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    重庆时时彩官网是什么: 支腿存放工作站及支腿存取方法.pdf

    摘要
    申请专利号:

    重庆时时彩单双窍门 www.4mum.com.cn CN201310682293.1

    申请日:

    2013.12.12

    公开号:

    CN104709686A

    公开日:

    2015.06.17

    当前法律状态:

    授权

    有效性:

    有权

    法律详情: 授权|||著录事项变更IPC(主分类):B65G 37/00变更事项:申请人变更前:中联重科股份有限公司变更后:中联重科股份有限公司变更事项:地址变更前:410007 湖南省长沙市长沙经济技术开发区远大2路中联重科泉塘工业园变更后:410013 湖南省长沙市岳麓区银盆南路361号|||实质审查的生效IPC(主分类):B65G 37/00申请日:20131212|||公开
    IPC分类号: B65G37/00 主分类号: B65G37/00
    申请人: 中联重科股份有限公司
    发明人: 李颖; 李纲; 鲍燕舞
    地址: 410007湖南省长沙市长沙经济技术开发区远大2路中联重科泉塘工业园
    优先权:
    专利代理机构: 北京润平知识产权代理有限公司11283 代理人: 王崇
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201310682293.1

    授权公告号:

    |||||||||

    法律状态公告日:

    2017.01.25|||2015.08.19|||2015.07.15|||2015.06.17

    法律状态类型:

    授权|||著录事项变更|||实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明公开了一种支腿存放工作站,该支腿存放工作站包括支腿输送线、存放库、搬运系统以及控制系统,存放库邻近支腿输送线设置,用于存放支腿;搬运系统邻近存放库设置,用于在支腿输送线与存放库之间搬运支腿;控制系统与搬运系统以及支腿输送线连接,用于控制搬运系统和支腿输送线的工作。本发明还公开了一种支腿存取方法。通过上述方式,本发明的支腿存放工作站和支腿存取方法能够适应支腿流水线生产,提高支腿的制造工艺效率。

    权利要求书

    权利要求书
    1.  一种支腿存放工作站,其特征在于,所述支腿存放工作站包括:
    支腿输送线;
    存放库,邻近所述支腿输送线设置,用于存放所述支腿;
    搬运系统,邻近所述存放库设置,用于在所述支腿输送线与所述存放库之间搬运所述支腿;
    控制系统,与所述搬运系统以及所述支腿输送线连接,用于控制所述搬运系统和所述支腿输送线的工作。

    2.  根据权利要求1所述的支腿存放工作站,其特征在于,所述支腿输送线包括间隔设置的进料工位(11)和出料工位(12),所述进料工位(11)用于接收来自于上一工位的支腿,所述出料工位(12)用于将存放于所述存放库达到预设时间的所述支腿运输至下一工位。

    3.  根据权利要求2所述的支腿存放工作站,其特征在于,
    所述进料工位(11)设有与所述控制系统连接的传感器,所述传感器用于感应在所述进料工位(11)上运输的所述支腿,当所述传感器感应到所述支腿时,所述控制系统控制所述支腿输送线停止运转,所述搬运系统将所述支腿搬运至所述存放库存储;
    所述进料工位(11)还设有挡板(111),所述挡板与所述传感器间隔设置,并位于所述进料工位(11)上邻近所述出料工位(12)的一端,用于辅助停止所述支腿。

    4.  根据权利要求1所述的支腿存放工作站,其特征在于,
    所述存放库包括设于所述支腿输送线两侧的第一存放架(21)和第二存放架(22),在所述第一存放架(21)和所述第二存放架(22)的外侧均设有地面导轨(23),所述搬运系统在所述地面导轨(23)上运行。

    5.  根据权利要求4所述的支腿存放工作站,其特征在于,所述搬运系统包括:
    移动装置(31);
    吊具(32),与所述移动装置(31)连接,用于在所述移动装置(31)移动至所述支腿上方时吊取所述支腿。

    6.  根据权利要求5所述的支腿存放工作站,其特征在于,所述移动装置(31)包括:
    大车(311),所述大车(311)可沿所述地面导轨(23)移动;
    小车(312),所述小车(312)设于所述大车(311)上,所述小车(312)可沿与所述大车(311)移动方向垂直的方向移动;
    其中,通过所述大车(311)和所述小车(312)的移动,所述吊具(32)可定位至所述支腿上方。

