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    重庆时时彩官网开奖: 一种无人机定位的方法以及系统.pdf

    关 键 词:
    一种 无人机 定位 方法 以及 系统
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    摘要
    申请专利号:

    CN201710123959.8

    申请日:

    2017.03.03

    公开号:

    CN106683097A

    公开日:

    2017.05.17

    当前法律状态:

    实审

    有效性:

    审中

    法律详情: 实质审查的生效IPC(主分类):G06T 7/00申请日:20170303|||公开
    IPC分类号: G06T7/00(2017.01)I; G06T7/12(2017.01)I 主分类号: G06T7/00
    申请人: 广东工业大学
    发明人: 林灿然; 成思源; 张嘉荣; 陈乐南; 陈烁华; 朱文杰; 覃广智; 叶金培
    地址: 510062 广东省广州市越秀区东风东路729号大院
    优先权:
    专利代理机构: 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 代理人: 罗满
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    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201710123959.8

    授权公告号:

    |||

    法律状态公告日:

    2017.06.09|||2017.05.17

    法律状态类型:

    实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明公开了一种无人机定位的方法以及系统,在无人机到达位于目标位置点的预设距离范围内的位置点之后,根据预设的图像采集参数,采集用预设标志物进行标记的上述目标位置点的图像;提取上述图像的特征信息;将上述特征信息与预存储特征信息进行比对,判断是否一致;当一致时,根据当前的上述图像采集参数,计算出上述位置点和上述目标位置点之间的距离。当无人机到达目标位置点附近后,采集目标位置点的图像,然后对图像进行分析判断。当所采集图像的特征信息和预存储的特征信息一致时,将当前图像采集参数作为计算距离的参数,计算出无人机的当前位置点与目标位置点之间相差的距离,实现精确定位??杉?,本申请有利于提高无人机定位的精度。

    权利要求书

    重庆时时彩单双窍门 www.4mum.com.cn 1.一种无人机定位的方法,其特征在于,包括:
    在无人机到达位于目标位置点的预设距离范围内的位置点之后,根据预设的图像采集
    参数,采集用预设标志物进行标记的所述目标位置点的图像;
    提取所述图像的特征信息;
    将所述特征信息与预存储特征信息进行比对,判断是否一致;
    当一致时,根据当前的所述图像采集参数,计算出所述位置点和所述目标位置点之间
    的距离。
    2.如权利要求1所述的方法,其特征在于,在所述计算出所述位置点和所述目标位置点
    之间的距离之后还包括:
    根据所述距离,控制所述无人机飞行至所述目标位置点。
    3.如权利要求2所述的方法,其特征在于,所述根据预设的图像采集参数,采集用预设
    标志物进行标记的所述目标位置点的图像包括:
    根据设置于所述无人机上的图像采集装置的预设方位角以及预设俯仰角,采集所述图
    像;
    其中,所述预设俯仰角为所述图像采集装置的光轴和水平地面所成的角度,所述预设
    方位角为所述图像采集装置的光轴投影到水平面上的线段与预设方向所成的角度。
    4.如权利要求3所述的方法,其特征在于,在所述将所述特征信息与预存储特征信息进
    行比对,判断是否一致之后还包括:
    当不一致时,调整所述预设方位角以及所述预设俯仰角,直至判断出所述特征信息与
    所述预存储特征信息一致为止。
    5.如权利要求3所述的方法,其特征在于,所述当一致时,根据当前的所述图像采集参
    数,计算出所述位置点和所述目标位置点之间的距离包括:
    根据所述无人机的飞行参数,得出所述无人机距离地面的高度;
    根据所述高度和所述预设俯仰角,利用三角函数,计算出所述位置点与所述目标位置
    点的所述距离。
    6.如权利要求5所述的方法,其特征在于,所述根据所述距离,控制所述无人机飞行至
    所述目标位置点包括:
    根据所述距离,生成定位参数;
    基于所述定位参数,生成控制指令;
    根据所述控制指令,控制所述无人机飞行至所述目标位置点。
    7.如权利要求1至6任一项所述的方法,其特征在于,所述提取所述图像的特征信息包
    括:
    将所述图像进行图像预处理,得到预处理后的灰度图像;
    对所述灰度图像进行边缘检测以及图像分割,得到只包含所述预设标记物的灰度图
    像;
    提取只包含所述预设标记物的所述灰度图像的所述特征信息。
    8.一种无人机定位的系统,其特征在于,包括:
    图像采集???,用于在无人机到达位于目标位置点的预设距离范围内的位置点之后,
    根据预设的图像采集参数,采集用预设标志物进行标记的所述目标位置点的图像;
    特征信息提取???,用于提取所述图像的特征信息;
    比对???,用于将所述特征信息与预存储特征信息进行比对,判断是否一致;
    计算???,用于当一致时,根据当前的所述图像采集参数,计算出所述位置点和所述目
    标位置点之间的距离。
    9.如权利要求8所述的系统,其特征在于,还包括:
    飞行控制???,用于根据所述距离,控制所述无人机飞行至所述目标位置点。
    10.如权利要求8所述的系统,其特征在于,还包括:
    调整???,用于当不一致时,调整所述预设方位角以及所述预设俯仰角,直至判断出所
    述特征信息与所述预存储特征信息一致为止。

