• 四川郎酒股份有限公司获第十二届人民企业社会责任奖年度环保奖 2019-05-13
  • 银保监会新规剑指大企业多头融资和过度融资 2019-05-12
  • 韩国再提4国联合申办世界杯 中国网友无视:我们自己来 2019-05-11
  • 中国人为什么一定要买房? 2019-05-11
  • 十九大精神进校园:风正扬帆当有为 勇做时代弄潮儿 2019-05-10
  • 粽叶飘香幸福邻里——廊坊市举办“我们的节日·端午”主题活动 2019-05-09
  • 太原设禁鸣路段 设备在测试中 2019-05-09
  • 拜耳医药保健有限公司获第十二届人民企业社会责任奖年度企业奖 2019-05-08
  • “港独”没出路!“梁天琦们”该醒醒了 2019-05-07
  • 陈卫平:中国文化内涵包含三方面 文化复兴表现在其中 2019-05-06
  • 人民日报客户端辟谣:“合成军装照”产品请放心使用 2019-05-05
  • 【十九大·理论新视野】为什么要“建设现代化经济体系”?   2019-05-04
  • 聚焦2017年乌鲁木齐市老城区改造提升工程 2019-05-04
  • 【专家谈】上合组织——构建区域命运共同体的有力实践者 2019-05-03
  • 【华商侃车NO.192】 亲!楼市火爆,别忘了买车位啊! 2019-05-03
    • / 9
    • 下载费用:20 金币  

    重庆时时彩开奖网百度: 一种全景相机的自动稳定视角的方法.pdf

    摘要
    申请专利号:

    重庆时时彩单双窍门 www.4mum.com.cn CN201610740143.5

    申请日:

    2016.08.26

    公开号:

    CN106384367A

    公开日:

    2017.02.08

    当前法律状态:

    实审

    有效性:

    审中

    法律详情: 实质审查的生效IPC(主分类):G06T 7/80申请日:20160826|||公开
    IPC分类号: G06T7/80(2017.01)I; G06T3/60 主分类号: G06T7/80
    申请人: 深圳拍乐科技有限公司
    发明人: 罗海风; 王瑞
    地址: 518000 广东省深圳市南山区软件园西塔2409
    优先权:
    专利代理机构: 深圳市科吉华烽知识产权事务所(普通合伙) 44248 代理人: 张立娟
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201610740143.5

    授权公告号:

    |||

    法律状态公告日:

    2017.03.08|||2017.02.08

    法律状态类型:

    实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明提供了一种全景相机自动稳定拍摄视角的方法?;谇阈倍炔饬看衅鞯氖?,对拍摄得到的全景图像进行全局变换映射算法,通过软件方式将全景图像自动纠正为垂直正立视角的图像,从而在拍摄姿态不稳定的情况下仍能提供良好观看效果的全景视频或图像。

    权利要求书

    1.一种全景相机的自动稳定视角的方法,其特征在于:在摄像机组整体倾斜一定程度
    时,其投影球面实际相对于实物场景发生一定的旋转或者倾斜,给出两个偏转角度数据(θ,
    φ),球面坐标系下,其中φ为OP与平面XOZ的夹角,θ为OP在赤道面投影与OX的夹角;球面上
    点P的坐标为(θ,φ),当偏转角度θ≠0且φ≠0时,赤道面作角度为φ的旋转,该旋
    转矩阵可写为
    其中矢量可表示为则叉积
    令四元数
    使用三角等式可转化为四元数形式
    其中
    故有
    <mrow> <mi>R</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>q</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>=</mo> <mfenced open = "[" close = "]"> <mtable> <mtr> <mtd> <mrow> <mn>1</mn> <mo>-</mo> <mn>2</mn> <mrow> <mo>(</mo> <msup> <mi>y</mi> <mn>2</mn> </msup> <mo>+</mo> <msup> <mi>z</mi> <mn>2</mn> </msup> <mo>)</mo> </mrow> </mrow> </mtd> <mtd> <mrow> <mn>2</mn> <mrow> <mo>(</mo> <mi>x</mi> <mi>y</mi> <mo>-</mo> <mi>z</mi> <mi>w</mi> <mo>)</mo> </mrow> </mrow> </mtd> <mtd> <mrow> <mn>2</mn> <mrow> <mo>(</mo> <mi>x</mi> <mi>z</mi> <mo>+</mo> <mi>y</mi> <mi>w</mi> <mo>)</mo> </mrow> </mrow> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mrow> <mn>2</mn> <mrow> <mo>(</mo> <mi>x</mi> <mi>y</mi> <mo>+</mo> <mi>z</mi> <mi>w</mi> <mo>)</mo> </mrow> </mrow> </mtd> <mtd> <mrow> <mn>1</mn> <mo>-</mo> <mn>2</mn> <mrow> <mo>(</mo> <msup> <mi>x</mi> <mn>2</mn> </msup> <mo>+</mo> <msup> <mi>z</mi> <mn>2</mn> </msup> <mo>)</mo> </mrow> </mrow> </mtd> <mtd> <mrow> <mn>2</mn> <mrow> <mo>(</mo> <mi>y</mi> <mi>z</mi> <mo>-</mo> <mi>x</mi> <mi>w</mi> <mo>)</mo> </mrow> </mrow> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mrow> <mn>2</mn> <mrow> <mo>(</mo> <mi>x</mi> <mi>z</mi> <mo>-</mo> <mi>y</mi> <mi>w</mi> <mo>)</mo> </mrow> </mrow> </mtd> <mtd> <mrow> <mn>2</mn> <mrow> <mo>(</mo> <mi>y</mi> <mi>z</mi> <mo>+</mo> <mi>x</mi> <mi>w</mi> <mo>)</mo> </mrow> </mrow> </mtd> <mtd> <mrow> <mn>1</mn> <mo>-</mo> <mn>2</mn> <mrow> <mo>(</mo> <msup> <mi>x</mi> <mn>2</mn> </msup> <mo>+</mo> <msup> <mi>y</mi> <mn>2</mn> </msup> <mo>)</mo> </mrow> </mrow> </mtd> </mtr> </mtable> </mfenced> </mrow>
    因有

