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    重庆时时彩5星毒胆: 一种固态面阵探测装置及探测方法.pdf

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    一种 固态 探测 装置 方法
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    摘要
    申请专利号:

    CN201611263906.8

    申请日:

    2016.12.30

    公开号:

    CN106772408A

    公开日:

    2017.05.31

    当前法律状态:

    实审

    有效性:

    审中

    法律详情: 实质审查的生效IPC(主分类):G01S 17/08申请日:20161230|||公开
    IPC分类号: G01S17/08 主分类号: G01S17/08
    申请人: 北醒(北京)光子科技有限公司
    发明人: 张庆舜; 李远
    地址: 100084 北京市海淀区清华园内的清华大学学研综合楼B座B801-019号
    优先权:
    专利代理机构: 代理人:
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201611263906.8

    授权公告号:

    |||

    法律状态公告日:

    2017.06.23|||2017.05.31

    法律状态类型:

    实质审查的生效|||公开

    摘要

    一种固态面阵探测装置,包括光发射???、接收???、和主板,所述光发射??榉⒊龊焱馓讲夤?,所述红外探测光射向环境中,遇到被测物体被反射;所述接收??橛胨龉夥⑸淠?榱?,由被测物体反射的红外探测光入射到接收??橹?,接收??榻邮沼杀徊馕锾宸瓷涞暮焱馓讲夤?;所述主板与所述接收??橄嗔?,所述主板计算出光发射??槌龅暮焱馓讲庥胗杀徊馕锾宸瓷涞暮焱馓讲夤庵湎辔徊?,基于飞行时间法计算探测装置与被测物体之间的距离;其中,所述接收??榫哂泄獾绱衅?,所述光电传感器为由M行N列个光电传感器单元所组成的一块面阵光电传感器。本申请所涉及的固态面阵探测装置不具有任何机械旋转结构,提高了装置的稳定性与寿命。

    权利要求书

    1.一种固态面阵探测装置,包括光发射???、接收???、和主板,其特征在于,
    所述光发射??榉⒊龊焱馓讲夤?,所述红外探测光射向环境中,遇到被测物体被反射;
    所述接收??橛胨龉夥⑸淠?榱?,由被测物体反射的红外探测光入射到接收???br />中,接收??榻邮沼杀徊馕锾宸瓷涞暮焱馓讲夤?;
    所述主板与所述接收??橄嗔?,所述主板计算出光发射??槌龅暮焱馓讲庥胗杀徊?br />物体反射的红外探测光之间相位差,基于飞行时间法计算探测装置与被测物体之间的距
    离;
    其中,所述接收??榫哂泄獾绱衅?,所述光电传感器为由M行N列个光电传感器单元
    所组成的一块面阵光电传感器。
    2.根据权利要求1所述的固态面阵探测装置,其特征在于,所述光发射??榫哂泄庠?,
    所述光源为LED光源或者激光光源。
    3.根据权利要求1所述的固态面阵探测装置,其特征在于,所述面阵光电传感器具有
    MxN个像素单元,所述固态面阵探测装置能够得到被测物体在水平方向上N个不同位置、以
    及得到在垂直于水平方向上的M个不同位置的距离信息。
    4.根据权利要求1-3之一所述的固态面阵探测装置,其特征在于,所述接收??榈慕邮?br />光路上设置有带通滤光片,所述带通滤光片的透过率峰值波长与光发射??楣庠捶⒊龅暮?br />外探测光波长相同。
    5.根据权利要求1-3之一所述的固态面阵探测装置,其特征在于,所述固态面阵探测装
    置还包括外壳,所述光发射???、接收??橛胫靼迳柚糜谕饪悄?;其中,所述光发射??榻?br />贴于外壳内。
    6.根据权利要求5所述的固态面阵探测装置,其特征在于,所述外壳由金属材料制作,
    所述光发射??橛胪饪侵渚哂械既裙柚?,所述外壳侧面上设置有散热鳍片。
    7.根据权利要求1-3之一所述的固态面阵探测装置,其特征在于,所述光发射??榫哂?br />光源,所述光源所发出的红外探测光光路上设置有均光装置、或者扩散片、或者衍射光学元
    件。
    8.一种固态多线探测方法,其特征在于,通过固态多线探测装置,所述测距方法能够获
    得被测物体的距离信息、所反射的光强信息,所述固态多线探测装置为权利要求1-7之一所
    述的测距装置,其中,
    固态多线探测装置的发射光??榉⒊龊焱馓讲夤?,所述红外探测光射向环境中,遇到
    被测物体被反射,
    由被测物体反射的红外探测光入射到接收??橹?,接收??榈玫接杀徊馕锾宸瓷涞暮?br />外探测光探测采样信息,主板计算得到被测物体与测距装置之间的距离信息;同时,所述接
    收??榈玫接杀徊馕锾宸瓷浠氐奶讲夤獾墓馇?。
    9.根据权利要求8所述的固态多线探测方法,其特征在于,所述接收??椴獾玫奖徊馕?br />体在水平方向上的N个不同位置、以及在垂直方向上M个不同位置的距离信息,共MxN个距离
    信息值。
    10.根据权利要求9所述的固态多线探测方法,其特征在于,所述固态多线探测装置通
    过接收??椴煌奔淠诓獾玫谋徊馕锾寰嗬胄畔?,算得被测物体的运动变化信息。

