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    关 键 词:
    倒车 控制 方法
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    摘要
    申请专利号:

    CN201611215004.7

    申请日:

    2016.12.26

    公开号:

    CN106781693A

    公开日:

    2017.05.31

    当前法律状态:

    实审

    有效性:

    审中

    法律详情: 实质审查的生效IPC(主分类):G08G 1/16申请日:20161226|||公开
    IPC分类号: G08G1/16 主分类号: G08G1/16
    申请人: 上海蔚来汽车有限公司
    发明人: 马骏
    地址: 201805 上海市嘉定区安亭镇安拓路56弄20幢
    优先权:
    专利代理机构: 北京瀚仁知识产权代理事务所(普通合伙) 11482 代理人: 宋宝库;张智轶
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201611215004.7

    授权公告号:

    |||

    法律状态公告日:

    2017.06.23|||2017.05.31

    法律状态类型:

    实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明涉及汽车安全领域,具体提供一种电动汽车的倒车控制方法。本发明旨在克服电动汽车在倒车泊车过程中可能存在的由于倒车车速控制不当引发的碰撞事故的安全隐患。该倒车控制方法主要包括:在汽车处于倒车工况的情形下,使汽车与处于目标位置的至少一个设施端建立通讯;计算所述汽车相对于所述至少一个设施端的位置信息;至少基于所述位置信息,以设定的方式调整汽车的倒车车速。本发明的倒车控制方法在汽车与设施端建立通讯的基础上,通过对车速进行及时合理的调整,提高了汽车在倒车泊车过程中的安全性。本发明的倒车控制方法尤其适用于电动汽车在设施端所处的目标位置进行充/换电作业的应用场景。

    权利要求书

    1.一种倒车控制方法,用于提高汽车在倒车过程中的安全性,其特征在于,该方法包
    括:
    在汽车处于倒车工况的情形下,使汽车与处于目标位置的至少一个设施端建立通讯;
    计算所述汽车相对于所述至少一个设施端的位置信息;
    至少基于所述位置信息,以设定的方式调整汽车的倒车车速。
    2.根据权利要求1所述的倒车控制方法,其特征在于,所述的“在汽车处于倒车工况的
    情形下,使汽车与处于目标位置的至少一个设施端建立通讯”进一步包括:
    检测出所述汽车处于倒车工况;
    触发设置于所述汽车的第一通讯模组向所述至少一个设施端发送交互请求信号;
    基于所述交互请求信号,所述至少一个设施端发送与交互请求信号对应的交互反馈信
    号;
    在所述第一通讯模组接收到所述交互反馈信号的情形下,建立所述汽车与所述至少一
    个设施端之间的通讯。
    3.根据权利要求1所述的倒车控制方法,其特征在于,所述的“在汽车处于倒车工况的
    情形下,使汽车与处于目标位置的至少一个设施端建立通讯”进一步包括:
    确定所述汽车处于倒车工况;
    触发设置于所述设施端的第二通讯模组向所述汽车发送交互请求信号;
    在设置于所述汽车的第一通讯模组接收到所述交互反馈信号的情形下,建立所述汽车
    与所述至少一个设施端之间的通讯。
    4.根据权利要求2或3所述的倒车控制方法,其特征在于,所述的“计算所述汽车相对于
    所述至少一个设施端的位置信息”进一步包括:
    选取出所述至少一个设施端中的当前服务设施端;
    在所述汽车接近所述当前服务设施端的过程中,计算所述汽车与所述当前服务设施端
    之间的位置信息。
    5.根据权利要求4所述的倒车控制方法,其特征在于,所述的“至少基于所述位置信息,
    以设定的方式调整汽车的倒车车速”进一步包括:
    在所述汽车接近所述当前服务设施端的过程中,以第一设定方式调整汽车的倒车车
    速;
    其中,该第一设定方式至少能够在仅基于所述汽车相对于所述当前服务设施端的距离
    信息的情形下,使所述汽车以靠近所述当前服务设施端的方式到达目标位置。
    6.根据权利要求5所述的倒车控制方法,其特征在于,所述的“至少基于所述位置信息,
    以设定的方式调整汽车的倒车车速”还包括:
    在所述汽车接近所述当前服务设施端的过程中出现障碍路况的情形下,以第二设定方
    式调整汽车的倒车车速;
    其中,该第二设定方式能够使电动汽车通过障碍路况,并且
    在通过所述障碍路况之后,仍然能够通过“以所述第一设定方式调整汽车的倒车车速”
    的方式使所述汽车到达目标位置。
    7.根据权利要求6所述的倒车控制方法,其特征在于,所述位置信息为所述汽车与所述
    当前服务设施端之间的距离,并且所述汽车在到达所述目标位置之后,获得补电服务。
    8.根据权利要求7所述的倒车控制方法,其特征在于,所述的“所述汽车在到达所述目
    标位置之后,获得补电服务”进一步包括:
    所述汽车通过与所述目标位置的所述当前服务设施端相连接,获得补电服务;或者
    所述汽车通过与在所述目标位置的、与所述当前服务设施端对应的补电设施对接,获
    得补电服务。
    9.根据权利要求1所述的倒车控制方法,其特征在于,所述目标位置为能够向所述汽车
    提供补电服务的补电位置,所述至少一个设施端设置于所述补电位置的外缘。
    10.根据权利要求9所述的倒车控制方法,其特征在于,所述至少一个设施端设置于所
    述补电位置的外缘四角的任意位置。

