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    重庆时时彩大小单双公式规律: 一种欠光照条件下的天体形心快速检测方法.pdf

    摘要
    申请专利号:

    重庆时时彩单双窍门 www.4mum.com.cn CN201510652186.3

    申请日:

    2015.10.10

    公开号:

    CN106353032A

    公开日:

    2017.01.25

    当前法律状态:

    实审

    有效性:

    审中

    法律详情: 授权|||实质审查的生效IPC(主分类):G01M 1/12申请日:20151010|||公开
    IPC分类号: G01M1/12 主分类号: G01M1/12
    申请人: 北京控制与电子技术研究所
    发明人: 崔现军; 刘辉; 朱子奇; 康鹏; 宋小春; 王云财; 胡晓赛; 侯建伟
    地址: 100038 北京市西城区木樨地北里甲51号
    优先权:
    专利代理机构: 核工业专利中心 11007 代理人: 高尚梅
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201510652186.3

    授权公告号:

    ||||||

    法律状态公告日:

    2019.03.29|||2017.03.01|||2017.01.25

    法律状态类型:

    授权|||实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明提供了一种欠光照条件下天体形心快速检测方法,重点解决深空光学自主导航系统中导航观测量的精确提取问题。该方法首先利用光学成像的梯度大小、太阳光线方向等信息进行目标天体“边缘临近区域”像素快速检测,以此作为待拟合数据集进行天体形心的确定,有效解决了欠光照环境下传统精确导航系统中低对比度图像的边缘的精确提取问题。进而利用光学敏感器成像的梯度方向、目标天体形状以及光照方向等信息建立目标天体的形心检测模型,实现深空环境中欠光照条件下的目标天体形心的快速检测。

    权利要求书

    1.一种欠光照条件下的天体形心快速检测方法,其特征在于具体步骤为:第一步 确定检测数据集利用公式(1)和(2),对探测器光学敏感期成像信息进行梯度计算,图像中每一个像素点处x和y方向上的梯度为其中f(x,y)为图像上(x,y)处灰度值;定义在(x,y)处的梯度梯度信息衡量图像灰度变化大??;利用梯度大小信息和光线方向先验信息进行有效边缘临近区域像素快速检测,以此作为形心检测数据集;第二步 确定欠光照条件下天体形心检测模型将天体的形心检测简化为其外接最小椭圆的质心确定问题;将任意一个椭圆O2看作是标准椭圆O的平移和旋转,则其中θ已知,为椭圆主轴与x轴的夹角;a、b已知,分别为目标天体的长半轴和短半轴;x′、y′为椭圆点坐标;xc、yc为待检测的椭圆中心点坐标;α为标准椭圆O的角度参数,表示椭圆点对应的外接圆的半径与x轴正方向的夹角,其取值范围取决于光线入射方向;假设光线方向与椭圆O的长轴夹角为γ;令tan(π-γ)=k1,则在椭圆上非遮蔽区边界点坐标(x1,y1)、(x2,y2)满足求解方程可得所以又椭圆长轴旋转角度为θ,则光线与x轴夹角为π-γ+θ,所以当光线入射方向与x轴夹角为η时,椭圆O2边缘上可见点对应的α的取值范围为:假定椭圆O上有边缘点A(x,y),则过点A的切线方程为令A点梯度方向对应斜率为k2,可知切线斜率为则切线方程表示为联立方程(8)(9)和椭圆方程解方程组得所以对于椭圆O2代入(3)可得:式(13)即为欠光照条件下基于梯度方向和已知信息的天体形心检测模型;其中x′、y′受图像梯度大小和光线方向约束;a、b和θ的取值范围利用探测器与目标天体的相对位置姿态、导航相机参数信息以及目标天体形状的信息实时确定;第三步 确定观测量通过得到的天体形心数据集,首先对形心数据集求取平均值,然后依据设定合适阈值,剔除超出阈值的形心检测点,未超出阈值的形心检测点作为数据集求取其中心点,作为自主导航的观测量,实现深空环境中欠光照条件下目标天体形心的快速检测。

    关 键 词:
    一种 光照 条件下 天体 快速 检测 方法
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