    7.  根据权利要求6所述的支腿存放工作站,其特征在于,所述吊具(32)包括:
    升降机构(321),安装于所述小车(312)上;
    抓取机构(322),与所述升降机构(321)连接;
    其中,当所述移动装置(31)移动至所述支腿上方时,所述升降机构(321)使得所述抓取机构(322)下降,以便抓取所述支腿。

    8.  根据权利要求7所述的支腿存放工作站,其特征在于,
    所述抓取机构(322)为磁铁组件,所述磁铁组件包括间隔设置的第一磁铁(3221)和第二磁铁(3222),所述升降机构(321)底部设有横梁(3211),所述第一磁铁(3221)和所述第二磁铁(3222)弹性地设于所述横梁(3211)上。

    9.  根据权利要求8所述的支腿存放工作站,其特征在于,所述横梁(3211)设有导向座,所述第一磁铁(3221)和所述第二磁铁(3222)设于所述导向座上,使得所述第一磁铁(3221)和所述第二磁铁(3222)沿所述横梁(3211)相对移动。

    10.  一种支腿存放工作站的支腿存取方法,其特征在于,所述支腿存放方法包括:
    接收待存储支腿输送至进料工位的信号,控制搬运系统将所述待存储支腿搬运至存放库;
    判断所述存放库是否有达到存放预设时间的支腿,若判断为是,则 控制所述搬运系统将所述达到存放预设时间的支腿搬运至出料工位。

    11.  根据权利要求10所述的支腿存取方法,其特征在于,所述接收待存储支腿输送至进料工位的信号,控制搬运系统将所述待存储支腿搬运至存放库的具体步骤包括:
    判断所述存放库的第一层是否存满;
    若存满,控制所述搬运系统将所述存放库内第一层内最先到达所述预设时间的支腿搬运至过渡工位,以使得所述最先到达所述预设时间的支腿的存放位成为存放空位;
    控制搬运系统将所述待存储支腿搬运至所述存放空位;
    控制搬运系统将存放于所述过渡工位的所述最先到达所述预设时间的支腿搬运至存放于所述存放空位的所述待存储支腿上;
    其中,所述过渡工位为所述存放库的任意一个存放位。

    12.  根据权利要求10所述的支腿存取方法,其特征在于,所述判断所述存放库是否有达到存放预设时间的支腿,若判断为是的步骤之后,再判断出料工位是否存放有支腿,若无支腿,则进行所述控制搬运系统将所述达到存放预设时间的支腿搬运至所述出料工位的步骤。

