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    重庆时时彩开奖号码视频直播: 一种采用面阵光学载荷的单星自主定位方法.pdf

    摘要
    申请专利号:

    重庆时时彩单双窍门 www.4mum.com.cn CN201610955024.1

    申请日:

    2016.10.27

    公开号:

    CN106352881A

    公开日:

    2017.01.25

    当前法律状态:

    授权

    有效性:

    有权

    法律详情: 授权|||实质审查的生效IPC(主分类):G01C 21/24申请日:20161027|||公开
    IPC分类号: G01C21/24; G01C21/20 主分类号: G01C21/24
    申请人: 上海航天控制技术研究所
    发明人: 王兆龙; 孙俊; 曹姝清; 田少雄
    地址: 200233 上海市徐汇区宜山路710号
    优先权:
    专利代理机构: 上海信好专利代理事务所(普通合伙) 31249 代理人: 尹兵
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201610955024.1

    授权公告号:

    ||||||

    法律状态公告日:

    2019.03.15|||2017.03.01|||2017.01.25

    法律状态类型:

    授权|||实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明公开了一种采用面阵光学载荷的单星自主定位方法,包含以下步骤:S1、对地观测后获得一幅遥感图像,与地面标志点信息库匹配并提取出遥感图像中包含的所有地面标志点,从所有地面标志点中选取三个用于定位的地面标志点;S2、对三个用于定位的地面标志点分别进行空间几何位置建模,结合地面标志点坐标系、相机坐标系、像平面坐标系和地心惯性坐标系之间的几何关系,得到航天器定位模型;S3、采用预设处理算法对航天器定位模型进行求解,得到单星自主定位输出量,以完成对单星自主定位。本发明仅使用航天器对地观测载荷便可完成自主定位,从而使航天器容易地拟合出航天器轨道参数,使航天器测定轨摆脱外界条件,抗干扰性和可靠性得到极大增强。