    说明书

    倒车控制方法

    技术领域

    本发明涉及电动汽车的安全领域,尤其涉及一种特别适用于电动汽车的倒车控制
    方法。

    背景技术

    为了提高汽车在倒车泊车过程中的安全性,目前大多数汽车的通过使用倒车辅助
    系统作为倒车安全策略,以解除因后视镜存在盲区带来的困扰,进而尽可能地消除驾驶者
    在倒车泊车过程中的安全隐患。

    如中国专利(CN101274621)公开了一种电动车,在电动车上安装倒车雷达,在车的
    尾部至少设置一个检测探头,倒车雷达连接报警器,在雷达和电动车控制器之间设置了信
    号转换板进行信号转换,控制器控制断电及刹车系统。该发明的倒车雷达在倒车时自动接
    通,当探头接收到车后障碍物反射回来的超声波信号时就会发出报警,报警信号同时传输
    到转换板,经信号转换后输入到电动车控制器,由控制器发出断电和刹车的指令,进而实现
    电动车的自动刹车。

    可以看出,对于电动汽车而言,通常是在倒车泊车过程中,仅基于倒车辅助系统获
    取的车后障碍物的位置信息,通过简单的急刹车方式来实现安全倒车,即至少保证汽车在
    倒车过程中不会撞到障碍物。但是,由于传统燃油车的无级变速器或传统自动变速器不设
    置离合器,而由液力变矩器实现动力传输。即在松开刹车时,液力变矩器会随着转速的上升
    和油压的提高给出一定的动力传输(无需踩油门)。而在电动汽车省略了变速器的情形下,
    需要驾驶人单纯地通过踩电门的方式调整动力输出,显然,对电门的施加力的控制难度较
    大,因此非常容易引发事故。在倒车泊车的过程中,如果倒车车速控制不当,很可能因为来
    不及踩刹车,或者由于倒车车速过快,即使踩刹车也无法使汽车安全泊车,进而引发碰撞事
    故。

    发明内容

    技术问题

    有鉴于此,本发明要解决的技术问题是,如何通过控制倒车车速提高电动汽车在
    倒车泊车过程中的安全性。

    解决方案

    为了解决上述技术问题,根据本发明的一个实施例,提供了一种倒车控制方法,主
    要用于提高汽车在倒车泊车过程中的安全性。该倒车控制方法包括:

    在汽车处于倒车工况的情形下,使汽车与处于目标位置的至少一个设施端建立通
    讯;

    计算所述汽车相对于所述至少一个设施端的位置信息;

    至少基于所述位置信息,以设定的方式调整汽车的倒车车速。

    对于上述控制方法,在一种可能的实现方式中,所述的“在汽车处于倒车工况的情
    形下,使汽车与处于目标位置的至少一个设施端建立通讯”进一步包括:

    检测出所述汽车处于倒车工况;

    触发设置于所述汽车的第一通讯模组向所述至少一个设施端发送交互请求信号;

    基于所述交互请求信号,所述至少一个设施端发送与交互请求信号对应的交互反
    馈信号;