    说明书

    一种固态面阵探测装置及探测方法

    技术领域

    本申请涉及一种探测装置,特别涉及一种固态面阵探测装置。

    背景技术

    光学扫描探测装置是一种使用准直光束,通过三角测量、飞行时间(Time of
    Flight,简称为TOF)等方法进行非接触式扫描测距的设备。目前,通常的飞行时间光学扫描
    探测装置包括:光发射???、接收并处理信号的芯片、电机、轴承及导电滑环。光发射??榉?br />出红外探测光束,该红外探测光束发射到被测物体表面,遇到障碍物后光束反射到接收并
    处理信号的芯片上,芯片通过测量发射到接收之间的时间(或者相位差)、已知光速,即可求
    出被测物体到装置的距离。这类装置将用于测距的光发射???、光接收??榈炔考沧霸?br />一可连续旋转的平台上实现光束的扫描,通过电机旋转可以得到一周360度的环境距离信
    号。该常见的光学扫描探测装置在每个角度只能得到单点的距离信息。

    然而,上述通过电机旋转来探测距离的光学扫描探测装置:(1)需要设置连接旋转
    部分与固定部分的滑环,但是对于用于大众消费级量产探测装置的低价滑环来说,极易磨
    损,不能满足探测装置的使用寿命要求;(2)上述以旋转方式来探测距离的装置占用的体积
    大,在未来的应用中,很难再进一步缩小装置占用的体积;(3)目前依靠旋转来实现多线(例
    如64、32线)的激光雷达,价格很高,并且对光发射??橛虢邮漳?橐猿啥苑绞缴柚?,对发射
    ??橛虢邮漳?榻嵌壬柚靡蟾?,不利于量产。

    发明内容

    本申请提供一种不包含任何机械旋转结构的固态面阵探测装置。

    一种固态面阵探测装置,包括光发射???、接收???、和主板,所述光发射??榉?br />出红外探测光,所述红外探测光射向环境中,遇到被测物体被反射;所述接收??橛胨龉?br />发射??榱?,由被测物体反射的红外探测光入射到接收??橹?,接收??榻邮沼杀徊馕?br />体反射的红外探测光;所述主板与所述接收??橄嗔?,所述主板计算出光发射??槌龅?br />红外探测与由被测物体反射的红外探测光之间相位差,基于飞行时间法计算探测装置与被
    测物体之间的距离;其中,所述接收??榫哂泄獾绱衅?,所述光电传感器为由M行N列个光
    电传感器单元所组成的一块面阵光电传感器。

