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    重庆时时彩168: 一种水果套袋用末端执行器.pdf

    摘要
    申请专利号:

    重庆时时彩单双窍门 www.4mum.com.cn CN201710100140.X

    申请日:

    2017.02.23

    公开号:

    CN106613570A

    公开日:

    2017.05.10

    当前法律状态:

    实审

    有效性:

    审中

    法律详情: 实质审查的生效IPC(主分类):A01G 13/02申请日:20170223|||公开
    IPC分类号: A01G13/02 主分类号: A01G13/02
    申请人: 华北水利水电大学
    发明人: 王丽君; 贺询; 翟昱尧; 张晨; 张立
    地址: 450045 河南省郑州市北环路36号
    优先权:
    专利代理机构: 郑州中原专利事务所有限公司 41109 代理人: 王晓丽
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201710100140.X

    授权公告号:

    |||

    法律状态公告日:

    2017.06.06|||2017.05.10

    法律状态类型:

    实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明公开了一种水果套袋用末端执行器,包括开口???、热封???、裁剪??楹凸┯δ??,开口???、热封???、裁剪??楹凸┯δ?榇由系较乱来伟沧霸诨苌?。本发明的套袋效果好,通用性与适应性强,结构简单可靠,??榛潭雀?,可拆卸组合,使用简单维修方便,具有良好的经济效益和社会效益,易于推广实施。

    权利要求书

    1.一种水果套袋用末端执行器,其特征在于:包括开口???、热封???、裁剪??楹凸?br />应???,开口???、热封???、裁剪??楹凸┯δ?榇由系较乱来伟沧霸诨苌?。
    2.根据权利要求1所述的水果套袋用末端执行器,其特征在于:所述开口??榘?br />??槠?、开口??橹Ъ芎涂谀?橥聘酥Ъ?,开口??槠缀涂谀?橹Ъ芫沧霸诨?br />架上,开口??槠孜?个,开口??橹Ъ芪挥?个开口??槠字屑?,2个开口??槠椎?br />活塞杆之间连接开口??橥聘酥Ъ?,开口??橹Ъ艿耐獠嗌栌姓承韵鸾孩?,开口??橥聘酥?br />架的外侧设有粘性橡胶Ⅱ,粘性橡胶Ⅰ和粘性橡胶Ⅱ为相对应设置。
    3.根据权利要求1所述的水果套袋用末端执行器,其特征在于:所述热封??榘ㄈ确?br />器Ⅰ、热封??槠缀腿确饽?橥聘酥Ъ?,热封器Ⅰ和热封??槠拙沧霸诨苌?,热封模
    块气缸为2个,热封器Ⅰ位于2个热封??槠字屑?,2个热封??槠椎幕钊酥淞尤?br />封??橥聘酥Ъ?,热封??橥聘酥Ъ苡肴确馄鳍裣喽杂Φ囊徊嗌栌腥确馄鳍?,热封器Ⅰ和热
    封器Ⅱ的中间位置均设有弧形凹口。
    4.根据权利要求1所述的水果套袋用末端执行器,其特征在于:所述裁剪??榘ú眉?br />??槠?、裁剪??橹Ъ芎筒眉裟?橥聘酥Ъ?,裁剪??槠缀筒眉裟?橹Ъ芫沧霸诨?br />架上,裁剪??槠孜?个,裁剪??橹Ъ芪挥?个裁剪??槠字屑?,2个裁剪??槠椎?br />活塞杆之间连接裁剪??橥聘酥Ъ?,裁剪??橹Ъ艿耐獠嗌栌胁眉舻度孝?,裁剪??橥聘酥?br />架的外侧设有裁剪刀刃Ⅱ,裁剪刀刃Ⅰ和裁剪刀刃Ⅱ为相对应设置。
    5.根据权利要求1所述的水果套袋用末端执行器,其特征在于:所述供应??榘ㄏ鸾?br />滚轮、滚轮支架、果袋卷轴和果袋卷轴支架,橡胶滚轮为2个,2个橡胶滚轮通过滚轮支架安
    装在基架上,橡胶滚轮由电机驱动,果袋卷轴通过果袋卷轴支架安装在基架上,果袋卷轴上
    缠绕果袋。

    说明书

    一种水果套袋用末端执行器

    技术领域

    本发明属于农业机器人领域,具体来说涉及一种水果套袋用末端执行器。

    背景技术

    水果套袋是近年发展的一项新技术,主要目的是减少水果的农药污染、减少鸟害
    和虫害、改善水果色泽和外观,达到提高水果等级、增加果农收入的目的。但是水果套袋主
    要是人工作业,不仅耗时费力而且增加了生产成本,因而发展自动套袋技术非常具有现实
    意义。