    权利要求书

    1.一种采用面阵光学载荷的单星自主定位方法,其特征在于,包含以下步骤:
    S1、航天器通过面阵光学载荷对地观测后获得一幅遥感图像,经过图像预处理后,根据
    地面标志点信息库匹配并提取出遥感图像中包含的所有地面标志点,采用一预设提取算
    法,从所有地面标志点中选取三个用于定位的地面标志点;
    S2、建立地面标志点坐标系、相机坐标系、像平面坐标系及地心惯性坐标系,并对三个
    用于定位的地面标志点分别进行空间几何位置建模,结合地面标志点坐标系、相机坐标系、
    像平面坐标系和地心惯性坐标系之间的几何关系,推导可得基于面阵图像的航天器定位模
    型;
    S3、采用预设处理算法对航天器定位模型进行求解,得到单星自主定位输出量,以完成
    对单星自主定位。
    2.如权利要求1所述的单星自主定位方法,其特征在于,所述的步骤S1中预设提取算法
    包含:
    对所有地面标志点进行排列组合,形成若干个不同的观测组合,每一观测组合包含三
    个用于定位的地面标志点;
    对每种观测组合进行几何表述,获得几何表示矩阵;
    通过分析几何表述矩阵,对每种观测组合的几何分布进行分析和计算,并根据分析和
    计算结果选择最佳观测组合用于定位解算。
    3.如权利要求1或2所述的单星自主定位方法,其特征在于,所述的步骤S1中预设提取
    算法包含:
    记所有地面标志点的个数为N,则从中选取三个用于定位的地面标志点,则有种
    组合方式,共有M个观测组合;
    记任一观测组合中三个地面标志点为pi,pj,pk,则该观测组合对应的几何表述矩阵如
    式(1)所示;
    <mrow> <mi>G</mi> <mo>=</mo> <mfenced open = "[" close = "]"> <mtable> <mtr> <mtd> <mrow> <mo>-</mo> <msub> <mi>cos&theta;</mi> <mi>i</mi> </msub> <msub> <mi>sin&alpha;</mi> <mi>i</mi> </msub> </mrow> </mtd> <mtd> <mrow> <mo>-</mo> <msub> <mi>cos&theta;</mi> <mi>i</mi> </msub> <msub> <mi>cos&alpha;</mi> <mi>i</mi> </msub> </mrow> </mtd> <mtd> <mrow> <mo>-</mo> <msub> <mi>sin&theta;</mi> <mi>i</mi> </msub> </mrow> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mrow> <mo>-</mo> <msub> <mi>cos&theta;</mi> <mi>j</mi> </msub> <msub> <mi>sin&alpha;</mi> <mi>j</mi> </msub> </mrow> </mtd> <mtd> <mrow> <mo>-</mo> <msub> <mi>cos&theta;</mi> <mi>j</mi> </msub> <msub> <mi>cos&alpha;</mi> <mi>j</mi> </msub> </mrow> </mtd> <mtd> <mrow> <mo>-</mo> <msub> <mi>sin&theta;</mi> <mi>j</mi> </msub> </mrow> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mrow> <mo>-</mo> <msub> <mi>cos&theta;</mi> <mi>k</mi> </msub> <msub> <mi>sin&alpha;</mi> <mi>k</mi> </msub> </mrow> </mtd> <mtd> <mrow> <mo>-</mo> <msub> <mi>cos&theta;</mi> <mi>k</mi> </msub> <msub> <mi>cos&alpha;</mi> <mi>k</mi> </msub> </mrow> </mtd> <mtd> <mrow> <mo>-</mo> <msub> <mi>sin&theta;</mi> <mi>k</mi> </msub> </mrow> </mtd> </mtr> </mtable> </mfenced> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mrow> <mo>(</mo> <mn>1</mn> <mo>)</mo> </mrow> </mrow>
    式中,G表示观测组合对应的几何表述矩阵;θi,θj,θk为在航天器轨道坐标系下地面标
    志点与航天器的连线同轨道坐标系+Z轴的夹角,即高低角;αi,αj,αk为在航天器轨道坐标系
    下地面标志点与航天器连线的投影与轨道坐标系+X轴的夹角,即方位角;
    假设定位过程中,三个地面标志点pi,pj,pk的测量误差均呈零均值正态分布,则该观测
    组合对应的误差权系数矩阵如式(2)所示;
    <mrow> <mi>H</mi> <mo>=</mo> <msup> <mrow> <mo>(</mo> <msup> <mi>G</mi> <mi>T</mi> </msup> <mi>G</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mrow> <mo>-</mo> <mn>1</mn> </mrow> </msup> <mo>=</mo> <mfenced open = "[" close = "]"> <mtable> <mtr> <mtd> <msub> <mi>h</mi> <mn>11</mn> </msub> </mtd> <mtd> <mrow></mrow> </mtd> <mtd> <mrow></mrow> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mrow></mrow> </mtd> <mtd> <msub> <mi>h</mi> <mn>22</mn> </msub> </mtd> <mtd> <mrow></mrow> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mrow></mrow> </mtd> <mtd> <mrow></mrow> </mtd> <mtd> <msub> <mi>h</mi> <mn>33</mn> </msub> </mtd> </mtr> </mtable> </mfenced> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mrow> <mo>(</mo> <mn>2</mn> <mo>)</mo> </mrow> </mrow>