    说明书

    说明书支腿存放工作站及支腿存取方法
    技术领域
    本发明涉及工程机械加工领域,特别是涉及一种支腿存放工作站及支腿存取方法。
    背景技术
    在工程机械行业中,起重机的活动支腿(以下简称支腿)是其关键结构工件,为保证支腿的品质各制造工序均至关重要,在支腿的制作过程中焊接工序有一些关键焊缝,需要在焊接完成后例如24小时时效以上再进行超声波探伤,如此,支腿需要进行临时存放。
    而现有技术中,支腿的存放仅是将支腿从工序间搬运至临时存放地进行无序无管理的存放,这样的存放方式具有以下缺陷:1.占用了较大的生产场地,提高了支腿的生产成本;2.当达到探伤所需时效时还需要从临时存放地将支腿搬运至探伤工序进行探伤,无法形成流水作业,造成支腿制造工艺效率低,成本高。因此,需要提供一种适合流水线生产的支腿存放工作站来解决现有技术中因支腿存放导致的支腿制造工艺效率低,成本高的问题。
    发明内容
    本发明提供一种支腿存放工作站及支腿存取方法,能够解决现有技术中支腿制造工艺效率低的问题。
    为解决上述技术问题,本发明采用的一个技术方案是:提供一种支腿存放工作站,该支腿存放工作站包括支腿输送线、存放库、搬运系统以及控制系统,存放库邻近支腿输送线设置,用于存放支腿;搬运系统邻近存放库设置,用于在支腿输送线与存放库之间搬运支腿;控制系统与搬运系统以及支腿输送线连接,用于控制搬运系统和支腿输送线的工 作。
    其中,支腿输送线包括间隔设置的进料工位和出料工位,进料工位用于接收来自于上一工位的支腿,出料工位用于将存放于存放库达到预设时间的支腿运输至下一工位。
    其中,进料工位设有与控制系统连接的传感器,传感器用于感应在进料工位上运输的支腿,当传感器感应到支腿时,控制系统控制支腿输送线停止运转,搬运系统将支腿搬运至存放库存储;进料工位还设有挡板,挡板与传感器间隔设置,并位于进料工位上邻近出料工位的一端,用于辅助停止支腿。
    其中,存放库包括设于支腿输送线两侧的第一存放架和第二存放架,在第一存放架和第二存放架的外侧均设有地面导轨,搬运系统在地面导轨上运行。
    其中,搬运系统包括移动装置和吊具,吊具与移动装置连接,用于在移动装置移动至支腿上方时吊取支腿。
    其中,移动装置包括大车和小车,大车可沿地面导轨移动;小车设于大车上,小车可沿与大车移动方向垂直的方向移动;通过大车和小车的移动,吊具可定位至支腿上方。
    其中,吊具包括升降机构和抓取机构,升降机构安装于小车上;抓取机构与升降机构连接;当移动装置移动至支腿上方时,升降机构使得抓取机构下降,以便抓取支腿。
    其中,抓取机构为磁铁组件,磁铁组件包括间隔设置的第一磁铁和第二磁铁,升降机构底部设有横梁,第一磁铁和第二磁铁弹性地设于横梁上。
    其中,横梁设有导向座,第一磁铁和第二磁铁设于导向座上,使得第一磁铁和第二磁铁沿横梁相对移动。
    为解决上述技术问题,本发明采用的另一个技术方案是:提供一种支腿存放工作站的支腿存取方法,支腿存放方法包括:接收待存储支腿输送至进料工位的信号,控制搬运系统将待存储支腿搬运至存放库;判断存放库是否有达到存放预设时间的支腿,若判断为是,则控制搬运系 统将达到存放预设时间的支腿搬运至出料工位。
    其中,接收待存储支腿输送至进料工位的信号,控制搬运系统将待存储支腿搬运至存放库的具体步骤包括:判断存放库的第一层是否存满;若存满,控制搬运系统将存放库内第一层内最先到达预设时间的支腿搬运至过渡工位,以使得最先到达预设时间的支腿的存放位成为存放空位;控制搬运系统将待存储支腿搬运至存放空位;控制搬运系统将存放于过渡工位的最先到达预设时间的支腿搬运至存放于存放空位的待存储支腿上;过渡工位为存放库的任意一个存放位。
    其中,判断存放库是否有达到存放预设时间的支腿,若判断为是的步骤之后,再判断出料工位是否存放有支腿,若无支腿,则进行控制搬运系统将达到存放预设时间的支腿搬运至出料工位的步骤。
    本发明的支腿存放工作站和支腿存取方法通过将支腿输送线和搬运系统邻近存放库设置,当支腿在支腿流水线运输时,可利用搬运系统将支腿搬运至存放库存储,相比现有技术中支腿从工序间搬运至临时存放地进行无序无管理的存放,本发明的支腿存放工作站和支腿存取方法能够适应支腿流水线生产,提高支腿的制造工艺效率。
    附图说明
    图1是本发明支腿存放工作站一实施例的主视结构示意图;
    图2是图1所示的支腿存放工作站的左视结构示意图;
    图3是图1所示的支腿存放工作站的俯视结构示意图;
    图4是图1所示的A部分的放大示意图;
    图5是本发明支腿存取方法一实施例的流程示意图;