    说明书

    一种无人机定位的方法以及系统

    技术领域

    本发明涉及无人机技术领域,特别是涉及一种无人机定位的方法以及系统。

    背景技术

    随着无人机技术的发展进步,无人机的应用越来越广泛。

    无人机按应用领域,可分为军用与民用。一般地,民用无人机可以应用于航拍、农
    业、植保、自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡
    检、救灾以及影视拍摄等领域。更进一步地,无人机还可以应用于物流配送领域,即利用无
    人机提供快递服务,进行无人机派件。

    无人机的定位是否精确,影响着无人机是否可以准确到达指定目标位置,进而影
    响到无人机能否准确地定点着降。例如,对于无人机派件服务来说,由于各种因素限制,无
    人机快递不可能采用人工控制,导致无人机必须通过自主导航控制飞往指定目标位置,继
    而进行定点着陆或定点悬浮。而现有的无人机导航一般借助于GPS系统定位,即在位于高空
    的卫星进行统一的广播式授时,无人机通过对多个卫星授时时间进行计算,得出无人机的
    实时位置数据,进而无人机可以根据获得的位置数据,进行定点着降或定点悬浮。但是,现
    有的定位技术是存在误差的,导致无人机不能实现精确定位。故如何提高无人机的定位精
    度是领域亟待解决的问题。

    发明内容

    本发明的目的是提供一种无人机定位的方法以及系统,目的在于解决现有技术中
    无人机的定位精度较低的问题。

    为解决上述技术问题,本发明提供一种无人机定位的方法,该方法包括:

    在无人机到达位于目标位置点的预设距离范围内的位置点之后,根据预设的图像
    采集参数,采集用预设标志物进行标记的所述目标位置点的图像;

    提取所述图像的特征信息;

    将所述特征信息与预存储特征信息进行比对,判断是否一致;

    当一致时,根据当前的所述图像采集参数,计算出所述位置点和所述目标位置点
    之间的距离。

    可选地,在所述计算出所述位置点和所述目标位置点之间的距离之后还包括:

    根据所述距离,控制所述无人机飞行至所述目标位置点。

    可选地,所述根据预设的图像采集参数,采集用预设标志物进行标记的所述目标
    位置点的图像包括:

    根据设置于所述无人机上的图像采集装置的预设方位角以及预设俯仰角,采集所
    述图像;

    其中,所述预设俯仰角为所述图像采集装置的光轴和水平地面所成的角度,所述
    预设方位角为所述图像采集装置的光轴投影到水平面上的线段与预设方向所成的角度。

    可选地,在所述将所述特征信息与预存储特征信息进行比对,判断是否一致之后
    还包括:

    当不一致时,调整所述预设方位角以及所述预设俯仰角,直至判断出所述特征信
    息与所述预存储特征信息一致为止。

    可选地,所述当一致时,根据当前的所述图像采集参数,计算出所述位置点和所述
    目标位置点之间的距离包括:

    根据所述无人机的飞行参数,得出所述无人机距离地面的高度;

    根据所述高度和所述预设俯仰角,利用三角函数,计算出所述位置点与所述目标
    位置点的所述距离。

    可选地,所述根据所述距离,控制所述无人机飞行至所述目标位置点包括:

    根据所述距离,生成定位参数;

    基于所述定位参数,生成控制指令;

