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    重庆时时彩信誉平台: 一种KLT角点检测装置及方法.pdf

    摘要
    申请专利号:

    重庆时时彩单双窍门 www.4mum.com.cn CN201310688294.7

    申请日:

    2013.12.13

    公开号:

    CN104715470A

    公开日:

    2015.06.17

    当前法律状态:

    授权

    有效性:

    有权

    法律详情: 授权|||实质审查的生效IPC(主分类):G06T 7/00申请日:20131213|||公开
    IPC分类号: G06T7/00 主分类号: G06T7/00
    申请人: 南京理工大学
    发明人: 顾国华; 杨陈晨; 陈海欣; 陆恺立; 徐富元; 钱惟贤; 任侃
    地址: 210094江苏省南京市孝陵卫200号
    优先权:
    专利代理机构: 南京理工大学专利中心32203 代理人: 朱显国
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201310688294.7

    授权公告号:

    ||||||

    法律状态公告日:

    2017.09.22|||2015.07.15|||2015.06.17

    法律状态类型:

    授权|||实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明公开了一种klt角点检测装置及方法。该装置包括图像数据采集???、角点提取???、角点显示???、角点数据传输???,所述角点提取??榘‵PGA、视频接口、网络接口、存储设备和控制按键;CCD相机接入视频接口,视频接口分别接入FPGA和存储设备,存储设备与FPGA相互连接,控制按键接入FPGA,FPGA的输出端一方面接入VGA电视,另一方面通过网络接口与接收设备相连。图像数据采集??槎酝枷窠胁杉⒕捍婧笫淙虢堑闾崛∧??,角点提取??槎酝枷窠写硖崛〕鼋堑阈畔?,角点信息输入角点显示??橥ü齎GA电视显示,也可通过网络接口输入角点数据传输??榈慕邮丈璞?。本发明可用于目标检测、目标跟踪、图像匹配等领域,并且传输速率快、实时性高。

    权利要求书

    权利要求书
    1.  一种klt角点检测装置,其特征在于,包括图像数据采集???、角点提取???、角点显示??楹徒堑闶荽淠??,其中图像数据采集??榘–CD相机,角点提取??榘‵PGA、视频接口、网络接口、存储设备和控制按键,角点显示??榘╒GA电视,角点数据传输??榘ń邮丈璞?;CCD相机接入视频接口,视频接口分别接入FPGA和存储设备,存储设备与FPGA相互连接,控制按键接入FPGA,FPGA的输出端一方面接入VGA电视,另一方面通过网络接口与接收设备相连;
    图像数据采集??槎酝枷窠胁杉⒕捍婧笫淙虢堑闾崛∧??,角点提取??槎酝枷窠写硖崛〕鼋堑阈畔?,一方面将角点信息输入角点显示??橥ü齎GA电视显示,另一方面将角点信息通过网络接口输入角点数据传输??榈慕邮丈璞?。

    2.  根据权利要求1所述的klt角点检测装置,其特征在于,所述角点提取??橹械腇PGA包括顺次连接的高斯滤波???、梯度???、特征值??楹途植孔畲笾狄种颇??。

    3.  根据权利要求1所述的klt角点检测装置,其特征在于,所述FPGA为CycloneIVE系列芯片。

    4.  根据权利要求1所述的klt角点检测装置,其特征在于,所述存储设备的存储芯片为SDRAM。

    5.  一种klt角点检测方法,其特征在于,包括以下步骤:
    步骤1,将CCD相机采集到的原始图像数据进行AD转换后,在行场信号的作用下将原始图像数据输入存储设备进行缓存,FPGA通过控制按键读取带有行场信号的图像数据A;
    步骤2,将带有行场信号的图像数据A通过高斯滤波??榻新瞬?,并将高斯滤波后的图像数据重新恢复成带有行场信号的图像数据B;
    步骤3,将高斯滤波后的带有行场信号的图像数据B进行梯度计算,分别得出水平方向和垂直方向的导数,并且将水平方向和垂直方向的导数恢复成带有行场信号的图像数据C;
    步骤4,将带有行场信号的图像数据C输入特征值??榇淼玫教卣髦?,将特征值与给定阈值进行比较,通过局部最大值抑制??楣说艟奂堑?,输出带有行场信号的角点数据和高斯滤波数据原图;
    步骤5,将带有行场信号的角点数据和高斯滤波数据原图输出到角点显示???,根据VGA接口的显示时序,显示角点图和原始图像;
    步骤6,将带有行场信号的角点数据和高斯滤波数据原图通过网络接口输出到角点数据传输??榈慕邮丈璞?,供后续??槭褂?。

    6.  根据权利5所述的klt角点检测方法,其特征在于,步骤4所述将带有行场信号的图像数据C输入特征值??榇淼玫教卣髦?,将特征值与给定阈值进行比较,通过局部最大值抑制??楣说艟奂堑?,具体为:
    (4.1)将带有行场信号的图像数据C输入特征值???,建立两个维数相同的模板窗口,第一模板窗口读取图像数据C水平方向梯度Ix,第二模板窗口读取图像数据C垂直方向梯度Iy,当两个模板窗口均填满时,处理得到Ixx、Iyy、Ixy,公式如下:
    Ixx=ΣIx*Ix
    Iyy=ΣIy*Iy
    Ixy=ΣIx*Iy
    (4.2)根据Ixx、Iyy、Ixy处理得到特征值λ,公式为:
    λ=Ixx+Iyy±Ixx2-2IxxIyy+Iyy2+4Ixy22]]>
    (4.3)将上式所得两个特征值中较大的一个输入局部最大值抑制???,用第三模板窗口读取特征值,将特征值与给定阈值λth进行比较,第三模板窗口中心寄存器的值为待比较的特征值λcenter,模板除中心以外的寄存器的值为被比较的特征值λi;
    (4.4)通过局部最大值抑制??楣说艟奂堑悖?BR>如果λcenter>λi且λcenter>λth,那么该点是所需要的角点;
    如果λcenter>λi且λcenter<λth,那么该点不是所需要的角点;
    如果λcenter<λi,则直接舍去,不与λth比较,并且该点不是所需要的角点;
    (4.5)将高斯原图的数据和角点图像分别存入缓冲存储器,读取缓冲存储器中的高斯原图的数据和角点图像数据,恢复出行场信号以及配对的图像数据,输出带有行场信号的角点数据和高斯滤波数据原图。

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