    式中,H表示误差权系数矩阵;hii表示误差权系数矩阵H的对角元素,i=1,2,3;则三个
    标志点pi,pj,pk组成的观测组合,其几何分布系数可按照(3)式计算:
    <mrow> <msub> <mi>J</mi> <mrow> <mi>i</mi> <mi>j</mi> <mi>k</mi> </mrow> </msub> <mo>=</mo> <msqrt> <mrow> <mi>t</mi> <mi>r</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>H</mi> <mo>)</mo> </mrow> </mrow> </msqrt> <mo>=</mo> <msqrt> <mrow> <msub> <mi>h</mi> <mn>11</mn> </msub> <mo>+</mo> <msub> <mi>h</mi> <mn>22</mn> </msub> <mo>+</mo> <msub> <mi>h</mi> <mn>33</mn> </msub> </mrow> </msqrt> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mrow> <mo>(</mo> <mn>3</mn> <mo>)</mo> </mrow> </mrow>
    式中,Jijk表示几何分布系数;hii表示误差权系数矩阵H的对角元素,i=1,2,3;
    对M个观测组合,分别计算其几何分布系数Jijk,取M个Jijk中的最小值min(Jijk)对应的
    观测组合作为本幅面阵光学遥感图像中用于航天器自主定位的最佳观测组合,对应的地面
    标志点为选择出来的用于定位的地面标志点。
    4.如权利要求1所述的单星自主定位方法,其特征在于,所述的步骤S2中包含:
    三个用于定位的地面标志点分别表示为Tp、Tm和Tn;
    建立相机坐标系Oc-XcYcZc、像平面坐标系O-UV、地面标志点Tp坐标系Op-XpYpZp及地心惯
    性坐标系OI-XIYIZI,其中,地面标志点Tp坐标系Op-XpYpZp定义为,原点在地面标志点Tp,将地
    面标志点Tp与星下点连线,转过β1角后定为Xp轴方向,Xp轴与地面标志点星下点连线组成平
    面,垂直于该平面为Zp轴,与Xp/Zp轴垂直为Yp轴;
    焦距为f的面阵光学载荷在成像时,地面标志点Tp在像平面上的坐标可表示为
    其在相机坐标系中的坐标可表示为则该标志点对应的高低角和
    方位角可按式(4)和(5)得出;
    <mrow> <msup> <mi>&alpha;</mi> <msub> <mi>T</mi> <mi>p</mi> </msub> </msup> <mo>=</mo> <mi>arg</mi> <mi>t</mi> <mi>g</mi> <mrow> <mo>(</mo> <msup> <mi>v</mi> <msub> <mi>T</mi> <mi>p</mi> </msub> </msup> <mo>/</mo> <msup> <mi>u</mi> <msub> <mi>T</mi> <mi>p</mi> </msub> </msup> <mo>)</mo> </mrow> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mrow> <mo>(</mo> <mn>4</mn> <mo>)</mo> </mrow> </mrow>
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    记地面标志点Tp在地心惯性坐标系下的坐标为
    记成像时刻航天器的星下点在地心惯性坐标系下的坐标为
    记航天器在地心惯性坐标系下的位置为
    星下点与航天器间的向量在地心惯性系下记为
    星下点与地面标志点Tp的向量在地心惯性系下记为
    地面标志点Tp与航天器连线间的距离记为则根据星地几何关系,可得方程组(6):
    <mrow> <mover> <mi>r</mi> <mo>&RightArrow;</mo> </mover> <mo>=</mo> <msub> <mover> <mi>R</mi> <mo>&RightArrow;</mo> </mover> <msub> <mi>T</mi> <mi>p</mi> </msub> </msub> <mo>+</mo> <msub> <mi>A</mi> <mrow> <mi>I</mi> <mo>-</mo> <mi>G</mi> </mrow> </msub> <msub> <mi>A</mi> <mrow> <mi>G</mi> <mo>-</mo> <mi>T</mi> <mn>1</mn> </mrow> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <msubsup> <mi>x</mi> <mi>I</mi> <msub> <mi>S</mi> <mi>p</mi> </msub> </msubsup> <mo>,</mo> <msubsup> <mi>y</mi> <mi>I</mi> <msub> <mi>S</mi> <mi>p</mi> </msub> </msubsup> <mo>,</mo> <msubsup> <mi>z</mi> <mi>I</mi> <msub> <mi>S</mi> <mi>p</mi> </msub> </msubsup> <mo>)</mo> </mrow> <mo>|</mo> <msup> <mi>&rho;</mi> <msub> <mi>T</mi> <mi>p</mi> </msub> </msup> <mo>|</mo> <mfenced