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    重庆时时彩代理1960: 星敏感器星图识别和姿态解算的快速鲁棒校验方法.pdf

    摘要
    申请专利号:

    重庆时时彩单双窍门 www.4mum.com.cn CN201610701536.5

    申请日:

    2016.08.22

    公开号:

    CN106403929A

    公开日:

    2017.02.15

    当前法律状态:

    授权

    有效性:

    有权

    法律详情: 授权|||实质审查的生效IPC(主分类):G01C 21/02申请日:20160822|||公开
    IPC分类号: G01C21/02 主分类号: G01C21/02
    申请人: 清华大学
    发明人: 孙婷; 邢飞; 尤政; 王晓初
    地址: 100084 北京市海淀区100084-82信箱
    优先权:
    专利代理机构: 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 代理人: 张大威
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201610701536.5

    授权公告号:

    ||||||

    法律状态公告日:

    2019.02.05|||2017.03.15|||2017.02.15

    法律状态类型:

    授权|||实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明公开了一种星敏感器星图识别和姿态解算的快速鲁棒校验方法,包括以下步骤:将观测星的坐标转换至星敏感器参考系,以得到观测向量;对观测向量进行星图识别和姿态解算,组成候选列表;根据候选列表得到特征分布因子;对每一个姿态矩阵进行行列式校验;对候选列表中的每一个姿态矩阵进行正交校验;选取候选列表中姿态矩阵最接近正交的姿态矩阵作为最终的姿态解算结果,并选取对应的导航星组合作为最终的星图识别结果,进而认为星图识别和姿态解算成功。该方法可以校验的准确性,从而达到快速鲁棒校验结果正确性的目的,并且提高了校验的适用性,简单便捷。

    权利要求书

    1.一种星敏感器星图识别和姿态解算的快速鲁棒校验方法,其特征在于,包括以下步
    骤:
    S1:在视场中选取N颗观测星,并将所述N颗观测星的坐标转换至星敏感器参考系,以归
    一化得到N个观测向量,其中,N为正整数;
    S2:对所述N个观测向量进行星图识别和姿态解算,以得到候选的姿态矩阵及其对应的
    导航星组合,进而组成候选列表;
    S3:判断所述候选列表是否为空,如果是,则回到所述S1,否则执行所述S4;
    S4:根据所述候选列表得到对应导航星向量所组成矩阵的特征分布因子;
    S5:对所述候选列表中的每一个姿态矩阵进行行列式校验,其中,如果行列式校验失
    败,则删除对应的姿态矩阵及导航星组合;
    S6:判断所述候选列表是否为空,如果是,则回到所述S1,否则执行所述S7;
    S7:对所述候选列表中的每一个姿态矩阵进行正交校验,如果正交校验失败,则删除对
    应的姿态矩阵及导航星组合;
    S8:判断所述候选列表是否为空,如果是,则回到所述S1,否则执行所述S9;以及
    S9:选取所述候选列表中姿态矩阵最接近正交的姿态矩阵作为最终的姿态解算结果,
    并选取对应的导航星组合作为最终的星图识别结果,进而认为星图识别和姿态解算成功。
    2.根据权利要求1所述的星敏感器星图识别和姿态解算的快速鲁棒校验方法,其特征
    在于,所述S4进一步包括:
    S401:获取每一组导航星组合包含的导航星得到导航星矩阵,对所述导航星矩阵进行
    奇异值分解;
    S402:根据奇异值矩阵得到所述奇异值矩阵的特征分布因子。
    3.根据权利要求1所述的星敏感器星图识别和姿态解算的快速鲁棒校验方法,其特征
    在于,所述S5进一步包括:
    S501:获取当前待校验的姿态矩阵,以得到所述当前待校验的姿态矩阵的行列式;
    S502:如果所述当前待校验的姿态矩阵的行列式在预设的行列式上限值和行列式下限
    值之间,则判定行列式校验成功。
    4.根据权利要求1所述的星敏感器星图识别和姿态解算的快速鲁棒校验方法,其特征
    在于,所述S7进一步包括:
    S701:获取前待校验的姿态矩阵,以根据所述前待校验的姿态矩阵的多个列向量两两
    之间内积绝对值的最大值;
    S702:如果所述多个列向量两两之间内积绝对值的最大值小于预设的内积绝对值上
    限,则判定正交校验成功。
    5.根据权利要求4所述的星敏感器星图识别和姿态解算的快速鲁棒校验方法,其特征
    在于,还包括:
    S703:遍历所述候选列表中每一个姿态矩阵进行所述S1和所述S2的同时,获取所述每
    个姿态矩阵的多个列向量两两之间内积绝对值的最大值,以得到多个内积绝对值的最大值
    中最小时对应的姿态矩阵及对应的导航星组合。
    6.根据权利要求5所述的星敏感器星图识别和姿态解算的快速鲁棒校验方法,其特征
    在于,所述S9中,所述选取候选列表中姿态矩阵最接近正交的姿态矩阵作为所述最终的姿
    态解算结果时,所述多个内积绝对值的最大值中最小时对应的姿态矩阵作为所述最终的姿
    态解算结果。
    7.根据权利要求1所述的星敏感器星图识别和姿态解算的快速鲁棒校验方法,其特征
    在于,所述S1进一步包括:
    S101:根据星敏感器成像质量的标定结果预先设定星点提取区;
    S102:在所述星点提取区内,分别按照水平坐标最大、水平坐标最小、垂直坐标最大、垂
    直坐标最小选取星点,以得到观测星集合;
    S103:如果所述观测星集合内观测星的数量小于所述N个,则以其中任意2个观测星作
    为参考基准,遍历不在观测星集合中的星点,在像平面上组成三角形,得到三角形面积最大
    所对应的星点,并加入所述观测星集合;
    S104:重复所述S103,直到所述观测星集合内存在N个星点。

    关 键 词:
    敏感 星图 识别 姿态 快速 校验 方法
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