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    重庆时时彩分析图下载: 一种基于脱靶量偏置的多光路安装误差补偿控制方法.pdf

    摘要
    申请专利号:

    重庆时时彩单双窍门 www.4mum.com.cn CN201510463067.3

    申请日:

    2015.07.31

    公开号:

    CN106403991A

    公开日:

    2017.02.15

    当前法律状态:

    实审

    有效性:

    审中

    法律详情: 实质审查的生效IPC(主分类):G01C 25/00申请日:20150731|||公开
    IPC分类号: G01C25/00 主分类号: G01C25/00
    申请人: 北京航天计量测试技术研究所; 中国运载火箭技术研究院
    发明人: 刘华; 刘柯; 宋金城; 孙增玉; 高越; 董利军; 缪寅宵; 郑明珠; 陈晓晖
    地址: 100076 北京市丰台区南大红门路1号
    优先权:
    专利代理机构: 核工业专利中心 11007 代理人: 高尚梅
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201510463067.3

    授权公告号:

    |||

    法律状态公告日:

    2017.03.15|||2017.02.15

    法律状态类型:

    实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明属于光电跟踪领域,具体涉及一种基于脱靶量偏置的多光路安装误差补偿控制方法。具体包括以下步骤:步骤一、上电开机;步骤二、获取视频传感器的光轴脱靶量位置;步骤三、获取激光测距指示光的光轴脱靶量;步骤四、解算视频设备光轴与激光系统光轴的空间夹角,并将该夹角补偿加入到伺服系统的跟踪控制中。采用静止目标和激光测距可视光进行图像跟踪的方法,解算出两个光轴的空间夹角并将其补偿进跟踪控制。解决了光电跟踪,尤其是精密跟踪过程中,跟踪目标不在激光测距机的光路上无法进行测距的问题。

    权利要求书

    1.一种基于脱靶量偏置的多光路安装误差补偿控制方法,具体包括以下步
    骤:
    步骤一、跟踪设备开机,将总控计算机、伺服系统、视频设备、激光系统
    上电开机;
    步骤二、获取视频传感器的光轴脱靶量位置,在距离视频设备L设置一静
    态跟踪目标,保证该静态跟踪目标在视频设备的视野范围内,开启伺服系统的
    图像跟踪功能,伺服系统记录静态跟踪目标脱靶量A1,E1,并将静态跟踪目标脱
    靶量A1,E1上传给总控计算机,然后关闭静态跟踪目标;
    步骤三、获取激光测距指示光的光轴脱靶量,在距离视频设备距离L处,
    设置静态白色背景板,打开激光系统的激光测距指示光,在视频设备输出图像
    中,看到该指示光,开启伺服系统的图像跟踪功能,记录激光测距指示光脱靶
    量A2,E2,并将激光测距指示光脱靶量A2,E2上传给总控计算机然后关闭激光测
    距指示光;
    步骤四、解算视频设备光轴与激光系统光轴的空间夹角,并将该夹角补偿
    加入到伺服系统的跟踪控制中。
    2.根据权利要求1所述的一种基于脱靶量偏置的多光路安装误差补偿控制
    方法,其特征在于:所述步骤二中L>50m。
    3.根据权利要求2所述的一种基于脱靶量偏置的多光路安装误差补偿控制
    方法,其特征在于:所述步骤四,具体包括以下子步骤:
    4.1上述两个步骤获得的脱靶量A1,E1,A2,E2按照公式ΔA=A1-A2,Δ
    E=E1-E2,其中,ΔA为方位方向的视频设备光轴与激光系统光轴的空间夹角,
    ΔE为俯仰方向的视频设备光轴与激光系统光轴的空间夹角;
    4.2增加脱靶量偏置???,在伺服系统中的控制回路增加脱靶量偏置???,
    脱靶量偏置??榘,ΔE;
    4.3伺服系统读取视频设备中的脱靶量A,E,并在脱靶量偏置??橹卸寥?br />ΔA,ΔE,并令A’=ΔA+A,E’=ΔE+E,得到修正后的脱靶量A’,E’,并将A’,
    E’传递给伺服系统。

    关 键 词:
    一种 基于 脱靶 偏置 多光路 安装 误差 补偿 控制 方法
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