    在所述第一通讯模组接收到所述交互反馈信号的情形下,建立所述汽车与所述至
    少一个设施端之间的通讯。

    对于上述控制方法,在一种可能的实现方式中,所述的“在汽车处于倒车工况的情
    形下,使汽车与处于目标位置的至少一个设施端建立通讯”进一步包括:

    确定所述汽车处于倒车工况;

    触发设置于所述设施端的第二通讯模组向所述汽车发送交互请求信号;

    在设置于所述汽车的第一通讯模组接收到所述交互请求信号的情形下,建立所述
    汽车与所述至少一个设施端之间的通讯。

    对于上述控制方法,在一种可能的实现方式中,所述的“计算所述汽车相对于所述
    至少一个设施端的位置信息”进一步包括:

    选取出所述至少一个设施端中的当前服务设施端;

    在所述汽车接近所述当前服务设施端的过程中,计算所述汽车与所述当前服务设
    施端之间的位置信息。

    对于上述控制方法,在一种可能的实现方式中,所述的“至少基于所述位置信息,
    以设定的方式调整汽车的倒车车速”进一步包括:

    在所述汽车接近所述当前服务设施端的过程中,以第一设定方式调整汽车的倒车
    车速;其中,该第一设定方式至少能够在仅基于所述汽车相对于所述当前服务设施端的距
    离信息的情形下,使所述汽车以靠近所述当前服务设施端的方式到达目标位置。

    对于上述控制方法,在一种可能的实现方式中,所述的“至少基于所述位置信息,
    以设定的方式调整汽车的倒车车速”还包括:

    在所述汽车接近所述当前服务设施端的过程中出现障碍路况的情形下,以第二设
    定方式调整汽车的倒车车速;其中,该第二设定方式能够使电动汽车通过障碍路况,并且在
    通过所述障碍路况之后,仍然能够通过“以所述第一设定方式调整汽车的倒车车速”的方式
    使所述汽车到达目标位置。

    对于上述控制方法,在一种可能的实现方式中,所述位置信息为所述汽车与所述
    当前服务设施端之间的距离,并且所述汽车在到达所述目标位置之后,获得补电服务。

    对于上述控制方法,在一种可能的实现方式中,所述的“所述汽车在到达所述目标
    位置之后,获得补电服务”进一步包括:

    所述汽车通过与所述目标位置的所述当前服务设施端连接,获得补电服务;或者

    所述汽车通过与所述目标位置的、与所述当前服务设施端对应的补电设施对接,
    获得补电服务。

    对于上述控制方法,在一种可能的实现方式中,所述目标位置为能够向所述汽车
    提供补电服务的补电位置,所述至少一个设施端设置于所述补电位置的外缘。

    对于上述控制方法,在一种可能的实现方式中,所述至少一个设施端设置于所述
    补电位置的外缘四角的任意位置。

    为了解决上述技术问题,根据本发明的另一个实施例,提供了一种倒车控制方法,
    主要用于提高汽车在倒车泊车过程中的安全性。该方法包括:

    检测出所述汽车处于倒车工况;

    所述汽车发送交互请求信号;

    所述汽车接收与所述交互请求信号对应的交互反馈信号;

    计算所述汽车的相对位置信息;

    至少基于所述相对位置信息,所述汽车以设定的方式调整汽车的倒车车速。

    对于上述控制方法,在一种可能的实现方式中,所述的“计算所述汽车的相对位置
    信息”进一步包括:由所述汽车的车载处理器计算所述汽车的相对位置信息。

    对于上述控制方法,在一种可能的实现方式中,所述的“计算所述汽车的相对位置
    信息”进一步包括:由远程处理器计算所述汽车的相对位置信息。

    对于上述控制方法,在一种可能的实现方式中,所述的“至少基于所述相对位置信
    息,以设定的方式调整汽车的倒车车速”进一步包括:

    在所述汽车倒车泊车的过程中,以第一设定方式调整所述汽车的倒车车速;其中,
    该第一设定方式至少能够在仅基于所述相对位置信息的情形下,使所述汽车到达目标位
    置。

    对于上述控制方法,在一种可能的实现方式中,所述的“至少基于所述相对位置信
    息,以设定的方式调整汽车的倒车车速”还包括:

