角度。

    终端可以判断第一转向角度是否大于预设角度阈值,当第一转向角度大于
    预设角度阈值时,在地图中获取车辆所处路径与备选路径之间的第二转向角度;
    当第一转向角度小于或者等于预设角度阈值时,终端可以确定车辆在其所处路
    径中发生了偏转,实际行驶中没有移动到下一条路径上。其中预设角度阈值为
    预先设定的角度阈值,例如30°

    以图5C所示的车辆所处区域的结构示意图为例,定位到车辆位于路径AB
    上,且从A向B移动40米的位置,实际行驶过程中车辆已经移动到节点B,并
    发生了转向行为,当第一转向角度大于预设角度阈值时,终端可以确定车辆移
    动到下一条路径上,进而在地图中获取车辆所处路径与备选路径之间的第二转
    向角度,当备选路径为BC时,第二转向角度为0°;当备选路径为BE时,第
    二转向角度为90°。

    在可选实施例中,当第一转向角度大于预设角度阈值时,终端可以在地图
    中获取车辆所处路径与备选路径之间的第二转向信息,其中第二转向信息包括
    第二转向角度和第二转向方向。

    在可选实施例中,终端在地图中获取车辆所处路径与备选路径之间的第二
    转向角度之前,可以确定车辆在其所处路径上的移动距离大于预设距离阈值。
    预设距离阈值为预先设定的距离阈值,例如10米。本发明实施例确定车辆在其
    所处路径上的移动距离大于预设距离阈值,可以确定车辆是在上一次转向行为
    结束之后发生的转向行为,避免将上一次转向行为误认为是在其所处路径上的
    转向行为,可提高定位精度。

    S208,将和第一转向角度匹配的第二转向角度对应的备选路径作为车辆的
    移动路径,并更新车辆在地图中的位置。

    终端可以将和第一转向角度匹配的第二转向角度对应的备选路径作为车辆
    的移动路径,并更新车辆在地图中的位置。具体实现中,终端可以判断第一转
    向角度和车辆所处路径与备选路径之间的第二转向角度之间的差值是否小于第
    三预设阈值,当第一转向角度和第二转向角度之间的差值小于第三预设阈值时,
    终端可以确定第一转向角度和第二转向角度匹配;当第一转向角度和第二转向
    角度之间的差值大于或者等于第三预设阈值时,终端可以确定第一转向角度和
    第二转向角度不匹配。其中第三预设阈值为预先设定的角度阈值,例如5°或者
    10°。

    以图5C为例,第一转向角度为90°,备选路径BC对应的第二转向角度为
    0°,备选路径BE对应的第二转向角度为90°,则终端可以将备选路径BE作
    为车辆的移动路径,并将车辆在地图中的位置更新为在路径BE上。

    在可选实施例中,检测到车辆发生转向行为时,终端获取到发生转向行为
    的第一转向角度和第一转向方向,且终端在地图中获取车辆所处路径与备选路
    径之间的第二转向角度和第二转向方向,则终端可以将和第一转向角度匹配的
    第二转向角度,且和第一转向方向相同的第二转向方向对应的备选路径作为车
    辆的移动路径。

    本发明实施例中,终端对车辆进行定位之后,在地图中查找针对车辆所处
    路径的备选路径,检测到车辆发生转向行为时,获取车辆的第一转向信息,第
    一转向信息包括第一转向角度,当第一转向角度大于预设角度阈值时,在地图
    中获取车辆所处路径与备选路径之间的第二转向角度,将和第一转向角度匹配
    的第二转向角度对应的备选路径作为车辆的移动路径,并更新车辆在地图中的
    位置,可进行定位纠错,提高定位精度。

    请参见图3,图3是本发明另一实施例中的车辆定位方法的流程示意图,如
    图所示本发明实施例中的车辆定位方法可以包括:

    S301,识别车辆在移动过程中的转向点。

    S302,根据转向点确定车辆发生转向行为,并获取车辆发生转向行为的移
    动轨迹。

    S303,获取车辆所处区域的地图。

    S304,将移动轨迹与地图进行匹配,以对车辆进行定位。

    S305,在车辆的历史移动轨迹中获取第一转向信息。

    终端对车辆进行定位之后,可以在车辆的历史移动轨迹中获取第一转向信
    息,第一转向信息可以包括转向角度和/或转向方向。

    以图5C为例,定位车辆位于路径JK上之后,终端可以在车辆的历史移动
    轨迹信息中获取最近获取到的两个第一转向信息,例如第一转向信息为向左转
    90°以及向左转90°。