    近年来随着自动化技术的发展,出现了不同类型的农业机器人。而末端执行器作
    为机器人与外界环境互相作用的最后执行部件一直受到研究人员的关注。尤其是在农业机
    器人研究领域,末端执行器的研究成为了农业机器人的关键技术之一。现有的末端执行器
    类型繁多,但是具有套袋功能的产品较少,并且现有的套袋装置普遍结构复杂、成本昂贵以
    及维修成本过高而缺乏经济实用性。

    发明内容

    本发明的目的是为了克服现有技术中的缺点,提供一种水果套袋用末端执行器。

    为实现上述目的,本发明采用以下技术方案:一种水果套袋用末端执行器,包括开
    口???、热封???、裁剪??楹凸┯δ??,开口???、热封???、裁剪??楹凸┯δ?榇由系?br />下依次安装在基架上。

    所述开口??榘谀?槠?、开口??橹Ъ芎涂谀?橥聘酥Ъ?,开口???br />气缸和开口??橹Ъ芫沧霸诨苌?,开口??槠孜?个,开口??橹Ъ芪挥?个开口模
    块气缸中间,2个开口??槠椎幕钊酥淞涌谀?橥聘酥Ъ?,开口??橹Ъ艿耐獠?br />设有粘性橡胶Ⅰ,开口??橥聘酥Ъ艿耐獠嗌栌姓承韵鸾孩?,粘性橡胶Ⅰ和粘性橡胶Ⅱ为相
    对应设置。

    所述热封??榘ㄈ确馄鳍?、热封??槠缀腿确饽?橥聘酥Ъ?,热封器Ⅰ和热封
    ??槠拙沧霸诨苌?,热封??槠孜?个,热封器Ⅰ位于2个热封??槠字屑?,2个热
    封??槠椎幕钊酥淞尤确饽?橥聘酥Ъ?,热封??橥聘酥Ъ苡肴确馄鳍裣喽杂Φ?br />一侧设有热封器Ⅱ,热封器Ⅰ和热封器Ⅱ的中间位置均设有弧形凹口。

    所述裁剪??榘ú眉裟?槠?、裁剪??橹Ъ芎筒眉裟?橥聘酥Ъ?,裁剪???br />气缸和裁剪??橹Ъ芫沧霸诨苌?,裁剪??槠孜?个,裁剪??橹Ъ芪挥?个裁剪模
    块气缸中间,2个裁剪??槠椎幕钊酥淞硬眉裟?橥聘酥Ъ?,裁剪??橹Ъ艿耐獠?br />设有裁剪刀刃Ⅰ,裁剪??橥聘酥Ъ艿耐獠嗌栌胁眉舻度孝?,裁剪刀刃Ⅰ和裁剪刀刃Ⅱ为相
    对应设置。

    所述供应??榘ㄏ鸾汗雎?、滚轮支架、果袋卷轴和果袋卷轴支架,橡胶滚轮为2
    个,2个橡胶滚轮通过滚轮支架安装在基架上,橡胶滚轮由电机驱动,果袋卷轴通过果袋卷
    轴支架安装在基架上,果袋卷轴上缠绕果袋。

    本发明的水果套袋用末端执行器的有益效果为:

    1、成本较低,各个组成构件价格低廉,所使用果袋也为普通通口塑料膜袋,不需要成本
    较高的特殊结构果袋;

    2、通用性强,末端执行器所用部件多为工业基础产品,并且??榛潭雀?,便于拆卸与
    更换,降低了果农使用与维护成本;

    3、在结构上,适应性强,末端执行器以简单机械结构为主,故障率低且易于维护,现有
    的高集成度末端执行器由于运算复杂导致控制系统负载较大影响效率,同时易受到果园降
    水、湿度等复杂自然环境的不利影响;

    4、实用性强,多个功能??榇踊魅吮咎迳系钠爸猛骋换袢《?,减少了驱动装
    置数量,降低了末端执行器成本;

    5、套袋效果好,结构简单可靠,具有良好的经济效益和社会效益,易于推广实施。

    附图说明

    图1是本发明的结构示意图。

    图2是图1的俯视图。

    图3是本发明开口??榈慕峁故疽馔?。

    图4是图3的俯视图。

    图5是本发明热封??榈慕峁故疽馔?。

    图6是图5的俯视图。

    图7是本发明裁剪??榈慕峁故疽馔?。

    图8是图7的俯视图。

    图9是果袋开口后的示意图。

    具体实施方式

    下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述。

    如图1~图9所示的水果套袋用末端执行器,包括开口???、热封???、裁剪???br />4和供应???,开口???、热封???、裁剪???和供应???从上到下依次安装在基架9
    上。