    在所述汽车倒车泊车的过程中出现障碍路况的情形下,以第二设定方式调整汽车
    的倒车车速;其中,该第二设定方式能够使所述汽车通过障碍路况,并且在通过所述障碍路
    况之后,仍然能够通过“以所述第一设定方式调整汽车的倒车车速”的方式使所述汽车到达
    目标位置。

    对于上述控制方法,在一种可能的实现方式中,所述相对位置信息为所述汽车在
    倒车泊车的过程中所处的当前位置与所述汽车在泊车结束后所处的所述目标位置之间的
    距离。

    重庆时时彩单双窍门 www.4mum.com.cn 为了解决上述技术问题,根据本发明的第三个实施例,提供了一种倒车控制方法,
    主要用于提高汽车在倒车泊车过程中的安全性。该方法包括:

    在汽车处于倒车工况的前提下,设施端接收交互请求信号;

    在所述交互请求信号允许建立通讯的情形下,所述设施端发送与所述交互请求信
    号对应的交互反馈信号;

    计算所述汽车的相对位置信息,以便使所述汽车能够至少基于所述相对位置信息
    以设定的方式调整倒车车速。

    对于上述控制方法,在一种可能的实现方式中,所述的“计算所述汽车的相对位置
    信息”进一步包括:由设置在所述设施端的处理器计算所述汽车的相对位置信息。

    对于上述控制方法,在一种可能的实现方式中,所述的“计算所述汽车的相对位置
    信息”进一步包括:由远程处理器计算所述汽车的相对位置信息。

    对于上述控制方法,在一种可能的实现方式中,所述相对位置信息为所述设施端
    与所述汽车之间的距离。

    有益效果

    本发明的倒车控制方法在汽车与设施端之间能够建立通讯的基础上,基于汽车与
    设施端之间的位置关系,通过对电动汽车的倒车车速按照设定的方式进行分情况控制,提
    高了汽车在倒车泊车过程中的安全性。具体而言,在电动汽车通过倒车的方式停泊至目标
    位置的过程中,能够有效地防止汽车由于车速调整不及时而导致的电动汽车与目标位置的
    相应结构(如设施端)发生碰撞的现象。本发明的倒车控制方法尤其适用于电动汽车能够在
    设施端所处的目标位置获得补电服务的应用场景。

    根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明,本发明的其它特征及方面将变得
    清楚。

    方案1、一种倒车控制方法,用于提高汽车在倒车过程中的安全性,其特征在于,该方法
    包括:

    在汽车处于倒车工况的情形下,使汽车与处于目标位置的至少一个设施端建立通讯;

    计算所述汽车相对于所述至少一个设施端的位置信息;

    至少基于所述位置信息,以设定的方式调整汽车的倒车车速。

    方案2、根据方案1所述的倒车控制方法,其特征在于,所述的“在汽车处于倒车工况的
    情形下,使汽车与处于目标位置的至少一个设施端建立通讯”进一步包括:

    检测出所述汽车处于倒车工况;

    触发设置于所述汽车的第一通讯模组向所述至少一个设施端发送交互请求信号;

    基于所述交互请求信号,所述至少一个设施端发送与交互请求信号对应的交互反馈信
    号;

    在所述第一通讯模组接收到所述交互反馈信号的情形下,建立所述汽车与所述至少一
    个设施端之间的通讯。

    方案3、根据方案1所述的倒车控制方法,其特征在于,所述的“在汽车处于倒车工况的
    情形下,使汽车与处于目标位置的至少一个设施端建立通讯”进一步包括:

    确定所述汽车处于倒车工况;

    触发设置于所述设施端的第二通讯模组向所述汽车发送交互请求信号;

    在设置于所述汽车的第一通讯模组接收到所述交互反馈信号的情形下,建立所述汽车
    与所述至少一个设施端之间的通讯。

    方案4、根据方案2或3所述的倒车控制方法,其特征在于,所述的“计算所述汽车相对于
    所述至少一个设施端的位置信息”进一步包括:

    选取出所述至少一个设施端中的当前服务设施端;

    在所述汽车接近所述当前服务设施端的过程中,计算所述汽车与所述当前服务设施端
    之间的位置信息。

    方案5、根据方案4所述的倒车控制方法,其特征在于,所述的“至少基于所述位置信息,
    以设定的方式调整汽车的倒车车速”进一步包括:

    在所述汽车接近所述当前服务设施端的过程中,以第一设定方式调整汽车的倒车车
    速;

    其中,该第一设定方式至少能够在仅基于所述汽车相对于所述当前服务设施端的距离
    信息的情形下,使所述汽车以靠近所述当前服务设施端的方式到达目标位置。

    方案6、根据方案5所述的倒车控制方法,其特征在于,所述的“至少基于所述位置信息,
    以设定的方式调整汽车的倒车车速”还包括:

    在所述汽车接近所述当前服务设施端的过程中出现障碍路况的情形下,以第二设定方
    式调整汽车的倒车车速;

    其中,该第二设定方式能够使电动汽车通过障碍路况,并且

    在通过所述障碍路况之后,仍然能够通过“以所述第一设定方式调整汽车的倒车车速”
    的方式使所述汽车到达目标位置。

    方案7、根据方案6所述的倒车控制方法,其特征在于,所述位置信息为所述汽车与所述
    当前服务设施端之间的距离,并且所述汽车在到达所述目标位置之后,获得补电服务。

    方案8、根据方案7所述的倒车控制方法,其特征在于,所述的“所述汽车在到达所述目
    标位置之后,获得补电服务”进一步包括:

    所述汽车通过与所述目标位置的所述当前服务设施端相连接,获得补电服务;或者

    所述汽车通过与在所述目标位置的、与所述当前服务设施端对应的补电设施对接,获
    得补电服务。

    方案9、根据方案1所述的倒车控制方法,其特征在于,所述目标位置为能够向所述汽车
    提供补电服务的补电位置,所述至少一个设施端设置于所述补电位置的外缘。

    方案10、根据方案9所述的倒车控制方法,其特征在于,所述至少一个设施端设置于所
    述补电位置的外缘四角的任意位置。

    方案11、一种倒车控制方法,其特征在于,该方法包括:

    检测出所述汽车处于倒车工况;

    所述汽车发送交互请求信号;

    所述汽车接收与所述交互请求信号对应的交互反馈信号;

    计算所述汽车的相对位置信息;

    至少基于所述相对位置信息,所述汽车以设定的方式调整汽车的倒车车速。

    方案12、根据方案11所述的倒车控制方法,其特征在于,所述的“计算所述汽车的相对
    位置信息”进一步包括:

    由所述汽车的车载处理器计算所述汽车的相对位置信息。

    方案13、根据方案11所述的倒车控制方法,其特征在于,所述的“计算所述汽车的相对
    位置信息”进一步包括:

    由远程处理器计算所述汽车的相对位置信息。

    方案14、根据方案11至13中任一项所述的倒车控制方法,其特征在于,所述的“至少基
    于所述相对位置信息,以设定的方式调整汽车的倒车车速”进一步包括:

    在所述汽车倒车泊车的过程中,以第一设定方式调整所述汽车的倒车车速;

    其中,该第一设定方式至少能够在仅基于所述相对位置信息的情形下,使所述汽车到
    达目标位置。

    方案15、根据方案14所述的倒车控制方法,其特征在于,所述的“至少基于所述相对位
    置信息,以设定的方式调整汽车的倒车车速”还包括:

    在所述汽车倒车泊车的过程中出现障碍路况的情形下,以第二设定方式调整汽车的倒
    车车速;

    其中,该第二设定方式能够使所述汽车通过障碍路况,并且

    在通过所述障碍路况之后,仍然能够通过“以所述第一设定方式调整汽车的倒车车速”
    的方式使所述汽车到达目标位置。

    方案16、根据方案15所述的倒车控制方法,其特征在于,所述相对位置信息为所述汽车
    在倒车泊车的过程中所处的当前位置与所述汽车在泊车结束后所处的所述目标位置之间
    的距离。

    方案17、一种倒车控制方法,其特征在于,该方法包括:

    在汽车处于倒车工况的前提下,设施端接收交互请求信号;

    在所述交互请求信号允许建立通讯的情形下,所述设施端发送与所述交互请求信号对
    应的交互反馈信号;

    计算所述汽车的相对位置信息,以便使所述汽车能够至少基于所述相对位置信息以设
    定的方式调整倒车车速。

    方案18、根据方案17所述的倒车控制方法,其特征在于,所述的“计算所述汽车的相对
    位置信息”进一步包括:

    由设置在所述设施端的处理器计算所述汽车的相对位置信息。

    方案19、根据方案17所述的倒车控制方法,其特征在于,所述的“计算所述汽车的相对
    位置信息”进一步包括:

    由远程处理器计算所述汽车的相对位置信息。

    方案20、根据方案17至19中任一项所述的倒车控制方法,其特征在于,所述相对位置信
    息为所述设施端与所述汽车之间的距离。

    附图说明

    包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本发明的
    示例性实施例、特征和方面,并且用于解释本发明的原理。

    图1示出本发明的一个实施例的倒车控制方法的流程示意图。

    图2示出本发明的一个实施例的倒车控制方法的鉴权过程的流程示意图。

    具体实施方式

    以下将参考附图详细说明本发明的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同
    的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面,但是除
    非特别指出,不必按比例绘制附图。

    在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”
    所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。

    另外,为了更好的说明本发明,在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。
    本领域技术人员应当理解,没有某些具体细节,本发明同样可以实施。在一些实例中,对于
    本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述,以便于凸显本发明的主旨。

    由于在电动汽车处于倒车工况的过程中,驾驶人对电门施加力的大小控制难度明
    显大于传统燃油车。因此,目前电动汽车在倒车泊车的过程中通常采取的“仅基于倒车辅助
    系统获取的车后障碍物的位置信息,通过简单的急刹车方式来实现安全倒车”的倒车策略
    在倒车泊车的过程中可能存在“可能因为来不及踩刹车,或者由于倒车车速过快,即使踩刹
    车也无法使汽车安全泊车,进而可能因此引发碰撞事故”的缺陷。有鉴于此,本发明基于汽
    车与设施端之间的通讯,通过设定的方式对倒车车速进行主动式控制,在通过倒车实现可
    靠泊车的基础上,能够有效地避免由于车速控制不合理导致的安全隐患,进而提高了电动
    汽车在倒车泊车过程中的安全性。

    实施例1

    本发明的倒车控制方法尤其适合“使电动汽车停至目标位置后,对的电动汽车提
    供补电服务”的应用场景。以该应用场景为例,目标位置如可以是:在换电站内,在设定的换
    电位置(如换电平台)对电动汽车进行换电作业?;蛘呖梢允牵涸诔涞缯灸诩泄芾碛腥舾?br />个充电桩,对应于每个充电桩,均配置有相应的充电作业位置(如站内停车位)。又或者可以
    是:在配置有便利充电桩的充电作业位置(如靠近便利充电桩的路边的停车位)?;箍梢允牵?br />通过将移动充电车等急救型补电设备移动至任意设定的位置,以使电动汽车能够得到及时
    充电。当然,除了对电动汽车进行充换电作业的应用,本发明的倒车控制方法同样适用于任
    意形式的倒车泊车的应用场景。

    图1示出本发明的一个实施例的倒车控制方法的流程示意图。本发明的倒车控制
    方法主要通过对正在停泊至目标位置的电动汽车进行合理、科学的车速管理,以使得电动
    汽车实现可靠泊车。

    如图1所示,本发明提供了一种倒车控制方法,主要用于提高电动汽车在倒车泊车
    过程中的安全性。该倒车控制方法主要包括以下步骤:

    S110、在汽车处于倒车工况的情形下,使汽车与处于目标位置的至少一个设施端
    建立通讯。

    S120、计算汽车相对于至少一个设施端的位置信息。

    S130、至少基于该位置信息,以设定的方式调整汽车的倒车车速,通过该调整使汽
    车实现可靠泊车。

    基于汽车与设施端之间的通讯,通过对汽车的倒车车速进行相应的调整,实现了
    汽车以倒车的方式在目标位置泊车过程中的安全性。具体而言,使电动汽车能够停泊至目
    标位置,并且可以防止汽车在停泊至目标位置的过程中由于车速过快与目标位置的相关结
    构(如设施端)发生碰撞的现象。

    在一种可能的实施方式中,目标位置可以为具有充电桩的停车位,此时设施端可
    以是设置于该停车位的充电桩,也可以是能够标记该停车位的任意基准设施。如可以是:在
    停车位的车后方边缘的大致中点的位置,设置有基准障碍物(杆状物或者台状物),通过在
    泊车过程中获得和/或分析电动汽车和基准障碍物之间的位置信息及其变化,以提高电动
    汽车在倒车泊车过程中的安全性。