    根据所述控制指令,控制所述无人机飞行至所述目标位置点。

    可选地,所述提取所述图像的特征信息包括:

    将所述图像进行图像预处理,得到预处理后的灰度图像;

    对所述灰度图像进行边缘检测以及图像分割,得到只包含所述预设标记物的灰度
    图像;

    提取只包含所述预设标记物的所述灰度图像的所述特征信息。

    此外,本发明还提供了一种无人机定位的系统,该系统包括:

    图像采集???,用于在无人机到达位于目标位置点的预设距离范围内的位置点之
    后,根据预设的图像采集参数,采集用预设标志物进行标记的所述目标位置点的图像;

    特征信息提取???,用于提取所述图像的特征信息;

    比对???,用于将所述特征信息与预存储特征信息进行比对,判断是否一致;

    计算???,用于当一致时,根据当前的所述图像采集参数,计算出所述位置点和所
    述目标位置点之间的距离。

    可选地,还包括:

    飞行控制???,用于根据所述距离,控制所述无人机飞行至所述目标位置点。

    可选地,还包括:

    调整???,用于当不一致时,调整所述预设方位角以及所述预设俯仰角,直至判断
    出所述特征信息与所述预存储特征信息一致为止。

    本发明所提供的一种无人机定位的方法以及系统,在无人机到达位于目标位置点
    的预设距离范围内的位置点之后,根据预设的图像采集参数,采集用预设标志物进行标记
    的上述目标位置点的图像;提取上述图像的特征信息;将上述特征信息与预存储特征信息
    进行比对,判断是否一致;当一致时,根据当前的上述图像采集参数,计算出上述位置点和
    上述目标位置点之间的距离。当无人机到达目标位置点附近后,采集目标位置点的图像,然
    后对图像进行分析判断。当所采集的图像的特征信息和预存储的特征信息一致时,则将当
    前的图像采集参数作为计算距离的参数,然后计算出无人机的当前位置点与目标位置点之
    间相差的距离,实现精确定位??杉?,本申请有利于提高无人机定位的精度。

    附图说明

    为了更清楚的说明本发明实施例或现有技术的技术方案,下面将对实施例或现有
    技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本发
    明的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根
    据这些附图获得其他的附图。

    图1为本发明实施例所提供的无人机定位方法的一种具体实施方式的流程示意
    图;

    图2为本发明实施例所提供的所采集的一幅图像的示意图;

    图3为本发明实施例所提供的定位关系示意图;

    图4为本发明实施例所提供的无人机定位系统的结构示意框图。

    具体实施方式

    为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案,下面结合附图和具体实施方式
    对本发明作进一步的详细说明。显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而不是
    全部的实施例?;诒痉⒚髦械氖凳├?,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提
    下所获得的所有其他实施例,都属于本发明?;さ姆段?。

    请参见图1,图1为本发明实施例所提供的无人机定位方法的一种具体实施方式的
    流程示意图,该方法包括以下步骤:

    步骤101:在无人机到达位于目标位置点的预设距离范围内的位置点之后,根据预
    设的图像采集参数,采集用预设标志物进行标记的所述目标位置点的图像;

    需要说明的是,上述目标位置点可以是指预先设定无人机所需到达的位置点,即
    在无人机飞行之前,设置好目的地。为了便于无人机识别目标位置点,可以预先在该目标位
    置点,利用预设标记物进行标记。而标记的方式可以是物体设置成预设图案,例如,利用黑
    色胶带,拼成一个黑色十字形状。当然,预设标记物的种类以及图案类型还可以为其它,在
    此不作限定。

    而无人机到达上述目标位置点的方式可以是通过GPS导航,也可以是惯性导航,也
    可以是其它的导航方式。当导航方式是GPS导航时,具体地,通过搭载于无人机上GPS导航系
    统,无人机飞行至上述位置点。

    可以理解的是,由于现有的导航技术,无论是GPS导航,还是其它的导航方式,都存
    在有误差,即无人机定位精度不高,存在有误差;也即利用现有的导航技术,无人机实际所
    到达的位置点与目标位置点是有一定的误差距离的。

    上述预设距离范围可以是指无人机所使用的导航技术所造成的误差范围,例如,
    当使用GPS导航时,定位误差范围为0~2m,此时,上述预设距离范围为0~2m,也即无人机实
    际所到达的位置点距离目标位置点的距离可以在0~2m范围内。