    上述任一实施例中,所述接收??榈玫接杀徊馕锾宸瓷涞暮焱馓讲夤獾男藕挪裳?br />信息。

    上述任一实施例中,所述接收??橥钡玫接杀徊馕锾宸瓷涞暮焱馓讲夤獾墓?br />强。

    上述任一实施例中,所述光发射??榫哂泄庠?,所述光源为LED光源或者激光光
    源。

    上述任一实施例中,所述光源为LED光源,所述LED光源的个数为2、4、6、8或者10
    个。

    上述任一实施例中,所述光源为LED光源,所述光发射??榈姆⑸⒔俏?20度、
    垂直90度。

    上述任一实施例中,所述光发射??榘ǖ髦频缏芳肮庠?;所述光发射??榈牡?br />制电路和光源集成于同一电路板上。

    上述任一实施例中,所述调制电路通过正弦波调制光源发出红外探测光,或者通
    过方波调制光源发出红外探测光。

    上述任一实施例中,所述光发射??槲挥诮邮漳?橄路?;所述接收??橥ü?br />电路板中的通孔,接收由被测物体反射的红外探测光。

    上述任一实施例中,所述电路板具有通孔,所述光源围绕通孔设置。

    上述任一实施例中,所述面阵光电传感器为CMOS传感器、CCD传感器、雪崩二极管、
    光电倍增管或者光电二极管。

    上述任一实施例中,所述面阵光电传感器具有MxN个像素单元,所述固态面阵探测
    装置能够得到被测物体在水平方向上N个不同位置、以及得到在垂直于水平方向上的M个不
    同位置的距离信息。

    上述任一实施例中,所述面阵光电传感器的接收光路上设置有成像镜头。

    上述任一实施例中,所述成像镜头镀有红外带通滤光膜,所述带通滤光膜的透过
    率峰值波长与光发射??楣庠捶⒊龅暮焱馓讲夤獠ǔは嗤?。

    上述任一实施例中,信号采样的次数为四次或者两次,相邻两次信号采样的间隔
    为90度。

    上述任一实施例中,所述接收??榈慕邮展饴飞仙柚糜写斯馄?,所述带通滤
    光片的透过率峰值波长与光发射??楣庠捶⒊龅暮焱馓讲夤獠ǔは嗤?。

    上述任一实施例中,所述带通滤光片设置于所述光电传感器的光接收面上。

    上述任一实施例中,所述固态面阵探测装置还包括外壳,所述光发射???、接收模
    块与主板设置于外壳内;其中,所述光发射??榻籼谕饪悄?。

    上述任一实施例中,所述外壳由金属材料制作,所述光发射??橛胪饪侵渚哂?br />导热硅脂。

    上述任一实施例中,所述外壳侧面上设置有散热鳍片。

    上述任一实施例中,所述光发射??榫哂泄庠?,所述光源所发出的红外探测光光
    路上设置有均光装置、或者扩散片、或者衍射光学元件。

    上述任一实施例中,所述光发射??橛胨鼋邮漳?樯柚糜谕豢榈缏钒迳?;或
    者所述光发射???、接收???、主板都设置于同一块电路板上。

    上述任一实施例中,所述固态面阵探测装置用于移动机器人、扫地机器人、无人机
    或无人驾驶汽车中对周围环境的探测。

    一种固态多线探测方法,通过固态多线探测装置,所述测距方法能够获得被测物
    体的距离信息、所反射的光强信息,所述固态多线探测装置为权利要求1-23之一所述的测
    距装置,其中,固态多线探测装置的发射光??榉⒊龊焱馓讲夤?,所述红外探测光射向环境
    中,遇到被测物体被反射,由被测物体反射的红外探测光入射到接收??橹?,接收??榈玫?br />由被测物体反射的红外探测光探测采样信息,主板计算得到被测物体与测距装置之间的距
    离信息;同时,所述接收??榈玫接杀徊馕锾宸瓷浠氐奶讲夤獾墓馇?。

    上述任一实施例中,所述接收??椴獾玫奖徊馕锾逶谒椒较蛏系腘个不同位置、
    以及在垂直方向上M个不同位置的距离信息,共MxN个距离信息值。

    上述任一实施例中,所述固态多线探测装置通过接收??榈玫降木嗬胄畔⒁约肮?br />强信息,识别出被测物体的反射率信息。

    上述任一实施例中,所述固态多线探测装置通过接收??椴煌奔淠诓獾玫谋徊?br />物体距离信息,算得被测物体的运动变化信息。

    本申请所涉及的固态面阵探测装置不具有任何机械旋转结构,提高了装置的稳定
    性与寿命。该固态面阵探测装置中具有面阵光电传感器,得到被测物体或者障碍物的三维
    点云数据?;诟枚嘞卟饩嘧爸玫牟饩喾椒?,能够得到环境中物体的距离信息、反射率信息
    以及运动变化信息。该固态多线测距装置可广泛用于移动机器人、扫地机器人、无人机或无
    人驾驶汽车中对周围环境的探测。