    以设施端为充电桩为例,在将电动汽车停泊至与充电桩对应的停车位之后,通过
    将充电桩插入电动汽车的充电口,以使电动汽车获得相应的补电服务。在一种可能的实施
    方式中,可以在停车位的外缘设置有至少一个充电桩,优选地,设施端设置于停车位的外缘
    四角的任意位置。举例而言,在充电站内并排设置有多个能够用于对电动汽车进行补电作
    业的停车位的情形下,可以在停车位的车后方的两个角分别设有充电桩。

    当然,在目标位置为换电站内的换电平台的情形下,在将电动汽车停泊至换电平
    台之后,作为补电设施的换电小车一方面将电动汽车上的亏电电池换下,另一方面将储能
    单元(如充电平台)内的满电动力换入动力汽车。也就是说,通过换电小车在储能单元和和
    换电平台之间的穿梭,使电动汽车通过换电的方式获得了补电服务。

    其中,步骤S110中提到的使汽车与处于目标位置的至少一个设施端建立通讯的方
    式至少可以包括以下两种:

    一种方式可以是,首先在车端(电动汽车)向设施端(如充电桩)发出交互请求信
    号,在设施端接收到交互请求信号并向车端发送交互反馈信号时,代表车端与设施端之间
    的通讯建立。具体而言,首先,车端根据检测出的倒车工况触发第一通讯模组(设置于车端)
    向至少一个设施端发送交互请求信号。其次,至少一个设施端发送与交互请求信号对应的
    交互反馈信号。最后,第一通讯模组在接收到交互反馈信号的情形下,使车端建立与该至少
    一个设施端的通讯。

    另一种方式可以是,首先在设施端的第二通讯模组向车端发出交互请求信号,在
    车端接收到交互请求信号并向设施端发送交互反馈信号时,代表车端与设施端之间的通讯
    建立。

    用于建立车端与设施端之间的通讯的(第一、第二)通讯模组可以是Wifi、LTE、
    Zigbee、NFC、Bluetooth、红外、激光、超声波和/或影像通讯等任意可实现的合理形式。

    此外,如图2所示,在建立通讯之前,还可以包括鉴权的步骤。如以前述的第一种建
    立通讯的方式为例(即在车端向设施端发出交互请求信号),设施端在接收到车端发送的交
    互请求信号之后,向服务器(如云端服务器或者物理服务器)发起鉴权请求信号,在服务器
    返回给设施端的鉴权反馈信号为鉴权通过的情形下,表明车端与设施端之间可以建立握
    手,此时,设施端将相应的交互反馈信号发送至车端,在车端收到交互反馈信号之后,车端
    与设施端之间的通讯建立。通过鉴权的设置,可以进一步确定车端是否具有能够接受设施
    端提供的补电服务的权限。就提供服务的设施端而言,可以提高其在同时对多个车端提供
    服务时的安全性,尤其适用于设施端的规模较大的情形。

    在一种可能的实施方式中,交互反馈信号中可以包含能够计算出电动汽车与设施
    端之间的位置信息(如距离)的相关参数,当然也可以在通讯建立之后,获取相应的参数。计
    算电动汽车与设施端之间距离的方式可以采用多种形式,如可以根据信号强度进行测距,
    或者可以根据电动汽车与设施端之间利用基于LTE的车辆自组织短距直通技术对电动汽车
    的位置进行标记,进而基于设施端的位置坐标计算得出二者之间的距离,抑或可以通过GPS
    直接获取电动汽车与设施端的位置坐标,进而计算得出二者之间的距离。当然,任意可计算
    出二者之间的距离的合理方式均可以作为本发明中的测距方案。此外,计算电动汽车与设
    施端之间的位置信息的步骤可以在车端(如车端的车载处理器或者等同于车载处理器的机
    构)完成,也可以在设施端(配置有具有计算能力的处理器,或者与之等同的机构)或者在服
    务器端(如远程处理器或者与之等同的机构)完成。不过,当位置信息的计算在设施端或者
    服务器端完成的情形下,最后还需要增加一层数据交互,即将计算结果发送给电动汽车,进
    而电动汽车能够基于该位置信息,对处于倒车泊车过程中的电动汽车的驱动电机的扭矩和
    转速进行调节。

