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    重庆时时彩一星追号: 一种生成火情态势图的系统.pdf

    关 键 词:
    一种 生成 火情 态势 系统
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    摘要
    申请专利号:

    CN201611040090.2

    申请日:

    2016.11.21

    公开号:

    CN106683039A

    公开日:

    2017.05.17

    当前法律状态:

    实审

    有效性:

    审中

    法律详情: 实质审查的生效IPC(主分类):G06T 3/00申请日:20161121|||公开
    IPC分类号: G06T3/00; G06T11/00; G06T17/05(2011.01)I 主分类号: G06T3/00
    申请人: 云南电网有限责任公司电力科学研究院
    发明人: 王山; 马仪; 于虹
    地址: 650217 云南省昆明市经济技术开发区云大西路105号
    优先权:
    专利代理机构: 北京弘权知识产权代理事务所(普通合伙) 11363 代理人: 逯长明;许伟群
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201611040090.2

    授权公告号:

    |||

    法律状态公告日:

    2017.06.09|||2017.05.17

    法律状态类型:

    实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明公开了一种生成火情态势图的系统,涉及图像处理技术领域,为解决无法根据无人机遥感多光谱图像生成火情态势图的问题而发明,本发明的主要方法包括:输入判断???,用于判断接收到的数据信息的数据类型;拍摄参数处理???,用于根据拍摄参数,计算红外图像和可见光图像的每个像素点,与实际地势对应的映射关系;红外转换???,用于根据透视投影变换模型,将红外图像转换成红外伪正摄图;可见光转换???;红外正摄纠正???,用于根据映射关系,纠正红外伪正摄图,得到红外正摄图;可见光正摄纠正???;可视化???,用于将红外正摄图和可见光正摄图进行融合,生成火情态势图。本发明主要应用于火情态势图生成的过程中。

    权利要求书

    1.一种生成火情态势图的系统,其特征在于,所述系统包括:
    输入判断???,用于判断接收到的数据信息的数据类型,所述数据类型包括拍摄参数、
    红外图像和可见光图像,所述数据信息在同一拍摄时刻拍摄生成,所述红外图像和所述可
    见光图像的图像信息都包括每个像素点对应的地理坐标;
    拍摄参数接口???,用于将所述拍摄参数发送至拍摄参数处理???;
    红外接口???,用于将所述红外图像发送至红外转换???;
    可见光接口???,用于将所述可见光图像发送至可见光转换???;
    拍摄参数处理???,用于根据所述拍摄参数,计算所述红外图像和所述可见光图像的
    每个像素点,与实际地势对应的映射关系;
    红外转换???,用于根据透视投影变换模型,将所述红外图像转换成红外伪正摄图;
    可见光转换???,用于根据透视投影变换模型,将所述可见光图像转换成可见光伪正
    摄图;
    红外正摄纠正???,用于根据所述映射关系,纠正所述红外伪正摄图,得到红外正摄
    图;
    可见光正摄纠正???,用于根据所述映射关系,纠正所述可见光伪正摄图,得到可见光
    正摄图;
    可视化???,用于将所述红外正摄图和所述可见光正摄图进行融合,生成火情态势图。
    2.根据权利要求1所述的系统,其特征在于,所述系统还包括:
    变换模型生成???,用于在所述红外转换??楹退隹杉庾荒?橹?,根据所述
    数字高程模型DEM单点辅助定位算法,获取所述红外图像中的定位点的地理坐标,所述定位
    点是指能够确定所述红外图像地理区域的像素点,所述定位点的个数至少为两个;根据所
    述地理坐标,计算投影参数;根据所述投影参数,生成所述透视投影变换模型。
    3.根据权利要求1所述的系统,其特征在于,所述拍摄参数处理???,用于:
    获取所述无人机姿态参数,所述姿态参数至少包括时间、经度、纬度、海拔高度、航迹
    角、俯仰角和侧滚角;
    获取所述相机成像参数,所述相机成像参数至少包括元尺寸、分辨率、焦距、云台俯仰
    角和云台方位角;
    根据所述无人机姿态参数和所述相机成像参数,计算所述红外图像的每个像素点,与
    所述实际地势的地理坐标对应关系;
    根据数字高程模型DEM,所述无人机姿态参数和所述相机成像参数,计算所述红外图像
    的每个像素点,与所述实际地势的海拔高度对应关系;
    根据所述地理坐标对应关系和所述海拔高度对应关系,确定所述红外图像与所述实际
    地势对应的所述映射关系。
    4.根据权利要求1所述的系统,其特征在于,所述红外正摄纠正???,用于:
    根据所述映射关系,对所述红外伪正摄图进行逐点微分,生成所述红外正摄图。
    5.根据权利要求1所述的系统,其特征在于,所述可见光正摄纠正???,用于:
    根据所述映射关系,对所述可见光伪正摄图进行逐点微分,生成所述可见光正摄图。
    6.根据权利要求1所述的系统,其特征在于,所述可视化???,用于:
    获取所述红外图像中的温度信息;
    根据所述温度信息,判断所述红外图像中的火场区域;
    在所述红外正摄图中,标记所述火场区域,生成火场正摄图像;
    按照所述实际地势的地势信息,将所述火场正摄图像和所述可见光正摄图像叠加成所
    述火情态势图。
    7.根据权利要求6所述的系统,其特征在于,所述温度解算子???,用于:
    将所述红外图像中分解成短波红外图像、中波红外图像和长波红外图像;
    分别解算所述短波图像的短波温度信息、所述中波红外图像的中波温度信息和所述长
    波红外图像的长波温度信息;
    按照所述红外图像的每个像素点对应的地理坐标,将所述短波温度信息、中波温度信
    息、长波温度信息叠加,生成所述红外图像的温度信息。