    附图说明

    图1为固态面阵探测装置结构框图。

    图2为固态面阵探测装置外壳上盖结构图。

    图3为接收??橹忻嬲蠊獾绱衅魇疽馔?。

    具体实施方式

    本申请所涉及的固态面阵探测装置的其中一实施例如图1所示,一种固态面阵探
    测装置,包括外壳50、光发射???0、接收???0、主板30。该固态面阵探测装置基于飞行时
    间法计算所述装置与环境中被测物体(即障碍物)之间的距离。在优选的实施例中,所述固
    态面阵探测装置根据发射探测光与接收到的被障碍物反射的探测光相位差,进而计算出发
    出的探测光与接收到的探测光所需要的时间,最终算出距离值,即基于相位差的飞行时间
    法测距。

    该固态面阵探测装置的主要工作过程为:光发射???0发出红外探测光,所述红
    外探测光射向环境中,遇到被测物体被反射;接收???0与光发射???0相连接,由被测物
    体反射的红外探测光入射到接收??橹?,接收??榻邮沼杀徊馕锾宸瓷涞暮焱馓讲夤?;接
    收??榈玫接杀徊馕锾宸瓷涞暮焱馓讲夤獾男藕挪裳畔?;该接收??榛鼓芄坏玫接杀徊?br />物体反射回的探测光的光强;主板30与接收???0相连接,主板30依据接收??榈玫降男?br />号采样信息,计算出光发射??榉⒊龅暮焱馓讲夤庥胗杀徊馕锾宸瓷涞暮焱馓讲夤庵涞?br />相位差,进而基于飞行时间法计算出探测装置与被测物体之间的距离。

    主板30依据接收??榈玫降木嗬胄畔⒑凸馇啃畔?,经过计算能够得到被测物体的
    反射率信息。接收??橹邪ㄓ泄獾绱衅?0,该传感器接收被障碍物反射回的红外探测
    光,将光转换为电信号,信号处理单元依据该电信号。

    上述的任意一实施例中,所述光发射??榫哂泄庠?,所述光源为激光光源或者为
    LED光源。所述光源的个数为1个,或者多个。例如,所述光源的个数为2、4、6、8或者10个等。
    在优选的实施例中,为了更好的满足人眼安全问题,LED作为主动光源的优选,激光为备选
    方案。该LED光源发射出发光峰值所对应的波长为850nm的红外探测光。在其中的一实施例
    中,LED光源的个数为8个。其中,光发射??樗⒊龅暮焱馓讲夤饩哂凶愎坏氖映〗?,以覆
    盖足够的探测区域,例如,在其中的一实施例中,所述光发射??榫哂兴?4度,垂直69度
    的视场角。在改进的实施例中,该光发射??榫哂兴?20度,垂直90度的视场角。

    光发射??橹谢拱ㄓ糜诘髦乒庠吹牡髦频缏?。所述调制电路发出调制信号,与
    光源相连接,用于调制光发射??橹械墓庠捶⒊稣也ǖ髦坪焱馓讲夤?,或者发出方波调
    制红外探测光。光发射??橹谢拱ü┑绲缏泛颓缏?,分别用于为光发射??橹械墓?br />源提供电源以及驱动信号。所述供电电路和驱动电路分别于光源连接。所述光发射??橹?br />的光源、调制电路、供电电路及驱动电路集成于同一块电路板上。该电路板中部具有通孔,
    接收??樯柚糜诟霉夥⑸淠?橄路?,被障碍物反射回的红外探测光,穿过光发射??榈缏?br />板中的通孔,入射到接收??橹械墓獾绱衅魃?。其中,光发射??橹械墓庠次聘猛咨?br />置,在优选的实施例中,该光发射??橹械墓庠从?个LED光源,该8个LED光源围绕通孔设
    置。通孔的形状优选为圆形。

    接收??橛牍夥⑸淠?橄嗔?。接收??榻邮沼杀徊馕锾宸瓷涞暮焱馓讲夤?。在其
    中的一实施例中,接收??槲挥诠夥⑸淠?橄路?。上述的任意一实施例中,所述接收??橹?br />包含光电传感器。该光电传感器为CMOS传感器、CCD传感器、雪崩二极管、光电倍增管或者光
    电二极管。所述接收??槲挥诠夥⑸淠?橄路?,光发射??橹芯哂型?,以将被障碍物反射
    回的红外探测光透过,入射到接收??橹械墓獾绱衅魃?。在可选的实施例中,所述光发射
    ???、所述接收??樯柚糜谕豢榈缏钒迳?。在可选的实施例中,所述光发射??橛胨鼋?br />收??樯柚糜谕豢榈缏钒迳?。