open = "[" close = "]"> <mtable> <mtr> <mtd> <mrow> <msup> <mi>cos&beta;</mi> <msub> <mi>T</mi> <mi>p</mi> </msub> </msup> <msup> <mi>cos&alpha;</mi> <msub> <mi>T</mi> <mi>p</mi> </msub> </msup> </mrow> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mrow> <msup> <mi>cos&beta;</mi> <msub> <mi>T</mi> <mi>p</mi> </msub> </msup> <msup> <mi>sin&alpha;</mi> <msub> <mi>T</mi> <mi>p</mi> </msub> </msup> </mrow> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mrow> <msup> <mi>sin&beta;</mi> <msub> <mi>T</mi> <mi>p</mi> </msub> </msup> </mrow> </mtd> </mtr> </mtable> </mfenced> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mrow> <mo>(</mo> <mn>6</mn> <mo>)</mo> </mrow> </mrow>
    式(6)中包含共7个未知量,其中表示星下点
    坐标由标志点坐标系转到地心地固系,AI-G表示地心地固系转到地心惯性系;
    联立地面标志点Tm和地面标志点Tn的几何关系方程组,可得;
    <mrow> <mfenced open = "{" close = ""> <mtable> <mtr> <mtd> <mrow> <mover> <mi>r</mi> <mo>&RightArrow;</mo> </mover> <mo>=</mo> <msub> <mover> <mi>R</mi> <mo>&RightArrow;</mo> </mover> <msub> <mi>T</mi> <mi>p</mi> </msub> </msub> <mo>+</mo> <msub> <mi>A</mi> <mrow> <mi>I</mi> <mo>-</mo> <mi>G</mi> </mrow> </msub> <msub> <mi>A</mi> <mrow> <mi>G</mi> <mo>-</mo> <mi>T</mi> <mn>1</mn> </mrow> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <msubsup> <mi>x</mi> <mi>I</mi> <msub> <mi>S</mi> <mi>p</mi> </msub> </msubsup> <mo>,</mo> <msubsup> <mi>y</mi> <mi>I</mi> <msub> <mi>S</mi> <mi>p</mi> </msub> </msubsup> <mo>,</mo> <msubsup> <mi>z</mi> <mi>I</mi> <msub> <mi>S</mi> <mi>p</mi> </msub> </msubsup> <mo>)</mo> </mrow> <mo>|</mo> <msup> <mi>&rho;</mi> <msub> <mi>T</mi> <mi>p</mi> </msub> </msup> <mo>|</mo> <mfenced open = "[" close = "]"> <mtable> <mtr> <mtd> <mrow> <msup> <mi>cos&beta;</mi> <msub> <mi>T</mi> <mi>p</mi> </msub> </msup> <msup> <mi>cos&alpha;</mi> <msub> <mi>T</mi> <mi>p</mi> </msub> </msup> </mrow> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mrow> <msup> <mi>cos&beta;</mi> <msub> <mi>T</mi> <mi>p</mi> </msub> </msup> <msup> <mi>sin&alpha;</mi> <msub> <mi>T</mi> <mi>p</mi> </msub> </msup> </mrow> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mrow> <msup> <mi>sin&beta;</mi> <msub> <mi>T</mi> <mi>p</mi> </msub> </msup> </mrow> </mtd> </mtr> </mtable> </mfenced> </mrow> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mrow> <mover> <mi>r</mi> <mo>&RightArrow;</mo> </mover> <mo>=</mo> <msub> <mover> <mi>R</mi> <mo>&RightArrow;</mo> </mover> <msub> <mi>T</mi> <mi>m</mi> </msub> </msub> <mo>+</mo> <msub> <mi>A</mi> <mrow> <mi>I</mi> <mo>-</mo> <mi>G</mi> </mrow> </msub> <msub> <mi>A</mi> <mrow> <mi>G</mi> <mo>-</mo> <mi>T</mi> <mn>1</mn> </mrow> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <msubsup> <mi>x</mi> <mi>I</mi> <msub> <mi>S</mi> <mi>p</mi> </msub> </msubsup> <mo>,</mo> <msubsup> <mi>y</mi> <mi>I</mi> <msub> <mi>S</mi> <mi>p</mi> </msub> </msubsup> <mo>,</mo> <msubsup> <mi>z</mi> <mi>I</mi> <msub> <mi>S</mi> <mi>p</mi> </msub> </msubsup> <mo>)</mo> </mrow> <mo>|</mo> <msup> <mi>&rho;</mi> <msub> <mi>T</mi> <mi>m</mi> </msub> </msup> <mo>|</mo> <mfenced