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    重庆时时彩2星qq群: 模型生成装置、位置姿态计算装置以及搬运机器人装置.pdf

    摘要
    申请专利号:

    重庆时时彩单双窍门 www.4mum.com.cn CN201610974594.5

    申请日:

    2016.11.04

    公开号:

    CN106891333A

    公开日:

    2017.06.27

    当前法律状态:

    实审

    有效性:

    审中

    法律详情: 实质审查的生效IPC(主分类):B25J 9/16申请日:20161104|||公开
    IPC分类号: B25J9/16; B25J19/00; G06T17/00; G06T7/73(2017.01)I; G06T1/00; G06K9/00 主分类号: B25J9/16
    申请人: 发那科株式会社
    发明人: 后藤健文
    地址: 日本山梨县
    优先权: 2015.12.17 JP 2015-246029
    专利代理机构: 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 代理人: 曾贤伟;范胜杰
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201610974594.5

    授权公告号:

    |||

    法律状态公告日:

    2018.05.11|||2017.06.27

    法律状态类型:

    实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明提供一种模型生成装置、位置姿态计算装置以及搬运机器人装置。生成物品的三维模型的模型生成装置具有:三维计测器,其对分别以任意姿态配置于三维空间上的多个物品进行三维计测,取得计测数据;模型计测数据提取部,其将由三维计测器计测出的多个物品的计测数据视为从多个假想的计测位置计测一个物品而得的模型计测数据的集合,分别针对多个假想的计测位置提取出对应的模型计测数据;以及模型计测数据整合部,其通过对模型计测数据提取部所提取出的模型计测数据进行整合来生成物品的三维模型。

    权利要求书

    1.一种生成物品的三维模型的模型生成装置,其特征在于,
    所述模型生成装置具有:
    三维计测器,其对分别以任意姿态配置于三维空间上的多个物品进行三维计测,取得
    计测数据;
    模型计测数据提取部,其将由该三维计测器计测出的所述多个物品的计测数据视为从
    多个假想的计测位置计测一个物品而得的模型计测数据的集合,分别针对所述多个假想的
    计测位置提取出对应的模型计测数据;以及
    模型计测数据整合部,其通过对该模型计测数据提取部所提取出的模型计测数据进行
    整合来生成所述物品的三维模型。
    2.根据权利要求1所述的模型生成装置,其特征在于,
    所述模型计测数据提取部具有:
    扫描部,其将所述计测数据输出至示教画面;
    区域设定部,其在被输出了所述计测数据的所述示教画面上设定从多个物品选择出的
    一个物品的区域;
    临时模型生成部,其以存在于该区域设定部所设定的所述区域内的计测数据为基础,
    生成临时模型;以及
    检测部,其使用所述临时模型来检测所述多个物品的余下的物品的位置姿态,
    所述模型计测数据提取部以由所述检测部检测出的所述余下的物品的位置姿态为基
    础提取出模型计测数据,
    所述模型计测数据整合部通过将所述模型计测数据整合到所述临时模型来生成三维
    模型。
    3.根据权利要求2所述的模型生成装置,其特征在于,
    所述检测部从姿态接近所述临时模型的初始姿态的物品依次进行检测,
    所述模型计测数据提取部根据所述检测部的检测结果,按照接近所述临时模型的初始
    姿态由近到远的顺序来提取模型计测数据,
    所述模型计测数据整合部每当所述模型计测数据被提取出来时,逐次地将模型计测数
    据整合到所述临时模型。
    4.根据权利要求2或3所述的模型生成装置,其特征在于,
    所述模型计测数据提取部具有:检测成败指示部,其用于供操作员指示所述检测部的
    检测结果的成败。
    5.根据权利要求2~4中任一项所述的模型生成装置,其特征在于,
    所述模型计测数据提取部以在所述检测部检测出的物品的位置姿态的附近存在的所
    述计测数据为基础,提取出所述模型计测数据。
    6.根据权利要求2~5中任一项所述的模型生成装置,其特征在于,
    所述模型计测数据整合部具有:不正确模型计测数据除去部,即使在所述模型计测数
    据提取部将错误的计测数据作为模型计测数据而不正确地提取出来并且所述模型计测数
    据整合部将不正确地提取出的不正确模型计测数据整合到了所述临时模型时,所述不正确
    模型计测数据除去部也能以所述计测数据与所述临时模型的整合性为基础,从所述临时模
    型中提取出所述不正确模型计测数据而将其除去。
    7.根据权利要求2~6中任一项所述的模型生成装置,其特征在于,
    所述模型计测数据整合部在将所述模型计测数据整合到所述临时模型时,当在所述模
    型计测数据与所述临时模型之间存在重复部分时,在从所述模型计测数据除去了该重复部
    分之后,将所述模型计测数据整合到所述临时模型。
    8.根据权利要求2~6中任一项所述的模型生成装置,其特征在于,
    所述模型计测数据整合部在将所述模型计测数据整合到所述临时模型时,当在所述模
    型计测数据与所述临时模型之间存在重复部分时,以所述模型计测数据的该重复部分为基
    础更新临时模型的该重复部分。
    9.根据权利要求2~8中任一项所述的模型生成装置,其特征在于,
    所述模型计测数据整合部进行将根据所述检测部所检测出的物品的位置姿态计算出
    的所述假想的计测位置以及模型计测数据中的至少一方作为参数的最佳化,进行要生成的
    模型的高精度化。
    10.根据权利要求1~9中任一项所述的模型生成装置,其特征在于,
    所述三维计测器在对配置于三维空间上的多个物品进行了三维计测之后,变更物品的
    载置状态,重复一次以上地进行所述多个物品的新三维计测,所述模型计测数据提取部和
    所述模型计测数据整合部以通过多次的三维计测而获得的多个计测数据为基础生成所述
    物品的三维模型。
    11.一种位置姿态计算装置,其特征在于,具有:
    权利要求1~10中任一项所述的模型生成装置;以及
    位置姿态计算部,其根据所述模型生成装置所生成的三维模型与通过所述三维计测器
    获得的计测数据之间的对应关系,计算出所述物品的位置姿态。
    12.一种搬运机器人装置,其特征在于,具有:
    能够搬运物品的机器人;
    权利要求1~10中任一项所述的模型生成装置;以及
    位置姿态计算部,其根据所述模型生成装置所生成的三维模型与通过所述三维计测器
    获得的计测数据之间的对应关系,计算出所述物品的位置姿态,
    所述机器人根据所述位置姿态计算部计算出的所述物品的位置姿态来搬运所述物品。

    关 键 词:
    模型 生成 装置 位置 姿态 计算 以及 搬运 机器人
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