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    重庆时时彩走势删除删除删除: 一种三自由度球形转子角速度矢量检测方法.pdf

    摘要
    申请专利号:

    重庆时时彩单双窍门 www.4mum.com.cn CN201610894002.9

    申请日:

    2016.10.13

    公开号:

    CN106526218A

    公开日:

    2017.03.22

    当前法律状态:

    授权

    有效性:

    有权

    法律详情: 授权|||实质审查的生效IPC(主分类):G01P 3/36申请日:20161013|||公开
    IPC分类号: G01P3/36 主分类号: G01P3/36
    申请人: 清华大学; 中国空间技术研究院
    发明人: 张高飞; 潘成刚; 尤政; 范春石
    地址: 100084 北京市海淀区清华园
    优先权:
    专利代理机构: 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 代理人: 张大威
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201610894002.9

    授权公告号:

    ||||||

    法律状态公告日:

    2019.03.01|||2017.04.19|||2017.03.22

    法律状态类型:

    授权|||实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明公开了一种三自由度球形转子角速度矢量检测方法,包括以下步骤:对球形转子的球面按照三个相互垂直,且经过球形转子的球心的分界面均分为八个色块,对八个色块设置不同的颜色,并根据八个色块的颜色进行编码;在球形转子的表面设置多个颜色传感器,多个颜色传感器的执行光轴均正对球形转子的球心;采集多个传感器的输出信号,根据多个传感器的输出信号的占空比和单个传感器信号的周期得到球形转子的角速度矢量。本发明具有如下优点:用于检测的装置占用体积小,后续数据处理方便,可以实现高转速测量,便于系统集成。

    权利要求书

    1.一种三自由度球形转子角速度矢量检测方法,其特征在于,包括以下步骤:
    S1:对球形转子的球面按照三个相互垂直,且经过所述球形转子的球心的分界面均分
    为八个色块,对所述八个色块设置不同的颜色,并根据所述八个色块的颜色进行编码;
    S2:在所述球形转子的表面设置多个颜色传感器,所述多个颜色传感器的执行光轴均
    正对所述球形转子的球心,其中,所述颜色传感器的数量大于等于四个;
    S3:采集所述多个传感器的输出信号,根据所述多个传感器的输出信号的占空比和单
    个传感器信号的周期得到所述球形转子的角速度矢量;
    其中,在任意时刻,所述多个传感器中存在至少三个传感器使得分别由所述至少三个
    传感器和所述球星转子的球心组成的至少三个向量与旋转轴向量的夹角均处于预设夹角
    范围内。
    2.根据权利要求1所述的三自由度球形转子角速度矢量检测方法,其特征在于,步骤S3
    进一步包括:
    在任意时刻,所述多个传感器中至少三个颜色传感器均经过同一分界面,且满足以下
    关系:
    设传感器坐标系三轴坐标分别为:
    <mrow> <mi>E</mi> <mo>=</mo> <mfenced open = "[" close = "]"> <mtable> <mtr> <mtd> <msub> <mi>E</mi> <mn>1</mn> </msub> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <msub> <mi>E</mi> <mn>2</mn> </msub> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <msub> <mi>E</mi> <mn>3</mn> </msub> </mtd> </mtr> </mtable> </mfenced> <mo>,</mo> </mrow>
    其中,所述球形转子的半径为1,E1=(0 0 1),E2=(0 1 0),E3=(0 0 1);
    所述三个颜色传感器的坐标值:
    <mrow> <mi>U</mi> <mo>=</mo> <mfenced open = "[" close = "]"> <mtable> <mtr> <mtd> <msub> <mi>U</mi> <mn>1</mn> </msub> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <msub> <mi>U</mi> <mn>2</mn> </msub> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <msub> <mi>U</mi> <mn>3</mn> </msub> </mtd> </mtr> </mtable> </mfenced> <mo>,</mo> </mrow>
    其中,U1、U2和U3分别为所述三个颜色传感器的坐标值;
    设转换矩阵为:
    <mrow> <mi>&rho;</mi> <mo>=</mo> <mfenced open = "[" close = "]"> <mtable> <mtr> <mtd> <msub> <mi>&rho;</mi> <mn>11</mn> </msub> </mtd> <mtd> <msub> <mi>&rho;</mi> <mn>12</mn> </msub> </mtd> <mtd> <msub> <mi>&rho;</mi> <mn>13</mn> </msub> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <msub> <mi>&rho;</mi> <mn>21</mn> </msub> </mtd> <mtd> <msub> <mi>&rho;</mi> <mn>22</mn> </msub> </mtd> <mtd> <msub> <mi>&rho;</mi> <mn>23</mn> </msub> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <msub> <mi>&rho;</mi> <mn>31</mn> </msub> </mtd> <mtd> <msub> <mi>&rho;</mi> <mn>32</mn> </msub> </mtd> <mtd> <msub> <mi>&rho;</mi> <mn>33</mn> </msub> </mtd> </mtr> </mtable> </mfenced> <mo>,</mo> </mrow>
    其中,ρ11至ρ33为转换矩阵中的参数,ρ满足:
    ρ=EU-1,