    所述开口???包括开口??槠?0、开口??橹Ъ?2和开口??橥聘酥Ъ?5,开
    口??槠?0和开口??橹Ъ?2均安装在基架9上,开口??槠?0为2个,开口??橹Ъ?br />12位于2个开口??槠?0中间,2个开口??槠椎幕钊?1之间连接开口??橥聘酥Ъ?br />15,开口??橹Ъ?2的外侧设有粘性橡胶Ⅰ13,开口??橥聘酥Ъ?5的外侧设有粘性橡胶Ⅱ
    14,粘性橡胶Ⅰ13和粘性橡胶Ⅱ14为相对应设置。

    所述热封???包括热封器Ⅰ16、热封??槠?7和热封??橥聘酥Ъ?9,热封器Ⅰ
    16和热封??槠?7均安装在基架9上,热封??槠?7为2个,热封器Ⅰ16位于2个热封模
    块气缸17中间,2个热封??槠椎幕钊?8之间连接热封??橥聘酥Ъ?9,热封??橥聘?br />支架19与热封器Ⅰ16相对应的一侧设有热封器Ⅱ20,热封器Ⅰ16和热封器Ⅱ20的中间位置均
    设有弧形凹口,用于热封时为水果果梗留出空间。

    所述裁剪???包括裁剪??槠?1、裁剪??橹Ъ?6和裁剪??橥聘酥Ъ?3,裁
    剪??槠?1和裁剪??橹Ъ?6均安装在基架9上,裁剪??槠?1为2个,裁剪??橹Ъ?br />26位于2个裁剪??槠?1中间,2个裁剪??槠椎幕钊?2之间连接裁剪??橥聘酥Ъ?br />23,裁剪??橹Ъ?6的外侧设有裁剪刀刃Ⅰ25,裁剪??橥聘酥Ъ?3的外侧设有裁剪刀刃Ⅱ
    24,裁剪刀刃Ⅰ25和裁剪刀刃Ⅱ24为相对应设置。

    所述供应???包括橡胶滚轮6、滚轮支架8、果袋卷轴7和果袋卷轴支架,橡胶滚轮
    6为2个,2个橡胶滚轮6通过滚轮支架8安装在基架9上,橡胶滚轮6由电机驱动,果袋卷轴7通
    过果袋卷轴支架安装在基架9上,果袋卷轴7上缠绕果袋1,果袋1为通口塑料膜袋。

    开口???工作时,开口??槠?0带动开口??槠椎幕钊?1收缩,开口???br />气缸的活塞杆11带动开口??橥聘酥Ъ?5朝开口??橹Ъ?2的方向移动,从而使得粘性橡
    胶Ⅰ13和粘性橡胶Ⅱ14分别与果袋1两侧接触,让粘性橡胶与果袋1表面发生粘连,然后开口
    ??槠?0伸展,开口??橥聘酥Ъ?5远离开口??橹Ъ?2,果袋1两侧在粘连作用下分别
    随粘性橡胶Ⅰ13和粘性橡胶Ⅱ14运动,完成开口工作。

    热封???工作时,热封??槠?7带动热封??槠椎幕钊?8收缩,热封???br />气缸的活塞杆18带动热封??橥聘酥Ъ?9朝热封器Ⅰ16的方向移动,从而使得热封器Ⅰ16和
    热封器Ⅱ20与果袋1两侧接触,在热封器加热作用下果袋1受热封闭,完成热封工作。

    裁剪???工作时,裁剪??槠?1带动裁剪??槠椎幕钊?2收缩,裁剪???br />气缸的活塞杆22带动裁剪??橥聘酥Ъ?3朝裁剪??橹Ъ?6的方向移动,从而使得裁剪刀
    刃Ⅰ25和裁剪刀刃Ⅱ24相向而行,在两个裁剪刀刃的作用下果袋1被剪断,完成裁剪工作。

    本发明的工作过程为:

    农业机器人末端执行器作业时,机械臂将末端执行器送至果实位置正下方,将果袋1依
    次穿过2个橡胶滚轮6、裁剪???、热封???和开口???,开口???开始工作,开口???
    将果袋1袋口张开,果袋1袋口张开后机械臂带动末端执行器向上运动使水果进入果袋1之
    中,待水果完全进入果袋1后开口???闭合,热封???开始工作使果袋1上端封口;完成果
    袋1上端的封口工作后开口???与热封???恢复初始张开状态,机械臂带动末端执行器
    向下运动,同时橡胶滚轮6在电机驱动下转动,带动果袋卷轴7转动,供应足够长度的果袋1。
    机械臂继续下行,当热封???位于果实下端预定距离处,机械臂停止下行,热封???工
    作,完成果袋1末端封口工作。然后裁剪???工作,剪断果袋1后,完成一个果实的套袋作
    业。然后各功能??榛馗闯跏甲刺?,机械臂带动末端执行器恢复初始状态,进行下个果实的
    套袋作业。

    关 键 词:
    一种 水果 套袋用 末端 执行
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