    图6是本发明支腿存取方法的接收待存储支腿输送至进料工位的信号,控制搬运系统将待存储支腿搬运至存放库的具体流程示意图;
    图7是本发明支腿存取方法一具体实施例的流程示意图。
    具体实施方式
    下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅是本发明的一部分实 施例,而不是全部的实施例?;诒痉⒚髦械氖凳├?,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例,都属于本发明?;さ姆段?。
    请结合参阅图1、图2和图3,图1是本发明支腿存放工作站一实施例的主视结构示意图,图2是图1所示的支腿存放工作站的左视结构示意图,图3是图1所示的支腿存放工作站的俯视结构示意图。该支腿存放工作站包括支腿输送线、存放库、搬运系统以及控制系统,值得注意的是,在本实施例中的支腿是指支腿的半成品,而不是成品。
    支腿输送线包括间隔设置的进料工位11和出料工位12,在本实施例中,支腿输送线采用辊筒输送形式,当然,在其他实施例中,也可采用链条或输送小车的形式,本发明对此不作限定。进料工位11用于接收来自上一工位的支腿,出料工位12用于将存放于存放库达到预设时间的支腿运输至下一工位,在本实施例中,预设时间为24小时,当然,也可以是48小时等,本发明对此不作限定。
    具体而言,进料工位11在辊筒上设有与控制系统连接的传感器(图未示)、挡板111和自动对中装置112,传感器设于进料工位11的中间部位,用于感应在进料工位11上运输的支腿,当传感器感应到支腿时产生感应信号,控制系统接收该感应信号并控制支腿输送线停止运转,搬运系统将支腿搬运至存放库存储。挡板111与传感器间隔设置,并位于进料工位11上邻近出料工位12的一端,用于辅助停止支腿。自动对中装置112包括间隔设置的两组挡墙113、114,两组挡墙113、114对应设于支腿输送线的两侧边,用于对支腿进行导向。
    支腿从上一工位进入进料工位11,自动对中装置112的挡墙113、114可校正支腿在辊筒输送过程中产生的位置变化,从而进行导向,当支腿运行至传感器对应处时,传感器感应并利用控制系统停止支腿输送线,而支腿在输送线上由于惯性可能在进料工位11的末端还无法停止而进行减速运动,设于进料工位11一端的挡板111可使得支腿停止于该处。本实施例的传感器优选光电传感器。
    值得注意的是,支腿输送线还可包括探伤工位13,当然探伤工位 13也可属于支腿生产流水线其他部分,探伤工位13与出料工位12间隔设置,用于对存放于存放库达到预设时间的支腿进行探伤处理,因探伤工位需人工进行,为防止人工在进行探伤处理时碰到存放库存放的支腿,探伤工位的外围还设有安全护栏131。
    存放库包括设于支腿输送线两侧的第一存放架21和第二存放架22,在第一存放架21和第二存放架22的外侧均设有地面导轨23,搬运系统在地面导轨23上运行,第一存放架21可为与进料工位11至出料工位12长度相等的一体存放架,也可为两个相应于进料工位11与出料工位12间隔设置的存放架,同样的,第二存放架22可为与进料工位11至出料工位12长度相等的一体存放架,也可为两个相应于进料工位11与出料工位12间隔设置的存放架。不难想到的是,在支腿输送线两侧与探伤工位13相对应也可分别设置第三存放架24和第四存放架25。
    搬运系统包括移动装置31和吊具32,吊具32与移动装置31连接,用于在移动装置31移动至支腿上方时吊取支腿。
    在本实施例中,移动装置31包括大车311和小车312,大车311可沿地面导轨23移动,小车312设于大车311上,小车312可沿与大车311移动方向垂直的方向移动,通过大车311和小车312的移动,吊具32可定位至支腿上方。具体而言,大车311的行走距离由接近开关(未标示)控制,小车312的行走距离由编码器(图未示)控制,接近开关设于大车311行走的地面导轨23上,接近开关有多个,间隔设置于地面导轨23上。其中,大车311和小车312移动方向的所组成的平面与地面平行。
