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    重庆时时彩后三跨技巧: 一种目标的定位方法及装置.pdf

    摘要
    申请专利号:

    重庆时时彩单双窍门 www.4mum.com.cn CN201610738030.1

    申请日:

    2016.08.26

    公开号:

    CN106352870A

    公开日:

    2017.01.25

    当前法律状态:

    实审

    有效性:

    审中

    法律详情: 实质审查的生效IPC(主分类):G01C 21/00申请日:20160826|||公开
    IPC分类号: G01C21/00; G01C21/20; G01S17/02; G01S17/06; G01S17/93 主分类号: G01C21/00
    申请人: 深圳微服机器人科技有限公司
    发明人: 程璞
    地址: 518000 广东省深圳市南山区粤海街道后海大道2388号怡化金融科技大厦12层06室
    优先权:
    专利代理机构: 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 代理人: 毕强
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201610738030.1

    授权公告号:

    |||

    法律状态公告日:

    2017.03.01|||2017.01.25

    法律状态类型:

    实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明提供了一种目标的定位方法及装置。其中,该方法包括:获取目标的里程数据信息和周围环境信息;其中,周围环境信息至少包括激光数据信息和视觉深度数据信息;根据激光数据信息和视觉深度数据信息,建立与目标的第一位置信息相关的第一分值函数;基于目标的里程数据信息对第一分值函数进行梯度优化处理,确定目标的第一位置信息,其通过激光数据信息和视觉深度数据信息的融合,使得确定的目标的第一位置信息的精确度较高,从而进一步提高了目标中的地图的精确度。

    权利要求书

    1.一种目标的定位方法,其特征在于,包括:
    获取目标的里程数据信息和周围环境信息;其中,所述周围环境信息至少包括激光数
    据信息和视觉深度数据信息;
    根据所述激光数据信息和所述视觉深度数据信息,建立与所述目标的第一位置信息相
    关的第一分值函数;
    基于所述目标的里程数据信息对所述第一分值函数进行梯度优化处理,确定所述目标
    的第一位置信息。
    2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,还包括:
    根据确定的所述目标的第一位置信息对所述目标中的地图进行更新。
    3.根据权利要求1或2所述的方法,其特征在于,所述获取目标的里程数据信息和周围
    环境信息之前,还包括:
    对所述目标的第一位置信息和所述目标中的地图均进行初始化,确定对应的第一参考
    位置信息和参考地图。
    4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述激光数据信息和所述视觉深
    度数据信息,建立与所述目标的第一位置信息相关的第一分值函数,包括:
    根据所述激光数据信息及其对应的第一权重信息,建立与所述目标的第一位置信息相
    关的第二分值函数;
    根据所述视觉深度数据信息及其对应的第二权重信息,建立与所述目标的第一位置信
    息相关的第三分值函数;
    对所述第二分值函数和所述第三分值函数进行求和运算,得到与所述目标的第一位置
    信息相关的第一分值函数。
    5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述根据所述激光数据信息及其对应的第
    一权重信息,建立与所述目标的第一位置信息相关的第二分值函数,包括:
    根据所述激光数据信息和所述目标的第一位置信息,计算得到第一障碍物的第二位置
    信息;
    从当前二维地图中的所有第二障碍物中选择距离所述第一障碍物最小的第二障碍物;
    计算所述第一障碍物的第二位置信息和所述选择得到的第二障碍物的第三位置信息
    之间的第一距离;
    为所述第一距离分配第一权重信息,以得到对应于所述第一距离的第二分值函数。
    6.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述根据所述视觉深度数据信息及其对应
    的第二权重信息,建立与所述目标的第一位置信息相关的第三分值函数,包括:
    根据所述视觉深度数据信息和所述目标的第一位置信息,计算得到第三障碍物的第四
    位置信息;
    从当前三维地图中的所有第四障碍物中选择距离所述第三障碍物最小的第三障碍物;
    计算所述第三障碍物的第四位置信息和所述选择得到的第四障碍物的第五位置信息
    之间的第二距离;
    为所述第二距离分配第二权重信息,以得到对应于所述第二距离的第三分值函数。
    7.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述基于所述目标的里程数据信息对所述
    第一分值函数进行梯度优化处理,确定所述目标的第一位置信息,包括:
    设置所述目标的里程数据信息为所述目标的第一位置信息的初始值;
    按照优化方向对所述目标的第一位置信息进行迭代更新;其中,所述优化方向是根据
    所述第一分值函数随所述第一位置信息的变化情况得到的;
    直至迭代至预设要求时,确定所述目标的第一位置信息;其中,所述预设要求包括:所
    述第一位置信息的变化情况小于预设第一阈值和/或所述迭代的次数大于预设第二阈值。
    8.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述根据确定的所述目标的第一位置信息
    对所述目标中的地图进行更新,包括:
    根据所述激光数据信息和确定的所述目标的第一位置信息,计算得到第一障碍物的第
    二位置信息;根据所述第二位置信息更新当前二维地图中第二障碍物的第三位置信息;对
    确定的所述目标的第一位置信息至第二障碍物的第三位置信息所连接的直线上的二维地
    图进行更新;
    根据所述视觉深度数据信息和确定的所述目标的第一位置信息,计算得到第三障碍物
    的第四位置信息;根据所述第四位置信息更新当前三维地图中第四障碍物的第五位置信
    息;对确定的所述目标的第一位置信息至第四障碍物的第五位置信息所连接的直线上的三
    维地图进行更新。
    9.根据权利要求8所述的方法,其特征在于,所述根据确定的所述目标的第一位置信息
    对所述目标中的地图进行更新之前,还包括:
    将确定的所述目标的第一位置信息代入第一分值函数,得到对应的第一分值;
    根据所述第一分值、所述激光数据信息的数目和所述视觉深度数据信息的数目,计算
    确定的所述目标的第一位置信息的置信度;
    所述根据所述第二位置信息更新当前二维地图中第二障碍物的第三位置信息,包括:
    基于所述第二位置信息和所述置信度更新当前二维地图中第二障碍物的第三位置信
    息;
    所述根据所述第四位置信息更新当前三维地图中第四障碍物的第五位置信息,包括:
    基于所述第四位置信息和所述置信度更新当前三维地图中第四障碍物的第五位置信
    息。
    10.一种目标的定位装置,其特征在于,包括:
    获取???,用于获取目标的里程数据信息和周围环境信息;其中,所述周围环境信息至
    少包括激光数据信息和视觉深度数据信息;
    建立???,用于根据所述激光数据信息和所述视觉深度数据信息,建立与所述目标的
    第一位置信息相关的第一分值函数;
    确定???,用于基于所述目标的里程数据信息对所述第一分值函数进行梯度优化处
    理,确定所述目标的第一位置信息。

    关 键 词:
    一种 目标 定位 方法 装置
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