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    重庆时时彩官方网站博彩公司: 用于无人机的具有校正抖动型失真的高分辨率相机单元.pdf

    摘要
    申请专利号:

    重庆时时彩单双窍门 www.4mum.com.cn CN201610832646.5

    申请日:

    2016.06.29

    公开号:

    CN106385538A

    公开日:

    2017.02.08

    当前法律状态:

    实审

    有效性:

    审中

    法律详情: 实质审查的生效IPC(主分类):H04N 5/232申请日:20160629|||公开
    IPC分类号: H04N5/232; G06T1/00 主分类号: H04N5/232
    申请人: 鹦鹉无人机股份有限公司
    发明人: E·H·什罗
    地址: 法国巴黎
    优先权: 2015.06.30 FR 1556105
    专利代理机构: 上海专利商标事务所有限公司 31100 代理人: 陈小刚
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201610832646.5

    授权公告号:

    |||

    法律状态公告日:

    2018.02.23|||2017.02.08

    法律状态类型:

    实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明涉及用于无人机的具有校正抖动型失真的高分辨率相机单元。一种相机单元(14)包括高分辨率卷帘快门相机(16)和一个或若干个低分辨率全局快门相机(18),例如单色谱相机。所有相机被定向在相同方向上且能被一起触发以同时收集无人机所查看的同一场景的高分辨率图像(I0)和至少一个低分辨率图像(I1?I4)。图像处理装置(22)确定在高分辨率图像中存在且在至少一个低分辨率图像中缺失的抖动型失真,并组合高分辨率图像(I0)和低分辨率图像(I1?I4)以递送针对这些失真进行了校正的高分辨率图像(I’0)作为输出。

    权利要求书

    1.一种适配成装载于无人机(10)上的相机单元(14),包括:
    卷帘快门型相机(16),其包括第一高分辨率的数字传感器;以及
    至少一个全局快门型相机(18),其包括比所述第一分辨率低的第二低分辨率的数字传
    感器,所述卷帘快门相机和所述至少一个全局快门相机使它们的光轴定向在同一方向上且
    能被一起触发以同时收集所述无人机所见的同一场景(12)的高分辨率图像(I0)和至少一
    个低分辨率图像(I1-I4),
    其特征在于,所述相机单元还包括:
    图像处理装置(22),其被适配成:
    确定存在于所述高分辨率图像中且不存在于所述至少一个低分辨率图像中的抖动类
    型的失真;以及
    组合所述高分辨率图像(I0)和所述至少一个低分辨率图像(I1-I4)以递送针对所述失
    真进行了校正的高分辨率图像来作为输出。
    2.如权利要求1所述的相机单元,其特征在于,所述图像处理装置(22)包括被适配成执
    行以下操作的装置:
    在所述高分辨率图像(I0)和所述至少一个低分辨率图像(I1-I4)中搜索(104)兴趣点;
    将所述高分辨率图像的相应兴趣点与所述至少一个低分辨率图像的相应兴趣点进行
    映射(106);
    计算(108)所述高分辨率图像的兴趣点与所述至少一个低分辨率图像的对应兴趣点的
    相自位移;
    确定(110)由所有所述位移限定的变换;以及
    对所述高分辨率图像(I0)应用(112)所述变换的逆变换。
    3.如权利要求1所述的相机单元,其特征在于,所述图像处理装置(22)包括被适配成执
    行以下操作的装置:
    根据所述至少一个低分辨率图像(I1-I4)构建(206)所述场景的表示;
    根据由所述无人机的陀螺仪、加速度计和/或地理定位传感器递送的信号来确定(212)
    所述相机单元在高分辨率图像(I0)收集期间经历的移动;以及
    考虑所述移动来在根据所述至少一个低分辨率图像(I1-I4)构建的场景的所述表示上
    逐点地投影(214)所述高分辨率图像(I0)的每一像素来作为纹理。
    4.如权利要求1所述的相机单元,其特征在于,所述卷帘快门相机(16)是RGB相机。
    5.如权利要求1所述的相机单元,其特征在于,所述至少一个全局快门相机(18)是单色
    相机。
    6.如权利要求5所述的相机单元,其特征在于,所述至少一个全局快门相机(18)是一组
    4个窄带光谱相机。
    7.如权利要求1所述的相机单元,其特征在于,所述卷帘快门相机(16)的传感器的分辨
    率至少是12百万像素。
    8.如权利要求1所述的相机单元,其特征在于,所述至少一个全局快门相机(18)的传感
    器的分辨率至少是1百万像素。
    9.一种图像处理的方法,包括:
    获取(102;204)由卷帘快门型相机(16)递送的第一高分辨率的图像(I0);
    获取(102;202)由至少一个全局快门型相机(18)各自传递的比所述第一分辨率低的第
    二低分辨率的至少一个图像(I1-I4),
    所述卷帘快门相机和所述至少一个全局快门相机使它们的光轴定向在同一方向上并
    并能被一起触发以同时收集无人机所见的同一场景(12)的所述高分辨率图像(I0)和所述
    至少一个低分辨率图像(I1-I4),
    其特征在于,上述方法进一步包括:
    确定存在于所述高分辨率图像中且不存在于所述至少一个低分辨率图像中的抖动类
    型的失真;
    组合所述高分辨率图像(I0)和所述至少一个低分辨率图像(I1-I4)以递送针对所述失
    真进行了校正的高分辨率图像来作为输出。
    10.如权利要求9所述的方法,其特征在于,所述方法包括以下步骤:
    在所述高分辨率图像(I0)和所述至少一个低分辨率图像(I1-I4)中搜索(104)兴趣点;
    将所述高分辨率图像的相应兴趣点与所述至少一个低分辨率图像的相应兴趣点进行
    映射(108);
    计算(110)所述高分辨率图像的兴趣点与所述至少一个低分辨率图像的对应兴趣点的
    相应位移;
    确定(110)由所有所述位移限定的变换;以及
    对所述高分辨率图像(I0)应用(112)所述变换的的逆变换。
    11.如权利要求9所述的方法,其特征在于,所述方法包括以下步骤:
    根据所述至少一个低分辨率图像(I1-I4)构建(206)场景的表示;
    根据由无人机的陀螺仪、加速度计和/或地理定位传感器递送的信号,来确定(212)相
    机单元在所述低分辨率图像(I0)收集期间经历的移动;以及
    考虑所述移动来在根据所述至少一个低分辨率图像(I1-I4)构建的场景的所述表示上
    逐点地投影(214)所述高分辨率图像(I0)的每一像素来作为纹理。

    关 键 词:
    用于 无人机 具有 校正 抖动 失真 高分辨率 相机 单元
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