    所述光电传感器为由M行N列个独立光电传感器单元所组成的一块面阵光电传感
    器。共有M*N个测距单元。如附图3所示,固态面阵探测装置采用由M行N列个能够独立工作光
    电传感器单元所组成的一块面阵光电传感器,其中的每个光电传感器单元都能够独立工
    作,将被障碍物反射回的红外探测光转换为电信号,信号处理单元能够根据每个该电信号,
    根据飞行时间法计算得到距离信息。由于采用了面阵光电传感器,本申请所涉及的固态面
    阵探测装置在每次的距离探测过程中,能够得到共M*N个不同的距离值,所述M*N个距离值
    与被测物体的M*N个不同区域一一对应。其中M*N的值可以为8*8、20*20、60*80、320*240、
    640*480、800*600、1280*960等,但不限于此,M*N的大小可以根据具体应用设置。

    本申请所涉及的固态面阵探测装置,能够得到被测物体在水平方向上N个不同位
    置、以及得到在垂直于水平方向上的M个不同位置的距离信息,即在每次测距过程中得到被
    测物体的M*N个距离信息,从而得到三维点云距离数据。

    为了将被障碍物反射回来的探测光成像于接收??橹械墓獾绱衅魃?,在光电传
    感器接收红外探测光的光路上,还设置有成像镜头。在优选的实施例中,该成像镜头上镀有
    峰值位于850nm的红外带通滤光膜。该红外带通滤光膜将环境光滤除,提高固态面阵测距装
    置的信噪比。该带通滤光膜可由滤光片替代,直接设置于光电传感器的红外探测光接收面
    上。在可选的实施例中,上述滤光膜可以用滤光片代替,该滤光片设置于接收光路中,不限
    于设置于成像镜头或者传感器的红外探测光接收面上。

    在采用基于相位差的飞行时间测距方法中,需要测得由光发射??榉⑸涞暮焱馓?br />测光、被障碍物反射回的红外探测光之间的相位差。所采用的方法是,设置由光发射??榉?br />射的红外探测光相位为零。接收??槎员徽习锓瓷浠氐暮焱馓讲夤饨刑讲獠裳?,得到
    反射回的红外探测光的探测采样数据信息。在优选的实施例中,接收??槎员徽习锓瓷?br />回的红外探测光进行四次探测采样,分别记为D0、D1、D2及D3。其中,接收??槊嬲蠊獾绱?br />器中的每个像素单元都能够独立进行上述探测采样过程。

    主板与接收??橄嗔?。在其中的一实施例中,主板位于接收??橄路?。主板依据
    接收??榈玫降腄0、D1、D2及D3,基于飞行时间法,计算最终距离值D:


    其中, C为光在真空中的速度,f为调制信号的频率,D0、D1、D2、D3分别为0度,90度,180
    度和270度的信号探测采样幅值。D为测距装置与障碍物之间的距离值。

    在其中的一实施例中,根据TOF相位法的原理,不限于四次相位探测采样,也可只
    进行相差1/4调制周期的两次相位采集,该四次采样可简化为两次采样,即接收??橹坏玫?br />两次探测采样D0、D1,计算最终距离值D为:


    其中, C为光在真空中的速度,f为调制信号的频率,D0、D1分别为0度,90度信号探测采
    样幅值。D为测距装置与障碍物之间的距离值。

    其中,主板的一部分功能用于对接收板数据的处理,计算成最终的距离数据,并将
    该距离数据传输给外部设备。该主板的一部分功能为接收??橐约胺⑸淠?樘峁┛刂菩?br />号。

    该主板中包括处理器、存储器、随机存储器、视频接口、视频处理器、音频接口、以
    及操作系统等。其中所述处理器可为ARM处理器,所述视频接口可为HDMI等。

    该固态面阵探测装置的外部设置有外壳50,上述的光发射???0、接收???0与
    主板30都设置于外壳内。其中,优选的实施例中,光发射??榻籼谕饪?,该外壳由金属或
    者合金材料制作,便于对光发射??橹械墓庠唇猩⑷?。在其中的一实施例中,外壳四个侧
    面上还设置有散热鳍片51结构,增加散热面积,提高对光发射??楣庠吹纳⑷?。在优选的实
    施例中,在光发射??橛胪饪侵渚哂械既裙柚???裳〉氖凳├?,散热鳍片51结构设置于
    外壳的正面,即外壳与光发射??榻籼拿嫔仙柚蒙⑷洒⑵?。如附图2所示,所述外壳50的
    上盖上还具有允许光发射??橹泄庠捶⒊龉馐姆⑸涔馔ü饪?2,以及允许接收??榻邮?br />被障碍物反射回探测光的接收光通光孔53。