    以图5D所示的历史移动轨迹的界面示意图为例,检测到车辆停止移动之
    后,终端可以获取从检测到进入其所处区域时的历史移动轨迹,并在历史移动
    轨迹中获取第一转向信息,例如历史移动轨迹为a-b-c-d-e-f-g-h,车辆发生第一
    个转向行为的第一转向信息为向右转80°,第二个转向行为的第一转向信息为
    向左转100°,第三个转向行为的第一转向信息为向左转90°,第四个转向行
    为的第一转向信息为向左转90°,第五个转向行为的第一转向信息为向右转
    80°,第六个转向行为的第一转向信息为向左转90°,第七个转向行为的第一
    转向信息为向左转90°。

    S306,获取地图中的第二转向信息。

    终端可以获取地图中的第二转向信息,第二转向信息可以包括转向角度和/
    或转向方向。

    以图5C为例,定位车辆位于路径JK上,且车辆在地图中定位的轨迹为
    A-B-C-D-E-F-G-J-K,则终端获取到的最近两个第二转向信息可以为向左转90°
    以及向左转90°,其中第二转向信息分别为路径ED与路径DC之间的第二转
    向信息,路径FG与路径GJ之间的第二转向信息。

    又如,检测到车辆停止移动之后,终端可以获取车辆在地图中的第二转向
    信息,对车辆进行定位的轨迹为A-B-C-D-E-F-G-J-K-L-M-A,则终端获取到的第
    二转向信息可以分别为:向右转80°,向左转100°,向左转90°,向左转90°,
    向右转80°,向左转90°,向左转90°。

    S307,当第一转向信息和第二转向信息匹配时,输出定位提示信息,定位
    提示信息用于提示对车辆定位成功。

    终端可以将第一转向信息和第二转向信息进行匹配,当第一转向信息和第
    二转向信息匹配时,可以输出定位提示信息,定位提示信息可以用于提示对车
    辆定位成功。具体的,终端可以通过显示屏显示定位提示信息,通过麦克风播
    放定位提示信息,还可以通过亮屏、响铃或者振动等方式输出定位提示信息。

    例如,第一转向信息分别为向左转90°以及向左转90°,第二转向信息分
    别为向左转90°以及向左转90°,则终端可以确定车辆实际位于路径JK上,
    并输出定位提示信息。

    又如,第一转向信息分别为:向右转80°,向左转100°,向左转90°,
    向左转90°,向右转80°,向左转90°,向左转90°,第二转向信息分别为:
    向右转80°,向左转100°,向左转90°,向左转90°,向右转80°,向左转
    90°,向左转90°,终端可以确定成功实现对车辆的导航或者定位,进而输出
    定位提示信息。

    本发明实施例中,对车辆进行定位之后,在车辆的历史移动轨迹中获取第
    一转向信息,获取地图中的第二转向信息,当第一转向信息和第二转向信息匹
    配时,输出定位提示信息,定位提示信息用于提示对车辆定位成功,可对车辆
    定位进行校验,以提示用户定位成功。

    请参见图4,图4是本发明另一实施例中的车辆定位方法的流程示意图,如
    图所示本发明实施例中的车辆定位方法可以包括:

    S401,识别车辆在移动过程中的转向点。

    S402,将与转向点之间的距离小于预设距离阈值的位置确定为倒车点,车
    辆在位置的速度小于预设速度阈值。

    终端用户在停车之前,车辆通?;嶙虿⒓跛?,进而倒车进入??课恢?。
    具体实现中,终端确定转向点之后,可以将与转向点之间的距离小于预设距离
    阈值的位置确定为倒车点,车辆在该位置的速度小于预设速度阈值。预设距离
    阈值可以为预先设定的距离阈值,例如5米或者10米。预设速度阈值可以为预
    先设定的速度阈值,例如2米/秒。