    吊具32包括升降机构321和抓取机构322,升降机构321安装于小车312上,抓取机构322与升降机构321连接,在本实施例中,升降机构321通过链条上升和下降抓取机构322,当然也可以通过钢丝绳等升降机构上升和下降抓取机构322,本发明对此不作限定。当移动装置31移动至支腿上方时,升降机构321使得抓取机构322下降,以便抓取支腿。请结合参阅图4,图4是图1所示的A部分的放大示意图。具体而言,在本实施例中,抓取机构322为磁铁组件,磁铁组件通过磁力吸取 支腿。磁铁组件包括间隔设置的第一磁铁3221和第二磁铁3222,升降机构321底部设有横梁3211,第一磁铁3221和第二磁铁3222弹性地设于横梁3211上,避免第一磁铁3221和第二磁铁3222工作时与支腿产生硬性碰撞而导致设备损坏或精度降低,例如可在第一磁铁3221和第二磁铁3222与横梁3211的安装连接处安装弹簧从而实现弹性连接。值得说明的是,在本实施例中,横梁3211还设有导向座(图未示),第一磁铁3221和第二磁铁3222设于导向座上,使得第一磁铁3221和第二磁铁3222沿横梁3211相对移动,进而调整第一磁铁3221和第二磁铁3222的间距,从而能够适应不同长度的支腿。
    为了保证安全,在第一磁铁3221和第二磁铁3222上分别设有与控制系统连接的感应开关,只有当感应开关工作时,第一磁铁3221和第二磁铁3222才可进行充磁,进而吸取支腿,其中,在本实施例中,感应开关为接近开关,举例而言,当接近开关与支腿距离一定距离时,接近开关感应工作并产生感应信号,控制系统根据该感应信号控制第一磁铁3221和第二磁铁3222进行充磁从而吸取支腿;而支腿的释放则可通过设置于横梁3211的感应开关实现(图未示),具体而言,该感应开关与控制系统连接,当支腿被吸取时,因横梁3211通过弹簧与第一磁铁3221和第二磁铁3222连接,弹簧处于伸长状态,此时该感应开关未工作;当支腿被夹取下降至与地面接触,弹簧收缩而导致第一磁铁3221和第二磁铁3222靠近或接触横梁3211上的感应开关,此时感应开关工作并产生感应信号,控制系统根据该感应信号控制第一磁铁3221和第二磁铁3222退磁,从而释放支腿,当然,在其他实施例中,也可通过人工对控制系统进行手动操作而释放支腿或者在支腿存放工作站其他部位设置感应开关,本发明对此不作限定。
    进一步,支腿存放工作站还包括驱动装置(图未示),具体而言,驱动装置包括驱动大车311和小车312的变频器(图未示)以及驱动支腿输送线运转的电机(图未示)??刂葡低秤叛∥狿LC(Programmable Logic Controller,可编程逻辑控制器)控制系统,当然,也可采用其他智能系统,PLC控制系统控制驱动装置驱动搬运系统,同时记录搬运系 统搬运支腿至存放架的存储时间。在本实施例中,PLC系统的电控箱集成在大车311的侧面,并在侧面装有触摸屏式的操作面板,通过操作面板即可对PLC系统进行控制,此外,也可利用无线??囟訮LC系统进行控制。当各个参数设置好以后,本发明可对支腿的存取进行一键控制,具体请参见下文对支腿存取方法的说明。
    本发明的支腿存放工作站通过将支腿输送线和搬运系统邻近存放库设置,当支腿在支腿流水线运输时,可利用搬运系统将支腿搬运至存放库存储,并采用控制系统进行集中控制,当控制系统各个参数设置好以后可通过一键实现该工作站的启动与停止,实现无人操作,实现自动化,本发明的支腿存放工作站结构设计合理,操作方便,易维护,能够适应支腿流水线生产,提高支腿的制造工艺效率。
    请参阅图5,图5是本发明支腿存取方法一实施例的流程示意图。该支腿存取方法包括:
    步骤S1:接收待存储支腿输送至进料工位的信号,控制搬运系统将待存储支腿搬运至存放库。
    其中,在进料工位设有传感器,当待存储支腿输送至传感器对应位置时,传感器感应并产生感应信号传递至控制系统,控制系统根据接收到的感应信号停止支腿输送线的运行,搬运系统通过大车和小车的配合移动至待存储支腿的上方,吊具抓取待存储支腿搬运至存放库。
    步骤S2:判断存放库是否有达到存放预设时间的支腿,若判断为是,则控制搬运系统将达到存放预设时间的支腿搬运至出料工位。
    其中,控制系统对每个存放于存放库的支腿进行存储时间的记录,存储时间可通过显示屏显示。在本实施例中,预设时间优选为24小时,当然也可以是48小时,支腿需要进行24小时以上的存放冷却之后才能进行探伤工序。若判断为否,则等待。
    进一步地,请参阅图6,图6是本发明支腿存取方法的接收待存储支腿输送至进料工位的信号,控制搬运系统将待存储支腿搬运至存放库的流程示意图。其包括:
    步骤S11:判断存放库的第一层是否存满。
    其中,在本实施例中,存放库优选可存放两层,当然,也可以存放三层及以上,本发明对此不作限定。在第一层存满之后再进行第二层的存放,第二层的支腿堆叠放置第一层的支腿上。
    步骤S12:若存满,控制搬运系统将存放库内第一层内最先到达预设时间的支腿搬运至过渡工位,以使得最先到达预设时间的支腿的存放位成为存放空位。
    其中,过渡工位为存放库的任意一个存放位,此工位用于将存放达到预设时间的支腿先存放于此工位,然后再抓取至出料工位。