    上述位置点可以不与上述目标位置点重合,即所到达的位置点不是目标位置点。
    在无人机到达上述位置点之后,可以继续利用机器视觉,来采集目标位置点的图像,进而计
    算出无人机所到达的位置点与目标位置点的实际距离。

    上述的预设的图像采集参数可以是指在采集图像时,图像采集装置的采集角度以
    及采集方向。例如,当图像采集装置为摄像头时,其图像采集参数可以具体指摄像头与平行
    地面所成的角度,称为俯仰角;以及该摄像头相较于上一次所旋转的角度,其可以向左或向
    右旋转,即方位角。

    可以理解的是,上述预设的图像采集参数可以是在每次采集图像之前,预先设定
    的,即每次采集图像时,对应的图像采集参数可以是不同的;也即每次采集图像时,采集角
    度都是不同的;也即每次采集完图像,都先调整图像采集参数,再进行下一次的图像采集。
    例如,当前的图像采集参数为俯仰角为30°,方位角为40°,在进行完当前的图像采集后,当
    后续图像处理得出的结果为不一致,则可以调整俯仰角为40°,方位角不变,再进行下一次
    的图像采集。

    而图像采集参数的调节可以通过设置于无人机上的云台来实现,图像采集装置固
    定于云台上,通过控制云台上下左右转动,以控制图像采集装置的图像采集参数,进而采集
    到各个角度的图像。例如,当图像采集装置为摄像头时,摄像头固装于云台上,可以控制云
    台向右或向左旋转一定角度,以及控制云台倾斜,即与水平地面成一定角度。当然,图像采
    集参数的调整还可以通过其它方式实现,在此不作限定。

    在本发明的一些实施例中,上述根据预设的图像采集参数,采集上述目标位置点
    的图像的过程可以具体为:根据设置于上述无人机上的图像采集装置的预设方位角以及预
    设俯仰角,采集上述图像;其中,所述预设俯仰角为所述图像采集装置的光轴和水平地面所
    成的角,所述预设方位角为所述图像采集装置的光轴投影到水平面上的线段与预设方向所
    成的角。

    可以理解的是,上述预设俯仰角可以是指图像采集装置与地面所成的角度,也即
    平行于图像采集装置的光轴方向的直线,与平行于地面的直线所成的角。

    上述预设方位角可以是指所述图像采集装置的光轴投影到水平面上的线段与预
    设方向所成的角度,例如,当图像采集装置具体表现为摄像头时,摄像头的光轴投影到水平
    面上,将无人机的飞行方向作为预设方向,则无人机的飞行方向与投影得到的线段所成的
    角度即为方位角。

    需要说明的是,上述图像可以是包括上述预设标志物的图像,例如,当预设标志物
    为黑色十字图案时,所采集到的图像可以是包括黑色十字图案。当然,所采集的图像也可以
    不包括上述预设标志物,即预设标志物不在图像采集装置所能采集的范围。

    可以理解的是,由于利用预设标志物对目标位置点进行预先标记,故可以将预设
    标志物所处的位置等同于目标位置点的位置。

    显而易见地,由于每次的图像采集角度都不同,故每次采集到的图像内的预设标
    志物所处的位置也不一样,即预设标志物可以在所采集到的图像的中心,也可以处于图像
    的左上角,也可以处于图像的任意位置。而由于预设标志物是位于目标位置点处,故可以通
    过确定预设标志物的位置,以确定目标位置点的所处位置。

    步骤102:提取所述图像的特征信息;

    需要说明的是,不同的图像采集参数,预设标志物即目标位置点在图像中的位置
    是不同的,进而使得各幅图像所包含的特征信息是不同的。例如,预设标志物处于图像的左
    上角的图像和预设标志物处于图像的中心的图像所包含的特征信息是不同的。

    在本发明的一些实施例中,上述提取上述图像的特征信息的过程可以具体为:将
    上述图像进行图像预处理,得到预处理后的灰度图像;对上述灰度图像进行边缘检测以及
    图像分割,得到只包含所述预设标记物的灰度图像;提取只包含上述预设标记物的上述灰
    度图像的上述特征信息。