    <mfenced open = "{" close = ""> <mtable> <mtr> <mtd> <mrow> <mi>cot</mi> <mi>&alpha;</mi> <mi>cot</mi> <mi> </mi> <mi>a</mi> <mo>=</mo> <mi>c</mi> <mi>o</mi> <mi>s</mi> <mrow> <mo>(</mo> <msub> <mi>p</mi> <mn>1</mn> </msub> <mi>&pi;</mi> <mo>)</mo> </mrow> </mrow> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mrow> <mi>cot</mi> <mi>&beta;</mi> <mi>cot</mi> <mi> </mi> <mi>a</mi> <mo>=</mo> <mi>c</mi> <mi>o</mi> <mi>s</mi> <mrow> <mo>(</mo> <msub> <mi>p</mi> <mn>2</mn> </msub> <mi>&pi;</mi> <mo>)</mo> </mrow> </mrow> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mrow> <mi>cot</mi> <mi>&gamma;</mi> <mi>cot</mi> <mi> </mi> <mi>a</mi> <mo>=</mo> <mi>c</mi> <mi>o</mi> <mi>s</mi> <mrow> <mo>(</mo> <msub> <mi>p</mi> <mn>3</mn> </msub> <mi>&pi;</mi> <mo>)</mo> </mrow> </mrow> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mrow> <mo>|</mo> <mi>&rho;</mi> <mo>&times;</mo> <msup> <mrow> <mo>(</mo> <mi>c</mi> <mi>o</mi> <mi>s</mi> <mi>&alpha;</mi> <mo>,</mo> <mi>cos</mi> <mi>&beta;</mi> <mo>,</mo> <mi>cos</mi> <mi>&gamma;</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mi>T</mi> </msup> <mo>|</mo> <mo>=</mo> <mn>1</mn> </mrow> </mtd> </mtr> </mtable> </mfenced>
    则角速度矢量为:
    <mrow> <mover> <mi>&omega;</mi> <mo>&RightArrow;</mo> </mover> <mo>=</mo> <mfrac> <mn>60</mn> <mi>T</mi> </mfrac> <mi>&rho;</mi> <msup> <mrow> <mo>(</mo> <mi>c</mi> <mi>o</mi> <mi>s</mi> <mi>&alpha;</mi> <mo>,</mo> <mi>c</mi> <mi>o</mi> <mi>s</mi> <mi>&beta;</mi> <mo>,</mo> <mi>c</mi> <mi>o</mi> <mi>s</mi> <mi>&gamma;</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mi>T</mi> </msup> </mrow>
    其中,α、β和γ分别是三个传感器与所述球形转子旋转轴之间的夹角,T为单个传感器
    信号的周期,a表示所述球形转子旋转轴与其中同时有三个传感器通过的分界面的法向量
    的夹角,p1至p3分别表示所述三个传感器的经过分界面产生的信号的占空比。
    3.根据权利要求2所述的三自由度球形转子角速度矢量检测方法,其特征在于,所述颜
    色传感器的数量为四个,四个所述颜色传感器的坐标分别为:(0,0,1),

    4.根据权利要求2或3所述的三自由度球形转子角速度矢量检测方法,其特征在于,所
    述八个色块的颜色分别为红、绿、蓝、品红、黄、青、黑和白。
    5.根据权利要求1所述的三自由度球形转子角速度矢量检测方法,其特征在于,所述预
    设角度范围为(35.26°,144.74°)。

    关 键 词:
    一种 自由度 球形 转子 角速度 矢量 检测 方法
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