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    重庆时时彩赔率算奖金: 用于确定对象的取向的方法和装置.pdf

    摘要
    申请专利号:

    重庆时时彩单双窍门 www.4mum.com.cn CN201380056849.4

    申请日:

    2013.10.29

    公开号:

    CN104769454A

    公开日:

    2015.07.08

    当前法律状态:

    授权

    有效性:

    有权

    法律详情: 授权|||实质审查的生效IPC(主分类):G01S 7/497申请日:20131029|||公开
    IPC分类号: G01S7/497; G01S17/02; G01S5/16 主分类号: G01S7/497
    申请人: 莱卡地球系统公开股份有限公司
    发明人: A·克里斯滕; K·维尔迪; A·马肯多夫
    地址: 瑞士海尔博瑞格
    优先权: 12190873.5 2012.10.31 EP
    专利代理机构: 北京三友知识产权代理有限公司11127 代理人: 吕俊刚; 刘久亮
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    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201380056849.4

    授权公告号:

    ||||||

    法律状态公告日:

    2017.09.19|||2015.08.05|||2015.07.08

    法律状态类型:

    授权|||实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明涉及一种确定激光跟踪仪的辅助测量对象(50)的空间取向的方法,所述测量对象具有提供光点的基准特征(52,52a)。所述跟踪仪具有基座、可按照机动化方式枢转的支撑件、可按照机动化方式绕倾斜轴旋转并且包括用于捕获光点的图像的图像捕获单元的枢转单元、以及用于发射激光束的光束源。根据所述方法,在辅助测量对象(50)的方向上捕获具有相应可捕获的光点的图像,并且利用图像分析从图像中捕获的光点在图像中的图像位置推导辅助测量对象(50)的空间取向。另外,限定用于图像分析的关于图像中的各个光点的外观的局部考虑标准,或者限定用于图像分析的关于图像中的多个光点之间的空间关系的全局考虑标准。进行测试以通过将利用捕获的图像提供的与光点有关的图像信息与所述考虑标准进行比较,来确定图像中捕获的至少一个光点是否满足所述考虑标准。如果不满足所述考虑标准,则在推导空间取向时不考虑该光点。

    权利要求书

    权利要求书
    1.  一种用于激光跟踪仪(10,11)并且利用激光跟踪仪(10,11)确定具有基准特征(52,52a)的测量辅助对象(50)的空间取向的方法,所述基准特征按照限定的空间关系被附接并提供光斑(61,62,63),所述激光跟踪仪(10,11)具有:
    -基座(40),其限定竖直轴(41),
    -支撑件(30),其能够通过电机相对于所述基座(40)绕所述竖直轴(41)枢转,
    -枢转单元(15,20),其能够通过电机相对于所述支撑件(30)绕倾斜轴旋转,并且具有用于捕获所述光斑(61,62,63)的图像(60)的图像捕获单元,
    -辐射源,其用于发射激光束(17,21),
    -距离测量单元,其用于利用所述激光束(17,21)测量距所述测量辅助对象(50)的距离,以及
    -角度测量功能,其用于确定所述激光束(17,21)相对于所述基座(40)的发射方向,
    其中,在所述方法的范围内,
    -在所述测量辅助对象(50)的方向上捕获具有光斑(61,62,63)的图像(60),所述光斑(61,62,63)能够各自根据至少一个位置和/或所述测量辅助对象(50)的对准来捕获,并且
    -利用图像分析从所述图像(60)中捕获的所述光斑(61,62,63)在所述图像(60)中的图像位置(71,72)来推导所述测量辅助对象(50)的空间取向,
    所述方法的特征在于,
    -针对所述图像分析限定关于所述图像(60)中的各个光斑(61,62,63)的外观的局部考虑标准,或者针对所述图像分析限定关于所述图像(60)中的多个光斑(61,62,63)之间的位置关系的全局考虑标准,
    -针对所述图像(60)中捕获的光斑(61,62,63)中的至少一个,检查是否满足所述局部考虑标准或全局考虑标准,并且
    -如果不满足所述考虑标准,则对于所述空间取向的推导,所述图像(60)中捕获的光斑(61,62,63)中的所述至少一个以缩减形式被加权,特别是被排除。

