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    重庆时时彩胆码方法: 确定车辆位置的导航系统和方法.pdf

    摘要
    申请专利号:

    重庆时时彩单双窍门 www.4mum.com.cn CN201380066927.9

    申请日:

    2013.04.10

    公开号:

    CN104884898A

    公开日:

    2015.09.02

    当前法律状态:

    授权

    有效性:

    有权

    法律详情: 授权|||实质审查的生效IPC(主分类):G01C 21/30申请日:20130410|||公开
    IPC分类号: G01C21/30; G01C21/36; G08G1/16 主分类号: G01C21/30
    申请人: 哈曼贝克自动系统股份有限公司
    发明人: M.斯特拉森伯格-克莱西亚克
    地址: 德国卡尔斯巴德
    优先权:
    专利代理机构: 北京市柳沈律师事务所11105 代理人: 丁艺
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201380066927.9

    授权公告号:

    ||||||

    法律状态公告日:

    2018.03.23|||2016.03.30|||2015.09.02

    法律状态类型:

    授权|||实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明提供了一种确定车辆位置的导航系统和方法。导航系统包括被配置来采撷图像数据的图像传感器。地图数据库包括街道照明数据,其包括针对多个街灯(41)的指示街灯(41)所安装的位置(31)的位置数据,和指示所述街灯(41)的光源(42)所处的高度(34)的高度数据。处理装置被配置来通过使用所述街道照明数据分析所述图像数据而改进位置估计值。

    权利要求书

    权利要求书
    1.  一种导航系统,其包括:
    图像传感器(6),其被配置来采撷图像数据(50);
    地图数据库(10),其包括街道照明数据(11;21-24;101-104),所述街道照明数据包括针对多个街灯(41,、45;51-57)的指示街灯(41、45;51-57)所安装的位置(31)的位置数据(12,13),和指示所述街灯(41、45;51-57)的光源(42)所处的高度(34)的高度数据(14;134);以及
    处理装置(2),其耦合到所述地图数据库(10)和所述图像传感器(6),所述处理装置(2)被配置来通过使用所述街道照明数据(11;21-24;101-104)分析所述图像数据(50)而改进位置估计值。

    2.  如权利要求1所述的导航系统,
    所述处理装置(2)被配置来识别位于水平线(60)上方的所述图像数据(50)的一部分(61)且通过使用所述街道照明数据(11;21-24;101-104)分析所述图像数据(50)的所述部分(61)而改进所述位置估计值。

    3.  如权利要求2所述的导航系统,
    所述处理装置(2)被配置来基于所述街道照明数据(11;21-24;101-104)计算所述水平线(60)上方的光图案(71;72),且将所述所计算的光图案(71;72)与位于所述水平线(60)上方的所述图像数据(50)的所述部分(61)比较。

    4.  如权利要求3所述的导航系统,
    所述处理装置(2)被配置来依据视点计算所述光图案(71;72),且基于所述所计算的光图案(71;72)与位于所述水平线(60)上方的所述图像数据(50)的所述部分(61)的比较改变所述视点以改进所述位置估计值。

    5.  如权利要求4所述的导航系统,
    所述处理装置(2)被配置来改变所述视点以增加所述所计算的光图案(71;72)与位于所述水平线(60)上方的所述图像数据(50)的所述部分(61)的图像类似性量度。

    6.  如权利要求2至5中任一项所述的导航系统,
    所述处理装置(2)被配置来将对象辨识程序限于位于所述水平线(60)上方的所述图像数据(50)的所述部分(61)以改进所述位置估计值。

    7.  如权利要求2至6中任一项所述的导航系统,
    所述街道照明数据(11;21-24;101-104)包括指示所述街灯发射的光图案(71;72)形状的类型数据(15)。

    8.  如权利要求7所述的导航系统,
    所述类型数据(15)包括指示符,所述指示符选自包括以下各项的群组:针对球形发光图案的指示符、针对向下导向发光图案的指示符、针对向上导向发光图案的指示符,以及针对横向导向发光图案的指示符。

    9.  如权利要求2至8中任一项所述的导航系统,
    所述街道照明数据(11;21-24;101-104)包括针对所述多个街灯(41、45;51-57)的至少一子集的指示所述光源(42)与所述街灯的底座之间的偏移(36)的偏移数据。

    10.  如前述权利要求中任一项所述的导航系统,其进一步包括:
    位置传感器(6),其被配置来确定所述位置估计值,所述处理装置(2)耦合到所述位置传感器(6)且被配置来基于所述图像数据(50)和所述街道照明数据(11;21-24;101-104)的基于所述位置估计值选择的一部分来改进所述位置估计值。

    11.  如前述权利要求中任一项所述的导航系统,
    所述处理装置(2)被配置来依据所述经改进的位置估计值控制驾驶者辅助功能。

    12.  如权利要求11所述的导航系统,
    所述处理装置(2)被配置来通过使用所述街道照明数据(11;21-24;101-104)分析所述图像数据(50)而确定车辆位于道路的哪一车道(75、76)上, 且依据所述所确定的车道(75、76)控制所述驾驶者辅助功能。

    13.  一种车辆,其包括:
    如前述权利要求中任一项所述的导航系统(1)。

    14.  一种确定车辆位置的方法,其包括:
    使用安装在车辆(9)中的图像传感器(6)采撷图像数据(50);
    从地图数据库(10)检索街道照明数据(11;21-24;101-104),其中所述街道照明数据(11;21-24;101-104)包括针对多个街灯(41、45;51-57)的指示街灯(41、45;51-57)所安装的位置(31)的位置数据(12、13),和指示所述街灯(41、45;51-57)的光源(42)所处的高度(34)的高度数据(14;134);以及
    改进位置估计值,其中改进所述位置估计值包括使用所述街道照明数据(11;21-24;101-104)分析所述图像数据(50)。

    15.  如权利要求14所述的方法,
    其由如权利要求1至12中任一项所述的导航系统(1)执行。

    关 键 词:
    确定 车辆 位置 导航系统 方法
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