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    重庆时时彩走势图三星: 车辆实时轨迹预测方法及预测系统.pdf

    摘要
    申请专利号:

    重庆时时彩单双窍门 www.4mum.com.cn CN201610920986.3

    申请日:

    2016.10.20

    公开号:

    CN106384540A

    公开日:

    2017.02.08

    当前法律状态:

    实审

    有效性:

    审中

    法律详情: 实质审查的生效IPC(主分类):G08G 1/16申请日:20161020|||公开
    IPC分类号: G08G1/16 主分类号: G08G1/16
    申请人: 深圳市元征科技股份有限公司
    发明人: 刘均; 李磊
    地址: 518129 广东省深圳市龙岗区坂雪岗工业园五和大道北元征工业园
    优先权:
    专利代理机构: 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 44287 代理人: 胡海国
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201610920986.3

    授权公告号:

    |||

    法律状态公告日:

    2017.06.30|||2017.02.08

    法律状态类型:

    实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明公开一种基于车辆实时轨迹预测方法及预测系统,该方法包括:从GNSS动态数据中采集车辆实时参数,其中参数中包括车辆实时航向角、时间及实时速度,由处于连续状态的所述航向角的变化率和上述实时速度,获得车辆行驶路径半径;根据上述参数计算反应车辆行驶路径变化状态的置信率,并比较置信率与预设的置信率区间,如果置信率落在置信率区间内,则进行轨迹预测,如果置信率不在置信率区间内,则结束本次数据预测;根据上述参数以及获得的车辆行驶半径获得下一时刻车辆行驶轨迹。本方案依赖车辆自身GNSS动态数据信息来预测下一时刻车辆行驶轨迹,无须经过大量数学运算,且计算精度更高。

    权利要求书

    1.一种车辆实时轨迹预测方法,其特征在于,该方法包括以下步骤:
    S1,从GNSS动态数据中采集车辆实时参数,其中所述车辆实时参数包括车辆实时航向
    角、时间、实时速度、车辆实时经度、实时纬度及车辆行驶的弧度,根据所述航向角及时间,
    获得航向角变化率,由处于连续状态的所述航向角的变化率和所述实时速度,获得车辆行
    驶路径半径;
    S2,根据所述时间及实时航向角计算反应车辆行驶路径变化状态的置信率,并比较所
    述置信率与预设的置信率区间;
    S3,如果置信率落在预设的置信率区间内,则根据所述车辆实时经度、实时纬度、车辆
    行驶的弧度以及获得的所述车辆行驶半径获得下一时刻车辆行驶轨迹。
    2.根据权利要求1所述的车辆实时轨迹预测方法,其特征在于,所述步骤S1包括以下步
    骤:
    S1a,按照预设频率从GNSS动态数据中采集车辆实时参数,其中所述车辆实时参数包括
    车辆实时航向角、时间、实时速度、车辆实时经度、实时纬度及车辆行驶的弧度;
    S1b,由航向角及时间通过计算获得车辆实时航向角变化率;
    S1c,对上述实时航向角变化率进行滤波处理,以过滤掉处于非连续状态的航向角变化
    率;
    S1d,根据上述处于连续状态的航向角变化率以及实时速度,获得车辆行驶路径半径。
    3.根据权利要求2所述的车辆实时轨迹预测方法,其特征在于,所述步骤S1c中,采用二
    阶低通滤波器进行滤波处理。
    4.根据权利要求1所述的车辆实时轨迹预测方法,其特征在于,所述步骤S2包括以下步
    骤:
    S2a,对经过上述步骤S1c后的航向角变化率的差分值进行计算;
    S2b,选定置信率区间,并根据航向角变化率的差分值与置信率区间之间的映射关系确
    定航向角变化率的差分值的预设阈值;
    S2c,如果航向角变化率的差分值小于上述预设阈值,则认为在置信率区间范围内,则
    进行步骤S3;
    如果航向角变化率的差分值大于或等于预设阈值,则认为不在置信率区间范围内,则
    结束本次数据预测。
    5.根据权利要求1-4任一所述的车辆实时轨迹预测方法,其特征在于,所述步骤S2b中,
    选定的置信率区间在50%~100%之间。
    6.一种车辆实时轨迹预测系统,其特征在于,该系统包括:
    半径获取???,从GNSS动态数据中采集车辆实时参数,其中所述车辆实时参数包括车
    辆实时航向角、时间、实时速度、车辆实时经度、实时纬度及车辆行驶的弧度,根据所述航向
    角及时间,获得航向角变化率,由处于连续状态的所述航向角变化率和所述参数中的实时
    速度,获得车辆行驶路径半径;
    置信率筛选???,根据所述车辆实时航向角及时间计算反应车辆行驶路径变化状态的
    置信率,并比较所述置信率与预设的置信率区间;
    轨迹预测???,如果置信率落在置信率区间内,根据半径获取??槭淙氲乃龀盗臼?br />时经度、实时纬度、车辆行驶的弧度以及获得的所述车辆行驶半径获得下一时刻车辆行驶
    轨迹。
    7.根据权利要求6所述的车辆实时轨迹预测系统,其特征在于,所述半径获取??榘?br />括:
    采集单元,按照预设频率从GNSS动态数据中采集车辆实时参数,其中所述车辆实时参
    数包括车辆实时航向角、时间、实时速度、车辆实时经度、实时纬度及车辆行驶的弧度;
    转换单元,由所述航向角及时间通过计算获得车辆实时航向角变化率;
    过滤单元,对上述实时航向角变化率进行滤波处理,以过滤掉处于非连续状态的航向
    角变化率;
    计算单元,根据上述处于连续状态的航向角变化率以及所述实时速度,获得车辆行驶
    路径半径。
    8.根据权利要求7所述的车辆实时轨迹预测系统,其特征在于,所述过滤单元采用二阶
    低通滤波器进行滤波处理。
    9.根据权利要求6所述的车辆实时轨迹预测系统,其特征在于,所述置信率筛选??榘?br />括:
    置信率获取单元,对经过上述过滤单元过滤后的航向角变化率的差分值进行计算;并
    根据航向角变化率的差分值与置信率区间之间的映射关系确定当前航向角变化率的差分
    值对应的置信率区间;
    阈值???,选定置信率区间,根据选定置信率区间以及航向角变化率的差分值与置信
    率区间之间的映射关系的确定航向角变化率的差分值的预设阈值;
    筛选单元,如果航向角变化率的差分值小于上述预设阈值,则认为在选定的置信率区
    间范围内,则将上述车辆行驶路径半径作为半径信号向轨迹预测??槭淙?;如果航向角变
    化率的差分值大于或等于预设阈值,则认为不在置信率区间范围内;则不向所述轨?;裨?br />测??槭淙氚刖缎藕?,结束本次数据预测。
    10.根据权利要求6-9任一所述车的车辆实时轨迹预测系统,其特征在于,所述阈值模
    块中选定的置信率区间在50%~100%之间。

    关 键 词:
    车辆 实时 轨迹 预测 方法 系统
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