    2.  根据权利要求1所述的方法,该方法的特征在于,所述局部考虑标准针对所 述图像(60)中的光斑(61,62,63)中的所述至少一个的外观限定图像属性,特别是限定设定点形状和/或设定点空间延伸和/或设定点亮度分布(65)和/或设定点总强度和/或设定点对比度作为图像基准。

    3.  根据权利要求1或2所述的方法,该方法的特征在于,所述全局考虑标准限定所述图像中捕获的多个光斑(61,62,63)在所述图像(70)中的所述图像位置(71)的相对空间设定点定位,特别是考虑所述测量辅助对象(50)的相应取向。

    4.  根据权利要求1至3中的任一项所述的方法,该方法的特征在于,所述局部考虑标准或全局考虑标准是从所捕获的图像(60),特别是从所述图像(60)中的所述光斑(61,62,63)的相应图形描绘,特别是从所述光斑(61,62,63)的相应图形描绘的比较来推导的。

    5.  根据权利要求1至4中的任一项所述的方法,该方法的特征在于,按照时间偏移捕获具有所述光斑(61,62,63)的至少一个另外的图像(60),特别是连续捕获多个图像,并且针对所述图像(60)中捕获的至少一个光斑(61,62,63),通过比较所述图像,特别是通过比较所述图像(60)中的各个光斑(61,62,63)的外观或者通过比较各个光斑(61,62,63)在所述图像中的相应图像位置(71,72),来检查是否满足所述局部考虑标准或全局考虑标准。

    6.  根据权利要求1至5中的任一项所述的方法,该方法的特征在于,
    -为了检查是否满足所述局部考虑标准,针对所述图像(60)中捕获的光斑(61,62,63)中的所述至少一个从所述图像(60)推导图形信息项,特别是针对所述图像(60)中的所述光斑(61,62,63)捕获的实际形状和/或实际空间延伸和/或实际亮度分布(65,65a)和/或实际总强度和/或实际对比度,或者
    -为了检查是否满足所述全局考虑标准,使用利用图像处理确定的所述图像(60)中捕获的光斑(61,62,63)中的所述至少一个在所述图像中的图像位置(71,72),特别是其中,在所述图像(60)中基于亮度分布(65,65a)利用焦点计算来确定所述图像位置(71,72)。

    7.  根据权利要求1至6中的任一项所述的方法,该方法的特征在于,在检查是否满足所述局部考虑标准或全局考虑标准期间,考虑所述测量辅助对象(50)的空间结构和/或测量空间,以及特别是所述测量辅助对象(50)的位置,特别是其中,考虑视觉障碍物(53,55)的位置和尺寸。

    8.  根据权利要求1至7中的任一项所述的方法,该方法的特征在于,通过检查是否满足所述局部考虑标准或全局考虑标准,针对图像(60)中捕获的光斑(61,62,63)中的所述至少一个确定至少部分隐藏,其中,如果存在所述光斑(61,62,63)的至少部分隐藏,则对于所述空间取向的推导,该光斑(61,62,63)以缩减形式被加权。

    9.  根据权利要求1至8中的任一项所述的方法,该方法的特征在于,为了检查是否满足所述局部考虑标准或全局考虑标准,通过比较考虑标准和图像信息项来确定指明所述考虑标准和所述图像信息项的对应程度的比较质量值,并且为所述比较质量值限定置信范围,其中,从所捕获的图像推导至少第一光斑(61,62,63)的所述图像信息项,特别是其中,
    如果在针对所捕获的光斑(61,62,63)中的所述至少一个检查是否满足所述局部考虑标准或全局考虑标准的范围内,当前确定的比较质量值被设置在所述置信范围内,则执行考虑,如果所确定的比较质量值存在于所述置信范围之外,则对于所述空间取向的推导,对所述光斑(61,62,63)执行缩减加权。