    可以理解的是,上述图像预处理的过程可以包括图像灰度化以及滤波等操作。进
    行图像预处理后,可以对灰度图进行边缘检测以及图像分割,将预设标记物和图像背景分
    离开来,得到只包含预设标记物的图像,然后再进行图像的特征信息提取。

    显而易见地,图像的特征信息的种类可以是任意的,而对应的特征信息提取技术
    则为本领域技术人员所熟知的技术,在此不再赘述。

    步骤103:将所述特征信息与预存储特征信息进行比对,判断是否一致;

    需要说明的是,上述预存储特征信息可以是指标准图像包含的特征信息,该标准
    图像可以是指预设标志物在图像中心的图像,即将预设标志物在图像中心的图像的特征信
    息作为预存储特征信息。

    将当前图像的特征信息与预存储特征信息进行比对,通过判断是否一致,来判断
    当前所采集的图像的预设标志物是否处于图像的中心。当比对一致时,则可以确定预设标
    志物在图像的中心,即目标位置点在图像的中心;当比对不一致时,则可以确定预设标志物
    不在图像的中心,即目标位置点不在图像的中心。

    在本发明的一些实施例中,在上述将上述特征信息与预存储特征信息进行比对,
    判断是否一致之后还可以包括:当不一致时,调整上述预设方位角以及上述预设俯仰角,直
    至判断出上述特征信息与上述预存储特征信息一致为止。

    可以理解的是,当比对不一致时,则可以认为目标位置点不在图像的中心。此时,
    可以对图像采集装置的方位角以及俯仰角进行调整,使得目标位置点和图像中心重合,这
    样可以便于后续计算位置点和目标位置点的距离。

    为了更好地介绍目标位置点即预设标记物与图像中心点的关系,下面将结合图2
    进行介绍说明,图2为本发明实施例所提供的所采集的一幅图像的示意图。

    如图2所示,在某一次采集得到的图像中,图像中心点为1,预设标志物为2。预设标
    志物2即目标位置点位于图像的左上角,其不与图像中心点1重合。经过不断地调整图像采
    集装置的俯仰角以及方位角,可以使得点1和点2重合,此时,点1和点2重合的图像的特征信
    息,与预存储特征信息一致。

    步骤104:当一致时,根据当前的所述图像采集参数,计算出所述位置点和所述目
    标位置点之间的距离;

    需要说明的是,当比对一致时,则可以确定预设标志物在图像的中心,即目标位置
    点在图像的中心。例如,图2中的点1和点2重合。此时,可以将当前图像采集参数为计算距离
    的参数,即图像采集装置的预设俯仰角及预设方位角。

    获取当前的图像采集参数,根据无人机的飞行参数可以得出当前无人机的飞行高
    度,然后根据图像采集参数以及飞行高度,计算出无人机当前所处的位置点和目标位置点
    之间的距离。

    在本发明的一些实施例中,上述当一致时,根据上述图像采集参数,计算出上述位
    置点和上述目标位置点之间的距离的过程可以具体为:根据上述无人机的飞行参数,得出
    上述无人机距离地面的高度;根据上述高度和上述预设俯仰角,利用三角函数,计算出上述
    位置点与上述目标位置点的所述距离。

    为了介绍俯仰角与距离之间的关系,下面将结合图3进行介绍说明,图3为本发明
    实施例所提供的定位关系示意图。

    如图3所示,当图像中心点和目标位置点重合后,预设标志物处、摄像头处以及无
    人机当前位置点在地面的投影成一个直角三角形,其中,无人机距离地面的高度为H,位置
    点与目标位置点之间的距离为L,俯仰角为θ。由于H以及θ是已知的,根据三角函数关系可以
    计算出L的值。例如,可以通过公式L=H/tanθ即可求出水平距离L。当然,还可以利用正弦、
    余弦以及其它的三角函数关系计算出水平距离L的值,在此不作限定。

    定位出无人机当前的精确位置点后,可以控制无人机飞行相应的距离,到达目标
    位置点的上空,实现定点着降或者定点悬浮。

    在本发明的一些实施例中,在上述根据所述距离,控制所述无人机飞行至所述目
    标位置点。

    具体地,可以获取当前的图像采集参数,将计算出的距离传输至飞行控制???,飞
    行控制??榭梢愿菹嘤Φ木嗬胫狄约胺轿唤?,调整无人机的飞行方向,飞行相应的距离,
    到达预设标志物即目标位置点的上空。