    说明书

    一种生成火情态势图的系统

    技术领域

    本发明涉及图像处理技术领域,特别涉及一种生成火情态势图的系统。

    背景技术

    随着无人机在电力巡检领域的应用得到了越来越多的认可,利用无人机搭载进行
    输电线路山火应急特巡成为一种灾情监测的有效手段。无人机进行寻线山火监测时,为了
    能够直观的展示火场态势信息,需要充分利用火场不同光谱信息数据,进行后期处理形成
    可视化信息,也就是火情态势图,从而便于直观的掌握火场现场信息。

    无人机拍摄回来的数据量庞大,图片极多,特别多光谱照片间的差别人工难以分
    辨,加上火情态势图的生成方法步骤繁琐,人工计算极其不便,且需要耗费大量时间,若出
    现计算错误生成的火情态势图就难以反映火场真实情况,则导致延误山火灾情的救援与监
    测。

    无人机搭载可见光载荷获取的可见光图像,能够最直观的反应火场地物分布情
    况;红外相机能够反应火场红外光谱分布情况,通过计算还能够计算出火场地物温度分布
    情况;可见光和红外信息能够比较全面的反应火场基本情况。在可见光和红外数据完备的
    情况下,如何进行数据处理成为关键,不仅需要保证可视化效果,还需要提供比较精确的火
    场要素相关数据。但到目前为止,还没有利用无人机遥感多光谱图像生成火情态势图的研
    究。

    发明内容

    本发明的发明目的在于提供一种生成火情态势图的系统,能够解决无法根据无人
    机遥感多光谱图像生成火情态势图的问题。

    根据本发明的实施例,提供了一种生成火情态势图的系统,包括:

    输入判断???,用于判断接收到的数据信息的数据类型,所述数据类型包括拍摄
    参数、红外图像和可见光图像,所述数据信息在同一拍摄时刻拍摄生成,所述红外图像和所
    述可见光图像的图像信息都包括每个像素点对应的地理坐标;

    拍摄参数接口???,用于将所述拍摄参数发送至拍摄参数处理???;

    红外接口???,用于将所述红外图像发送至红外转换???;

    可见光接口???,用于将所述可见光图像发送至可见光转换???;

    拍摄参数处理???,用于根据所述拍摄参数,计算所述红外图像和所述可见光图
    像的每个像素点,与实际地势对应的映射关系;

    红外转换???,用于根据透视投影变换模型,将所述红外图像转换成红外伪正摄
    图;

    可见光转换???,用于根据透视投影变换模型,将所述可见光图像转换成可见光
    伪正摄图;

    红外正摄纠正???,用于根据所述映射关系,纠正所述红外伪正摄图,得到红外正
    摄图;

    可见光正摄纠正???,用于根据所述映射关系,纠正所述可见光伪正摄图,得到可
    见光正摄图;

    可视化???,用于将所述红外正摄图和所述可见光正摄图进行融合,生成火情态
    势图。

    进一步地,所述系统还包括:

    变换模型生成???,用于在所述红外转换??楹退隹杉庾荒?橹?,根据
    所述数字高程模型DEM单点辅助定位算法,获取所述红外图像中的定位点的地理坐标,所述
    定位点是指能够确定所述红外图像地理区域的像素点,所述定位点的个数至少为两个;根
    据所述地理坐标,计算投影参数;根据所述投影参数,生成所述透视投影变换模型。

    进一步地,所述拍摄参数处理???,用于:

    获取所述无人机姿态参数,所述姿态参数至少包括时间、经度、纬度、海拔高度、航
    迹角、俯仰角和侧滚角;

    获取所述相机成像参数,所述相机成像参数至少包括元尺寸、分辨率、焦距、云台
    俯仰角和云台方位角;

    根据所述无人机姿态参数和所述相机成像参数,计算所述红外图像的每个像素
    点,与所述实际地势的地理坐标对应关系;

    根据数字高程模型DEM,所述无人机姿态参数和所述相机成像参数,计算所述红外
    图像的每个像素点,与所述实际地势的海拔高度对应关系;

    根据所述地理坐标对应关系和所述海拔高度对应关系,确定所述红外图像与所述
    实际地势对应的所述映射关系。

    进一步地,所述红外正摄纠正???,用于:

    根据所述映射关系,对所述红外伪正摄图进行逐点微分,生成所述红外正摄图;

    进一步地,所述可见光正摄纠正???,用于:

    根据所述映射关系,对所述可见光伪正摄图进行逐点微分,生成所述可见光正摄
    图。

    进一步地,所述可视化???,用于:

    获取所述红外图像中的温度信息;

    根据所述温度信息,判断所述红外图像中的火场区域;

    在所述红外正摄图中,标记所述火场区域,生成火场正摄图像;

    按照所述实际地势的地势信息,将所述火场正摄图像和所述可见光正摄图像叠加
    成所述火情态势图。

    进一步地,所述温度解算子???,用于:

    将所述红外图像中分解成短波红外图像、中波红外图像和长波红外图像;

    分别解算所述短波图像的短波温度信息、所述中波红外图像的中波温度信息和所
    述长波红外图像的长波温度信息;

    按照所述红外图像的每个像素点对应的地理坐标,将所述短波温度信息、中波温
    度信息、长波温度信息叠加,生成所述红外图像的温度信息。

    由以上技术方案可知,本发明提供了一种生成火情态势图的系统,能够判断接收
    到的数据信息的数据类型,区分拍摄参数、红外图像和可见光图像,不同数据类型的数据分
    类处理,使得减少不同类型的数据之间的交互提高数据的可靠性。纠正由无人机姿态不同
    和成像参数不同造成的定位误差,得到正确的红外正摄图和可见光正摄图。红外正摄图能
    够穿过遮挡反映火源位置,而可见光图像只能看到周围环境,不能看清由于烟雾等遮挡因
    素的火源,所以将红外正摄图与可见光正摄图叠加融合,既能看到周围环境细节,又能明确
    火源位置,增加可视化效果。

    附图说明

    为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例中所
    需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施
    例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获
    得其他的附图。

    图1为根据一优选实施例示出的一种生成火情态势图的系统组成框图。

    具体实施方式

    下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完
    整的描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例?;?br />本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他
    实施例,都属于本发明?;さ姆段?。

    本发明实施例提供了一种生成火情态势图的系统,如图1所示,包括:

    输入判断???01,用于判断接收到的数据信息的数据类型,所述数据类型包括拍
    摄参数、红外图像和可见光图像,所述数据信息在同一拍摄时刻拍摄生成,所述红外图像和
    所述可见光图像的图像信息都包括每个像素点对应的地理坐标;

    拍摄参数接口???02,用于将所述拍摄参数发送至拍摄参数处理???;

    红外接口???03,用于将所述红外图像发送至红外转换???;

    可见光接口???04,用于将所述可见光图像发送至可见光转换???;

    拍摄参数处理???05,用于根据所述拍摄参数,计算所述红外图像和所述可见光
    图像的每个像素点,与实际地势对应的映射关系;

    红外转换???06,用于根据透视投影变换模型,将所述红外图像转换成红外伪正
    摄图;

    可见光转换???07,用于根据透视投影变换模型,将所述可见光图像转换成可见
    光伪正摄图;

    红外正摄纠正???08,用于根据所述映射关系,纠正所述红外伪正摄图,得到红
    外正摄图;