    步骤S13:控制搬运系统将待存储支腿搬运至存放空位。
    步骤S14:控制搬运系统将存放于过渡工位的最先到达预设时间的支腿搬运至存放于存放空位的待存储支腿上。
    请参阅图7,图7是本发明支腿存取方法一具体实施例的流程示意图。其中,为了描述方便,将搬运系统中大车的移动方向规定为x轴向,小车的移动方向规定为y轴向,不难理解,通过大车和小车的移动可将搬运系统的吊具定位在x轴和y轴所组成平面的任意位置。其包括:
    步骤S71:判断是否有存放满24小时的支腿,若判断为是,则进行步骤S72;若判断为否,则进行步骤S74。
    其中,本发明支腿存取方法应用于上述实施例的支腿存放工作站,该支腿存放工作站采用PLC系统控制,在设置好程序之后,可通过操作面板或者??丶纯啥怨ぷ髡窘锌刂?。例如,在操作面板上按下“开始/停止”按钮,搬运系统的大车和小车初始位置处于进料工位,通过PLC系统自动判断是否有支腿存放满24小时。
    步骤S72:判断出料工位是否有支腿,若判断为是,则等待;若判断为否,则进行步骤S73。
    其中,若判断为是,则等待将出料工位的支腿搬运至下一工位如探伤工位。
    步骤S73:将存放满24小时的支腿搬运至出料工位。
    具体而言,小车先在y轴向走到支腿对应的y轴上方,然后大车在x轴向走到支腿对应的x轴上方,使得吊具位于支腿的上方,吊具下降, 其感应开关碰触到支腿或接近支腿一定距离使得感应开关工作后,控制系统根据感应开关的信号控制吊具的磁铁组件进行充磁以吸附支腿,接着吊具上升,此过程中需保证吊具的磁铁禁止退磁,上升至最高位后,大车先在x轴向走到出料工位,然后小车在y轴向走到出料工位,吊具下降并释放支腿至出料工位。在将支腿搬运至出料工位后,搬运系统返回进料工位,并继续执行步骤S71。
    步骤S74:判断有无新的待存储支腿,若判断为是,则进行步骤S75;若判断为否,则等待新的待存储支腿。
    其中,通过进料工位的感应器判断是否有新的待存储支腿进入进料工位。
    步骤S75:判断存放架第一层是否存满,若判断为否,则进行步骤S76;若判断为是,则进行步骤S77。
    在本实施例中,存放架分两层存放,先存放于第一层,待第一层满后则存放至第二层。
    步骤S76:将待存储支腿存放至第一层。
    步骤S77:将第一层内最先到达预设时间的支腿搬运至过渡工位以使得最先到达预设时间的支腿的存放位成为存放空位。
    其中,过渡工位为存放库的任意一个存放位,此工位用于将存放达到预设时间先存放于此工位,然后再抓取至出料工位。具体而言,大车先在x轴向走到第一层内最先到达预设时间的支腿对应的x轴上方,小车然后在y轴向走到第一层内最先到达预设时间的支腿对应的y轴上方,吊具下降,其感应开关碰触到支腿或接近支腿一定距离使得感应开关工作后,控制系统根据感应开关的信号控制吊具的磁铁组件进行充磁以吸取该支腿,接着吊具上升,此过程中需保证吊具的磁铁禁止退磁,上升至最高位后,小车先在y轴向走到过渡工位,然后大车在x轴向走到过渡工位,吊具下降并释放支腿至过渡工位。
    步骤S78:将待存储支腿搬运至存放空位。
    具体而言,大车先在x轴向走到进料工位,然后小车在y轴向走到进料工位,吊具下降,其感应开关碰触到支腿或接近支腿一定距离使得 感应开关工作后,控制系统根据感应开关的信号控制吊具的磁铁组件进行充磁以吸取支腿,接着吊具上升,此过程中需保证吊具的磁铁禁止退磁,上升至最高位后,小车先在y轴向走到存放空位的上方,然后大车在x轴向走到存放空位的上方,吊具下降并释放支腿至存放空位。
    步骤S79:将存放于过渡工位的最先到达预设时间的支腿搬运至存放于存放空位的待存储支腿上。
    其中,待搬运系统搬运完后,搬运系统返回进料工位,继续执行步骤S71。
    本发明的支腿存取方法通过控制系统记录支腿存放的时间,在存放支腿时在存放库的立体空间内进行多层有序存放,通过设置程序参数之后,可一键实现支腿的存取,相比现有技术支腿的存放无序无管理,本发明的支腿存取方法能够适应支腿流水线生产,提高支腿的制造工艺效率。
    以上所述仅为本发明的实施方式,并非因此限制本发明的专利范围,凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换,或直接或间接运用在其他相关的技术领域,均同理包括在本发明的专利?;し段?。

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    存放 工作站 存取 方法
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