open = "[" close = "]"> <mtable> <mtr> <mtd> <mrow> <msup> <mi>cos&beta;</mi> <msub> <mi>T</mi> <mi>m</mi> </msub> </msup> <msup> <mi>cos&alpha;</mi> <msub> <mi>T</mi> <mi>m</mi> </msub> </msup> </mrow> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mrow> <msup> <mi>cos&beta;</mi> <msub> <mi>T</mi> <mi>m</mi> </msub> </msup> <msup> <mi>sin&alpha;</mi> <msub> <mi>T</mi> <mi>m</mi> </msub> </msup> </mrow> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mrow> <msup> <mi>sin&beta;</mi> <msub> <mi>T</mi> <mi>m</mi> </msub> </msup> </mrow> </mtd> </mtr> </mtable> </mfenced> </mrow> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mrow> <mover> <mi>r</mi> <mo>&RightArrow;</mo> </mover> <mo>=</mo> <msub> <mover> <mi>R</mi> <mo>&RightArrow;</mo> </mover> <msub> <mi>T</mi> <mi>n</mi> </msub> </msub> <mo>+</mo> <msub> <mi>A</mi> <mrow> <mi>I</mi> <mo>-</mo> <mi>G</mi> </mrow> </msub> <msub> <mi>A</mi> <mrow> <mi>G</mi> <mo>-</mo> <mi>T</mi> <mn>1</mn> </mrow> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <msubsup> <mi>x</mi> <mi>I</mi> <msub> <mi>S</mi> <mi>p</mi> </msub> </msubsup> <mo>,</mo> <msubsup> <mi>y</mi> <mi>I</mi> <msub> <mi>S</mi> <mi>p</mi> </msub> </msubsup> <mo>,</mo> <msubsup> <mi>z</mi> <mi>I</mi> <msub> <mi>S</mi> <mi>p</mi> </msub> </msubsup> <mo>)</mo> </mrow> <mo>|</mo> <msup> <mi>&rho;</mi> <msub> <mi>T</mi> <mi>n</mi> </msub> </msup> <mo>|</mo> <mfenced open = "[" close = "]"> <mtable> <mtr> <mtd> <mrow> <msup> <mi>cos&beta;</mi> <msub> <mi>T</mi> <mi>n</mi> </msub> </msup> <msup> <mi>cos&alpha;</mi> <msub> <mi>T</mi> <mi>n</mi> </msub> </msup> </mrow> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mrow> <msup> <mi>cos&beta;</mi> <msub> <mi>T</mi> <mi>n</mi> </msub> </msup> <msup> <mi>sin&alpha;</mi> <msub> <mi>T</mi> <mi>n</mi> </msub> </msup> </mrow> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mrow> <msup> <mi>sin&beta;</mi> <msub> <mi>T</mi> <mi>n</mi> </msub> </msup> </mrow> </mtd> </mtr> </mtable> </mfenced> </mrow> </mtd> </mtr> </mtable> </mfenced> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mrow> <mo>(</mo> <mn>7</mn> <mo>)</mo> </mrow> </mrow>
    式(7)中包含9个方程,可求解其中9个未知量,该模型
    即为基于面阵图像的航天器定位模型。
    5.如权利要求1所述的单星自主定位方法,其特征在于,所述的步骤S3中预设处理算法
    为无??ǘ瞬ㄋ惴?。
    6.如权利要求1所述的单星自主定位方法,其特征在于,所述的步骤S3中包含:
    采用地心惯性坐标系下的航天器定位模型建立状态方程和观测方程;
    利用无??ǘ瞬ㄊ迪肿刺康氖凳狈窍咝月瞬ü兰?,将地心惯性坐标系下的状态
    量转换为轨道坐标系下的状态量输出。

    关 键 词:
    一种 采用 光学 载荷 自主 定位 方法
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