    在本发明的一些实施例中,上述计算出所述位置点和所述目标位置点之间的距离
    之后还可以包括:根据上述距离,生成定位参数;基于上述定位参数,生成控制指令;根据上
    述控制指令,控制上述无人机飞行至上述目标位置点。

    具体地,可以根据当前的图像采集装置的方位角,调整无人机的飞行方向,然后根
    据所计算出的距离值,生成相应的控制指令,使得飞行控制??榭梢钥刂莆奕嘶尚邢嘤?br />的距离,到达指定的目标位置点,以实现精确定位。

    当目标位置点不在无人机的飞行方向上时,可以根据图像采集装置的方位角,得
    知目标位置点相较于无人机的方位,进而控制无人机调整相应的角度,使目标位置点处于
    无人机的飞行方向上,然后可以控制无人机向前飞行相应距离,到达目标位置点。

    本发明实施例所提供的无人机定位的方法,在无人机到达位于目标位置点的预设
    距离范围内的位置点之后,根据预设的图像采集参数,采集用预设标志物进行标记的上述
    目标位置点的图像;提取上述图像的特征信息;将上述特征信息与预存储特征信息进行比
    对,判断是否一致;当一致时,根据上述图像采集参数,计算出上述位置点和上述目标位置
    点之间的距离。当无人机到达目标位置点附近后,采集目标位置点的图像,然后对图像进行
    分析判断。当所采集的图像的特征信息和预存储的特征信息一致时,则将当前的图像采集
    参数作为计算距离的参数,然后计算出无人机的当前位置点与目标位置点之间相差的距
    离,实现精确定位??杉?,该方法有利于提高无人机定位的精度。

    下面对本发明实施例提供的无人机定位系统进行介绍,下文描述的无人机定位系
    统与上文描述的无人机定位方法可相互对应参照。

    图4为本发明实施例所提供的无人机定位系统的结构示意框图,参照图4无人机定
    位系统可以包括:

    图像采集???01,用于在无人机到达位于目标位置点的预设距离范围内的位置
    点之后,根据预设的图像采集参数,采集用预设标志物进行标记的所述目标位置点的图像;

    特征信息提取???02,用于提取所述图像的特征信息;

    比对???03,用于将所述特征信息与预存储特征信息进行比对,判断是否一致;

    计算???04,用于当一致时,根据当前的所述图像采集参数,计算出所述位置点
    和所述目标位置点之间的距离。

    可选地,还包括:

    飞行控制???,用于根据所述距离,控制所述无人机飞行至所述目标位置点。

    可选地,还包括:

    调整???,用于当不一致时,调整所述预设方位角以及所述预设俯仰角,直至判断
    出所述特征信息与所述预存储特征信息一致为止。

    本发明实施例所提供的无人机定位的系统,当无人机到达目标位置点附近后,采
    集目标位置点的图像,然后对图像进行分析判断。当所采集的图像的特征信息和预存储的
    特征信息一致时,则将当前的图像采集参数作为计算距离的参数,然后计算出无人机的当
    前位置点与目标位置点之间相差的距离,实现精确定位??杉?,该系统有利于提高无人机定
    位的精度。

    本说明书中各个实施例采用递进的方式描述,每个实施例重点说明的都是与其它
    实施例的不同之处,各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装
    置而言,由于其与实施例公开的方法相对应,所以描述的比较简单,相关之处参见方法部分
    说明即可。

    专业人员还可以进一步意识到,结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元
    及算法步骤,能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现,为了清楚地说明硬件和
    软件的可互换性,在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些
    功能究竟以硬件还是软件方式来执行,取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业
    技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能,但是这种实现不应
    认为超出本发明的范围。

    结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执
    行的软件???,或者二者的结合来实施。软件??榭梢灾糜谒婊娲⑵?RAM)、内存、只读存
    储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术
    领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

    以上对本发明所提供的无人机定位的方法以及系统进行了详细介绍。本文中应用
    了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述,以上实施例的说明只是用于帮助理解
    本发明的方法及其核心思想。应当指出,对于本技术领域的普通技术人员来说,在不脱离本
    发明原理的前提下,还可以对本发明进行若干改进和修饰,这些改进和修饰也落入本发明
    权利要求的?;し段?。

    关于本文
    本文标题:一种无人机定位的方法以及系统.pdf
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