    S403,将从倒车点向转向点方向延伸所经过的第一个??课恢萌范ㄎ盗?br />的??课恢?。

    终端可以将从倒车点向转向点方向延伸所经过的第一个??课恢萌范ㄎ?br />辆的??课恢?。通过上述方法获取车辆的??课恢?,可提高??课恢玫亩ㄎ痪?br />度。

    本发明实施例中,识别车辆在移动过程中的转向点,将与转向点之间的距
    离小于预设距离阈值的位置确定为倒车点,车辆在该位置的速度小于预设速度
    阈值,将从倒车点向转向点方向延伸所经过的第一个??课恢萌范ㄎ盗镜耐?br />靠位置,可定位车辆的??课恢?。

    请参见图6,图6是本发明实施例中提供的一种车辆定位装置的结构示意图,
    本发明实施例中的车辆定位装置可以包括个人计算机、智能手机、平板电脑、
    穿戴式智能设备或者车载设备等终端,如图所示本实施例中的车辆定位装置至
    少可以包括转向点识别单元601、移动轨?;袢〉ピ?02、地图获取单元603以
    及匹配单元604,其中:

    转向点识别单元601,用于识别车辆在移动过程中的转向点。

    移动轨?;袢〉ピ?02,用于根据转向点确定车辆发生转向行为,并获取车
    辆发生转向行为的移动轨迹。

    地图获取单元603,用于获取车辆所处区域的地图。

    匹配单元604,用于将移动轨迹与地图进行匹配,以对车辆进行定位。

    在可选实施例中,地图获取单元603,具体用于:

    确定车辆所处区域的基准面。

    检测车辆与基准面之间的高度。

    根据预设的高度与地图的对应关系,确定高度对应的地图,并将确定得到
    的地图作为车辆所处区域的地图。

    在可选实施例中,本发明实施例中的车辆定位装置还可以包括:

    路径查找单元605,用于匹配单元604将移动轨迹与地图进行匹配,以对车
    辆进行定位之后,在地图中查找针对车辆所处路径的备选路径。

    转向信息获取单元606,用于检测到车辆发生转向行为时,获取车辆的第一
    转向信息,第一转向信息包括第一转向角度。

    转向角度获取单元607,用于当第一转向角度大于预设角度阈值时,在地图
    中获取车辆所处路径与备选路径之间的第二转向角度。

    位置更新单元608,用于将和第一转向角度匹配的第二转向角度对应的备选
    路径作为车辆的移动路径,并更新车辆在地图中的位置。

    进一步可选的,本发明实施例中的车辆定位装置还可以包括:

    确定单元609,用于转向角度获取单元607在地图中获取车辆所处路径与备
    选路径之间的第二转向角度之前,确定车辆在其所处路径上的移动距离大于预
    设距离阈值。

    进一步可选的,地图获取单元603,还用于当车辆在其所处路径上的移动距
    离大于路径的长度,且未检测到车辆发生转向行为时,检测车辆与其所处区域
    的基准面之间的高度。

    地图获取单元603,还用于根据预设的高度与地图的对应关系,确定高度对
    应的地图。

    位置更新单元608,还用于更新车辆在确定得到的地图中的位置。

    在可选实施例中,本发明实施例中的车辆定位装置还可以包括:

    转向信息获取单元606,用于所述匹配单元将所述移动轨迹与所述地图进行
    匹配,以对所述车辆进行定位之后,在所述车辆的历史移动轨迹中获取第一转
    向信息。

    转向信息获取单元606,还用于获取地图中的第二转向信息。

    提示信息输出单元610,用于当第一转向信息和第二转向信息匹配时,输出
    定位提示信息,定位提示信息用于提示对车辆定位成功。

    在可选实施例中,本发明实施例中的车辆定位装置还可以包括:

    倒车点确定单元611,用于转向点识别单元601识别车辆在移动过程中的转
    向点之后,将与转向点之间的距离小于预设距离阈值的位置确定为倒车点,车
    辆在所述位置的速度小于预设速度阈值。

    ??课恢萌范ǖピ?12,用于将从倒车点向转向点方向延伸所经过的第一个
    ??课恢萌范ㄎ盗镜耐?课恢?。

    本发明实施例中,转向点识别单元601识别车辆在移动过程中的转向点,
    移动轨?;袢〉ピ?02根据转向点确定车辆发生转向行为,并获取车辆发生转
    向行为的移动轨迹,地图获取单元603获取车辆所处区域的地图,匹配单元604
    将移动轨迹与地图进行匹配,以对车辆进行定位,可有效提供定位精度。