    10.  根据权利要求9所述的方法,该方法的特征在于,在针对所述图像中捕获的各个光斑(61,62,63)检查是否满足所述局部考虑标准或全局考虑标准的范围内,确定各个残差并且检查相应残差是否落在能够设定的预期范围内,其中,如果一个或更多个残差存在于所述预期范围之外,则对应光斑(61,62,63)针对所述比较质量值的确定被以缩减形式加权,特别是针对所述空间取向的推导被排除。

    11.  一种激光跟踪仪(10,11),该激光跟踪仪(10,11)用于具有基准特征(52,52a)的测量辅助对象(50)的位置和/或对准确定,特别是用于连续跟踪所述测量辅助对象(50),所述基准特征(52,52a)按照限定的空间关系被附接并提供光斑(61,62,63),所述激光跟踪仪(10,11)具有:
    -基座(40),其限定竖直轴(41),
    -支撑件(30),其能够通过电机相对于所述基座(40)绕所述竖直轴(41)枢转,
    -枢转单元(15,20),其能够通过电机相对于所述支撑件(30)绕倾斜轴旋转,并且具有用于捕获所述光斑(61,62,63)的图像(60)的图像捕获单元,
    -辐射源,其用于发射激光束(17,21),
    -距离测量单元,其用于利用所述激光束(17,21)测量距所述测量辅助对象(50)的距离,
    -角度测量功能,其用于确定所述激光束(17,21)相对于所述基座(40)的发射方向,以及
    -控制和处理单元,其具有用于确定所述测量辅助对象(50)的空间取向的功能,在执行该功能时,利用图像分析从所述图像(60)中捕获的光斑(61,62,63)在所述图像(60)中的图像位置(71,72)推导所述测量辅助对象(50)的空间取向,其中,由所述控制和处理单元进行控制,在所述测量辅助对象(50)的方向上捕获具有光斑(61,62,63)的图像(60),所述光斑(61,62,63)能够各自根据至少一个位置和/或所述测量辅助对象(50)的对准来捕获,
    所述激光跟踪仪(10,11)的特征在于,
    -针对所述图像分析限定关于所述图像(60)中的各个光斑(61,62,63)的外观的局部考虑标准,或者针对所述图像分析限定关于所述图像(60)中的多个光斑(61,62,63)之间的位置关系的全局考虑标准,
    -所述控制和处理单元具有检查功能,在执行该检查功能时,针对所述图像(60)中捕获的光斑(61,62,63)中的至少一个检查是否满足所述局部考虑标准或全局考虑标准,并且
    -如果不满足所述考虑标准,则在执行推导所述空间取向的功能期间,所述图像(60)中捕获的光斑(61,62,63)中的所述至少一个以缩减形式被加权,特别是被排除。

    12.  根据权利要求11所述的激光跟踪仪(10,11),该激光跟踪仪(10,11)的特征在于,所述控制和处理单元被实现为执行根据权利要求1至10中的任一项所述的方法。

    13.  根据权利要求11或12所述的激光跟踪仪(10,11),该激光跟踪仪(10,11)的特征在于,所述测量辅助对象(50)被实现为使得布置相对于所述基准特征(52,52a)中的一个按照限定的空间关系定位的附加辅助标记(56,58),其中,在执行所述检查功能时,针对是否满足所述局部考虑标准或全局考虑标准检查所述辅助标记(56,58)在所捕获的图像(60)中的描绘,特别是其中,所述辅助标记(56,58)被实现为发光二极管。

    14.  根据权利要求11至13中的任一项所述的激光跟踪仪(10,11),该激光跟踪仪(10,11)的特征在于,所述测量辅助对象(50)的所述基准特征(52,52a)被实现为提供所述光斑(61,62,63)的自发光装置,特别是被实现为发光二极管。

    15.  一种存储在机器可读载体上的计算机程序产品,特别是当在根据权利要求11至14中的任一项所述的激光跟踪仪(10,11)的控制和处理单元上执行所述计算机程 序产品时,所述计算机程序产品用于控制在测量辅助对象(50)的方向上捕获图像并且用于执行根据权利要求1至10中的任一项所述的方法中的
    -所述测量辅助对象(50)的空间取向的确定,以及
    -是否满足所述考虑标准的检查。

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