    <mrow> <mi>R</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>q</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>=</mo> <mfenced open = "[" close = "]"> <mtable> <mtr> <mtd> <mrow> <mn>1</mn> <mo>-</mo> <mn>2</mn> <msup> <mi>z</mi> <mn>2</mn> </msup> </mrow> </mtd> <mtd> <mrow> <mo>-</mo> <mn>2</mn> <mi>z</mi> <mi>w</mi> </mrow> </mtd> <mtd> <mrow> <mn>2</mn> <mi>x</mi> <mi>z</mi> </mrow> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mrow> <mn>2</mn> <mi>z</mi> <mi>w</mi> </mrow> </mtd> <mtd> <mrow> <mn>1</mn> <mo>-</mo> <mn>2</mn> <mrow> <mo>(</mo> <msup> <mi>x</mi> <mn>2</mn> </msup> <mo>+</mo> <msup> <mi>z</mi> <mn>2</mn> </msup> <mo>)</mo> </mrow> </mrow> </mtd> <mtd> <mrow> <mo>-</mo> <mn>2</mn> <mi>x</mi> <mi>w</mi> </mrow> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mrow> <mn>2</mn> <mi>x</mi> <mi>z</mi> </mrow> </mtd> <mtd> <mrow> <mn>2</mn> <mi>x</mi> <mi>w</mi> </mrow> </mtd> <mtd> <mrow> <mn>1</mn> <mo>-</mo> <mn>2</mn> <msup> <mi>x</mi> <mn>2</mn> </msup> </mrow> </mtd> </mtr> </mtable> </mfenced> <mo>.</mo> </mrow>
    2.根据权利要求1所述的一种全景相机的自动稳定视角的方法,其特征在于:所述偏转
    角度数据由三轴陀螺仪给出。
    3.根据权利要求1所述的一种全景相机的自动稳定视角的方法,其特征在于:
    赤道面作角度为φ的旋转,所述旋转轴为以矢量和y轴所在平面过球心
    的垂线。
    4.根据权利要求1所述的一种全景相机的自动稳定视角的方法,其特征在于:假设全景
    图像的宽涵盖θ:0~2π的球面经度范围,高涵盖φ:0~π的球面纬度范围,输入图像与输出
    图像同样长宽(w,h),输出图像中的任意像素由球面投影关系可得对应于投影球面
    上点其中f1为投影球
    面半径;由上文得到的摄像机组旋转矩阵R(q)可知,投影球面上点P1逆向偏转所得投影球
    面上另一点P0(x0,y0,f0),且
    由P0可得全景图像中与像素对应的亚像素位置

    由此,即可根据输入图像中亚像素位置的像素的值,得对应输出图像中任意坐
    标位置上像素的值;根据倾斜度参数,对全景相机拍摄的全景视频或图像进行姿态
    修正,将其修正至相机正立姿态时拍摄的图像效果。

    关 键 词:
    一种 全景 相机 自动 稳定 视角 方法
      专利查询网所有资源均是用户自行上传分享,仅供网友学习交流,未经上传用户书面授权,请勿作他用。
    0条评论

    还可以输入200字符

    暂无评论,赶快抢占沙发吧。

    关于本文
    本文标题:一种全景相机的自动稳定视角的方法.pdf
    链接地址://www.4mum.com.cn/p-6014305.html
    关于我们 - 网站声明 - 网站地图 - 资源地图 - 友情链接 - 网站客服客服 - 联系我们

    [email protected] 2017-2018 www.4mum.com.cn网站版权所有
    经营许可证编号:粤ICP备17046363号-1 
     


    收起
    展开
  • 四川郎酒股份有限公司获第十二届人民企业社会责任奖年度环保奖 2019-05-13
  • 银保监会新规剑指大企业多头融资和过度融资 2019-05-12
  • 韩国再提4国联合申办世界杯 中国网友无视:我们自己来 2019-05-11
  • 中国人为什么一定要买房? 2019-05-11
  • 十九大精神进校园:风正扬帆当有为 勇做时代弄潮儿 2019-05-10
  • 粽叶飘香幸福邻里——廊坊市举办“我们的节日·端午”主题活动 2019-05-09
  • 太原设禁鸣路段 设备在测试中 2019-05-09
  • 拜耳医药保健有限公司获第十二届人民企业社会责任奖年度企业奖 2019-05-08
  • “港独”没出路!“梁天琦们”该醒醒了 2019-05-07
  • 陈卫平:中国文化内涵包含三方面 文化复兴表现在其中 2019-05-06
  • 人民日报客户端辟谣:“合成军装照”产品请放心使用 2019-05-05
  • 【十九大·理论新视野】为什么要“建设现代化经济体系”?   2019-05-04
  • 聚焦2017年乌鲁木齐市老城区改造提升工程 2019-05-04
  • 【专家谈】上合组织——构建区域命运共同体的有力实践者 2019-05-03
  • 【华商侃车NO.192】 亲!楼市火爆,别忘了买车位啊! 2019-05-03