    上述的任意一实施例中,光发射??樗⑸涞暮焱馓讲夤夤饴飞?,可以选择性设
    置有均光装置,以使得LED发出的光源均匀出射到外部环境中。在其他可选的实施例中,该
    均光装置为匀光透镜或扩散片、衍射光学元件等。光发射??榘庠凑蔚姆⑸渫妇?,整
    形之后的发光效果和接收系统匹配以提高利用率。

    上述的任意一实施例中,固态面阵探测装置用于移动机器人、扫地机器人、无人机
    或无人驾驶汽车中对周围环境的探测。

    一种固态面阵测距方法,所述测距方法能够获得被测物体的距离、反射率信息和
    速度信息。

    上述的任意一实施例中,所述固态面阵探测装置的光发射??榉⒊龊焱馓讲夤?,
    所述红外探测光射向环境中,遇到被测物体被反射。

    由被测物体反射的红外探测光入射到接收??橹?,接收??榈玫接杀徊馕锾宸瓷?br />的红外探测光的信号采样信息。同时,该接收??榛鼓芄坏玫接杀徊馕锾宸瓷浠氐奶讲夤?br />的光强。即接收??榭梢缘玫骄嗬胄畔⒁约肮馇啃畔?。主板依据接收??榈玫降男藕挪裳?br />信息,计算出光发射??榉⒊龅暮焱馓讲夤庥胗杀徊馕锾宸瓷涞暮焱馓讲夤庵涞南辔?br />差,进而基于飞行时间法计算出探测装置与被测物体之间的距离。其中,接收??椴獾玫奖?br />测物体在水平方向上的N个不同位置、以及在垂直方向上M个不同位置的距离信息,共M*N个
    距离信息值。

    通过接收??榈玫降木嗬胄畔⒁约肮馇啃畔?,识别出被测物体的反射率信息。由
    光发射??榉⒊龅暮焱馓讲夤庠诓煌嗬氤龅姆⑸涔夤馇渴且阎?,通过接收??榭梢圆?br />量被测物体的距离信息,依据该距离信息即可确定照射到处于该距离位置上被测物体上的
    光强值(或者光通量);接收??槟芄惶讲獾接杀徊馕锾宸瓷浠氐墓馇壳慷?;固态面阵探测
    装置中的计算??楦萁邮漳?樘讲獾降墓馇壳慷戎?、以及照射到被测物体上的光强强度
    值,计算出被测物体的反射率。

    对于同一位置处的不同反射率物体,接收??榈玫降木嗬胄畔⑹且恢碌?,但是得
    到的光强信息是不同的,反射率高的物体得到的光强值大,而反射率低的物体得到的光强
    小。该功能可以用于识别出不同的物体材质,例如在无人驾驶技术中,无人车在公路上行
    驶,由于柏油路与车道标识的反射率(或者材质)不同,反射的光强信息不同,单单通过接收
    ???,就可识别出公司路上的行驶区域以及行驶车道边界标识。

    通过接收??椴獾玫木嗬胄畔?,算得被测物体的运动变化信息。固态面阵探测装
    置在每次测量过程中,可以得到M*N个不同距离信息。以接收??橹写衅鞯淖钭?、最下(矩
    形的左下角)的光电传感器测距单元为原点,水平方向为X轴,垂直向上为Y轴,垂直与XY平
    面为Z轴,建立三维坐标。其中,XY平面代表面阵光电传感器的各个传感器所探测区域的位
    置坐标,即得到被测物体的XY位置坐标;测得的被测物体距离信息为Z轴所表示的值,最终
    形成被测物体位置、距离的三维点云数据。固态探测装置的完成的每一次测距时间是固定
    的,例如以每秒10-60帧的速度得到被测物体的三维点云数据值。因此,已知时间以及在该
    时间内被测物体的XYZ坐标的变化,即可得到被测物体的运动变化、速度信息。

    综上所述,本申请涉及的固态面阵探测装置,可以得到环境中物体距离信息、反射
    率信息以及运动变化信息。

    关于本文
    本文标题:一种固态面阵探测装置及探测方法.pdf
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