    请参见图7,图7为本发明实施例提供的一种终端的结构示意图,本发明实
    施例提供的终端可以用于实施上述图1~图4所示的本发明各实施例实现的方法,
    为了便于说明,仅示出了与本发明实施例相关的部分,具体技术细节未揭示的,
    请参照图1~图4所示的本发明各实施例。

    如图7所示,该终端包括:至少一个处理器701,例如CPU,至少一个输
    入装置703,输出装置704,存储器705,至少一个通信总线702。其中,通信
    总线702用于实现这些组件之间的连接通信。其中,存储器705可能包含高速
    RAM存储器,也可能还包括非不稳定的存储器,例如至少一个磁盘存储器。存
    储器705可选的可以包含至少一个位于远离前述处理器701的存储装置。处理
    器701可以结合图6所示的车辆定位装置。存储器705中存储一组程序代码,
    且处理器701调用存储器705中存储的程序代码,用于执行以下操作:

    通过输入装置703识别车辆在移动过程中的转向点。

    根据转向点确定车辆发生转向行为,并获取车辆发生转向行为的移动轨迹。

    获取车辆所处区域的地图。

    将移动轨迹与地图进行匹配,以对车辆进行定位。

    在可选实施例中,处理器701获取车辆所处区域的地图,具体可以为:

    确定车辆所处区域的基准面。

    检测车辆与基准面之间的高度。

    根据预设的高度与地图的对应关系,确定高度对应的地图,并将确定得到
    的地图作为车辆所处区域的地图。

    在可选实施例中,处理器701将移动轨迹与地图进行匹配,以对车辆进行
    定位之后,还可以执行以下操作:

    在地图中查找针对车辆所处路径的备选路径。

    通过输入装置703检测到车辆发生转向行为时,获取车辆的第一转向信息,
    第一转向信息包括第一转向角度。

    当第一转向角度大于预设角度阈值时,在地图中获取车辆所处路径与备选
    路径之间的第二转向角度。

    将和第一转向角度匹配的第二转向角度对应的备选路径作为车辆的移动路
    径,并更新车辆在地图中的位置。

    进一步可选的,处理器701在地图中获取车辆所处路径与备选路径之间的
    第二转向角度之前,还可以执行以下操作:

    确定车辆在其所处路径上的移动距离大于预设距离阈值。

    进一步可选的,处理器701在地图中查找针对车辆所处路径的备选路径之
    后,还可以执行以下操作:

    当车辆在其所处路径上的移动距离大于路径的长度,且未检测到车辆发生
    转向行为时,检测车辆与其所处区域的基准面之间的高度。

    根据预设的高度与地图的对应关系,确定高度对应的地图。

    更新车辆在确定得到的地图中的位置。

    在可选实施例中,处理器701将移动轨迹与地图进行匹配,以对车辆进行
    定位之后,还可以执行以下操作:

    在车辆的历史移动轨迹中获取第一转向信息。

    获取地图中的第二转向信息。

    当第一转向信息和第二转向信息匹配时,通过输出装置704输出定位提示
    信息,定位提示信息用于提示对车辆定位成功。

    在可选实施例中,处理器701识别车辆在移动过程中的转向点之后,还可
    以执行以下操作:

    将与转向点之间的距离小于预设距离阈值的位置确定为倒车点,车辆在位
    置的速度小于预设速度阈值。

    将从倒车点向转向点方向延伸所经过的第一个??课恢萌范ㄎ盗镜耐??br />位置。

    具体的,本发明实施例中介绍的车辆可以用以实施本发明结合图1~图4介
    绍的方法实施例中的部分或全部流程。

    本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程,
    是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成,所述的程序可存储于计算机
    可读取存储介质中,该程序在执行时,可包括如上述各方法的实施例的流程。
    其中,所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory,
    ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory,RAM)等。

    以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已,当然不能以此来限定本发明之
    权利范围,因此依本发明权利要求所作的等同变化,仍属本发明所涵盖的范围。

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    一种 车辆 定位 方法 装置
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