    在一种可能的实施方式中,电动汽车在倒车泊车的过程中,若遇到需要必须越过
    的地面上的粒状障碍物(如石块、地锁等),往往需要对油门踏板施加更大的力以实现越障。
    在施加更大的力之后倒车车速也随之加快,在倒车辅助系统检测到车后方有需要急刹车的
    障碍物时,可能因为来不及踩刹车,或者由于倒车车速过快,即使踩刹车也无法使汽车安全
    泊车,进而可能因此引发碰撞事故。仅以这种路况为例,说明通过本发明的倒车控制方法调
    整电动汽车的倒车车速的过程。车速的调整策略主要包括以下两个方面:

    一方面,在电动汽车接近当前服务设施端(如即将对泊车结束后的本车进行补电
    服务的充电桩)的过程中,以第一设定方式调整电动汽车的倒车车速。通过第一设定方式应
    当使电动汽车的车速变化与电动汽车与充电桩之间的距离变化大致呈相同的趋势,即随着
    距离越来越近,车速也越来越慢。当然,本领域技术人员可以理解的是,在保证趋势大致相
    同的基础上,也可通过引入设定阈值、调整加权等其他合理的方式对车速的调整方案进行
    进一步优化?;谎灾?,第一设定方式应当保证:在仅基于距离信息的基础上,在电动汽车以
    靠近设施端的方式到达目标位置的过程中,电动汽车在泊车过程中不会发生碰撞。

    另一方面,在汽车接近当前服务设施端的过程中,在出现障碍路况的情形下,如遇
    到需要必须越过的地面上的粒状障碍物(如石块、地锁等)时,以第二设定方式调整汽车的
    倒车车速。通过第二设定方式首先应当保证使电动汽车能够越过粒状障碍物,同时还需要
    保证电动汽车在越过粒状障碍物后,在电动汽车继续接近当前服务设施端的过程中,能够
    继续通过第一设定方式调整电动汽车的倒车车速以实现安全泊车。举例而言,可以通过对
    驱动电机的扭矩和转速进行相应的调节,进行如提速-越障-快速降速的瞬间工况的控制方
    案?;谎灾?,第二设定方式应当保证:在电动汽车基于距离信息的基础到达目标位置的过程
    中,即使出现距离信息不能反映的其他瞬间工况时,也能够通过相应的控制策略,使电动汽
    车在泊车过程中规避该瞬间工况可能导致的碰撞隐患。

    可以看出,在电动汽车以倒车的方式达到目标位置的过程中,通过调整电动汽车
    的倒车车速,一方面通过电动汽车与设施端的距离全程控制车速,另一方面在出现瞬间工
    况时进行相应的紧急控制策略,从而使电动汽车在在达到目标位置的过程中,避免了由于
    车速控制不当导致的碰撞事故。在电动汽车停泊至目标位置后,可以通过设施端或者与设
    施端对应的补电设施对其提供相应的补电服务。

    当然,本领域的技术人员可以理解的是,除了上述存在地面上存在粒状障碍物的
    瞬间工况,还可以针对其他形式的瞬间工况制定相应的车速调整策略。总之,本发明通过车
    端与设施端之间的交互,通过及时、合理地调整电动汽车的倒车车速,提高了电动汽车在倒
    车泊车过程中的可靠性。

    需要说明的是,尽管以配备有充电桩的停车位作为目标位置的示例介绍了电动汽
    车在倒车泊车过程中的控制方法如上,但本领域技术人员能够理解,本发明应不限于此。事
    实上,完全可根据适用的应用场景的需求,灵活地设定目标位置的充电桩的配置方式?;蛘?br />设施端除了充电桩,还配备有其他对应的装置?;蛘呓勘晡恢锰婊晃诨坏缯灸诮谢?br />电作业的换电平台?;蛘咧饕糜谑沟缍祷竦貌沟缥恢玫哪勘晡恢美┱刮我庑问降?br />倒车泊车等。

    至此,已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案,但是,本领域
    技术人员容易理解的是,本发明的?;し段匀徊痪窒抻谡庑┚咛迨凳┓绞?。在不偏离本
    发明的原理的前提下,本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换,这些
    更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的?;し段е?。

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    本文标题:倒车控制方法.pdf
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