    可见光正摄纠正???09,用于根据所述映射关系,纠正所述可见光伪正摄图,得
    到可见光正摄图;

    可视化???10,用于将所述红外正摄图和所述可见光正摄图进行融合,生成火情
    态势图。

    火灾是指在时间或空间上失去控制的燃烧。不同的时间点,火势的燃烧情况会发
    生较大的变化,所以拍摄火灾现场的图像时需要记录拍摄的时间信息。并且红外图像和可
    见光图像在同一拍摄时刻拍摄,以确保拍摄到的是同样的火势燃烧情况。红外图像和可见
    光图像的图像信息都包括每个像素点对应的地理坐标。通过地理坐标表示拍摄的红外图像
    和可见光图像的经纬度信息。经纬度信息是指图像中像素点对应的实际地理位置的经纬度
    信息。红外图像和可见光图像,是无人机拍摄的遥感图像。红外图像和可见光图像可以通
    WIFI传输,模拟信号传输,或者无线通信芯片传输,在本发明实施例中对从无人机获取红外
    图像和可见光图像的获取方式不做限定。红外图像和可见光图像由不同的遥感器获得,并
    且红外图像和可见光图像在同一拍摄时刻拍摄。红外图像和可见光图像的图像信息都包括
    每个像素点对应的地理坐标。地理坐标是红外图像和可见光图像的图像信息中的重要信
    息。由于存在地理坐标信息,才可能将平面图像转化为三维图像。

    透视投影是为了获得接近真实三维物体的视觉效果,而在二维的纸或者画布平面
    上绘图或者渲染的一种方法。透视投影具有消失感、距离感、相同大小的形体呈现出有规律
    的变化等一系列的透视特性,能逼真地反映形体的空间形象。透视投影通常用于动画、视觉
    仿真以及其他具有真实性反映的方面?;镜耐甘油队澳P陀墒拥愫褪悠矫媪讲糠止钩?。
    视点可以认为是观察者的位置,也就是观察三维世界的角度。

    在透视投影变换模型中包括视点位置信息,以红外图像或可见光图像伪视平面,
    将二维的红外图像转换为三维的红外伪正摄图,将二维的可见光图像转换为三维的可见光
    伪正摄图。由于拍摄红外图像时无人机姿态和相机成像参数不能完全相同,所以根据透视
    投影变换模型直接得到的红外伪正摄图和可见光伪正摄图,与实际地势相比会存在较大的
    区别。

    无人机的飞行角度、海拔高度的不同,同一时刻拍摄的相同区域的图像转换的伪
    正摄图不完全相同。相机成像参数包括相机焦距、分辨率等等,不同的相机成像参数统一时
    刻拍摄的相同区域的图像转换的伪正摄图也不完全相同。为了能够将拍摄的图像经投影透
    视变换后能够得到相同的图像,所以需要计算拍摄时刻无人机姿态参数和相机成像参数对
    拍摄的图像的影响。将拍摄时刻的无人机姿态参数和相机成像参数,与无人机和相机的标
    准拍摄情况相比,计算红外图像和可见光图像的每个像素点与实际地势对应的映射关系,
    实际地势的标准参数包括经度、纬度和海拔高度。

    根据映射关系,纠正三维的红外伪正摄图和可见光伪正摄图,以使得等到的红外
    正摄图和可见光正摄图与实际地势的一致性更高。

    根据红外正摄图和可见光正摄图相同的地理位置信息,将两种图进行融合叠加,
    生成图像内容叠加地理信息未变的火情态势图。

    标记火场可以将火场位置高亮显示,可以将火场位置以区别于背景的颜色显示,
    还可以通过将火场位置边界用闪烁的线条圈出,在本发明实施例中对标记火场的标记方式
    不做限定。

    上述方法是对单个无人机拍摄的红外图像和可见光图像的处理,而单个无人机通
    常不能拍摄到整个火场情况,所以由多个无人机共同拍摄。为了反映火场的整体情况,在根
    据每组红外图像和可见光图像生成火情态势图之后,将多个火情态势图进行拼接。在拼接
    时根据火情态势图中的地理坐标信息进行拼接,使得最后得到的整个火场的火情态势图中
    完整且不重复的包含整个火场所在的地域图像。

    进一步地,所述系统还包括:

    变换模型生成???,用于在所述红外转换??楹退隹杉庾荒?橹?,根据
    所述数字高程模型DEM单点辅助定位算法,获取所述红外图像中的定位点的地理坐标,所述
    定位点是指能够确定所述红外图像地理区域的像素点,所述定位点的个数至少为两个;根
    据所述地理坐标,计算投影参数;根据所述投影参数,生成所述透视投影变换模型。

    定位点是指能够确定红外图像地理区域的像素点,定位点的个数至少为两个。为
    了通过定位点确定红外图像拍摄的实际地理区域,所以需要确定红外图像的经纬度的边界
    值,所以至少需要选取包括最大经度、最小经度、最大纬度和最小纬度四个范围数据的两个
    定位点。定位点是红外图像中的像素点,该像素点能够确定红外图像地理区域。

    DEM(Digital Elevation Model,数字高程模型)是通过有限的地形高程数据实现
    对地形曲面数字化模拟,即地形表面形态的数字化表达,是用一组有序数值阵列形式表示
    地面高程的一种实体地面模型。通过DEM单点辅助定位算法,获取红外图像中定位点的地理
    坐标。投影参数包括视点位置,视点与图像的距离等等。根据地理坐标和图像信息,计算的
    投影参数,能够使得红外图像经投影变换后能够与DEM相适应。透视投影变换模型是根据红
    外图像计算得到的,但是由于拍摄红外图像和可见光图像是同一时刻而且视角相同,所以
    两种图像的透视投影变换模型相同。透视投影变换模型也可以根据可见光图像计算得到,
    且与根据红外图像计算透视投影变换模型的方法类似。

    进一步地,所述拍摄参数处理???05,用于:

    获取所述无人机姿态参数,所述姿态参数至少包括时间、经度、纬度、海拔高度、航
    迹角、俯仰角和侧滚角;

    获取所述相机成像参数,所述相机成像参数至少包括元尺寸、分辨率、焦距、云台
    俯仰角和云台方位角;

    根据所述无人机姿态参数和所述相机成像参数,计算所述红外图像的每个像素
    点,与所述实际地势的地理坐标对应关系;

    根据数字高程模型DEM,所述无人机姿态参数和所述相机成像参数,计算所述红外
    图像的每个像素点,与所述实际地势的海拔高度对应关系;

    根据所述地理坐标对应关系和所述海拔高度对应关系,确定所述红外图像与所述
    实际地势对应的所述映射关系。

    进一步地,所述红外正摄纠正???08,用于:

    根据所述映射关系,对所述红外伪正摄图进行逐点微分,生成所述红外正摄图;

    进一步地,所述可见光正摄纠正???09,用于:

    根据所述映射关系,对所述可见光伪正摄图进行逐点微分,生成所述可见光正摄
    图。

    进一步地,所述可视化???10,用于:

    获取所述红外图像中的温度信息;

    根据所述温度信息,判断所述红外图像中的火场区域;

    在所述红外正摄图中,标记所述火场区域,生成火场正摄图像;

    按照所述实际地势的地势信息,将所述火场正摄图像和所述可见光正摄图像叠加
    成所述火情态势图。

    进一步地,所述温度解算子???,用于:

    将所述红外图像中分解成短波红外图像、中波红外图像和长波红外图像;

    分别解算所述短波图像的短波温度信息、所述中波红外图像的中波温度信息和所
    述长波红外图像的长波温度信息;

    按照所述红外图像的每个像素点对应的地理坐标,将所述短波温度信息、中波温
    度信息、长波温度信息叠加,生成所述红外图像的温度信息。

    由以上技术方案可知,本发明提供了一种生成火情态势图的系统,能够判断接收
    到的数据信息的数据类型,区分拍摄参数、红外图像和可见光图像,不同数据类型的数据分
    类处理,使得减少不同类型的数据之间的交互提高数据的可靠性。纠正由无人机姿态不同
    和成像参数不同造成的定位误差,得到正确的红外正摄图和可见光正摄图。红外正摄图能
    够穿过遮挡反映火源位置,而可见光图像只能看到周围环境,不能看清由于烟雾等遮挡因
    素的火源,所以将红外正摄图与可见光正摄图叠加融合,既能看到周围环境细节,又能明确
    火源位置,增加可视化效果。

    本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后,将容易想到本发明的其
    它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化,这些变型、用途或
    者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识
    或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的,本发明的真正范围和精神由下面的
    权利要求指出。

    应当理解的是,本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构,并
    且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

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