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    重庆时时彩技巧算号: 一种AOI图像采集方法和装置.pdf

    摘要
    申请专利号:

    CN201610160861.5

    申请日:

    2016.03.21

    公开号:

    CN105606622A

    公开日:

    2016.05.25

    当前法律状态:

    实审

    有效性:

    审中

    法律详情: 实质审查的生效IPC(主分类):G01N 21/88申请日:20160321|||公开
    IPC分类号: G01N21/88 主分类号: G01N21/88
    申请人: 广州视源电子科技股份有限公司
    发明人: 韩志
    地址: 510663 广东省广州市高新技术产业开发区科学城科珠路192号4楼
    优先权:
    专利代理机构: 广州三环专利代理有限公司 44202 代理人: 麦小婵;骆爱文
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201610160861.5

    授权公告号:

    |||

    法律状态公告日:

    2016.06.22|||2016.05.25

    法律状态类型:

    实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明实施例提供的AOI图像采集方法和装置,通过XY运动平台的水平运动机构和垂直运动机构,带动图像采集设备沿与水平方向成第一角度θ的方向对待拍摄区域以第一行距进行蛇形扫描,并在扫描的过程中以预先设定的帧率采集图像。通过水平运动机构和垂直运动机构的同时运动,将现有技术中仅是对所述图像采集设备进行水平或者垂直的移动方式改为成一定角度θ的斜线运动,有助于加快图像采集设备的移动速度,减少图像采集设备往返移动的次数,提高AOI图像采集的效率。

    权利要求书

    1.一种AOI图像采集方法,其特征在于,包括:
    从预先设定的初始位置开始,通过XY运动平台的水平运动机构和垂直运动
    机构,带动图像采集设备沿与水平方向成第一角度θ的方向对待拍摄区域以第
    一行距进行蛇形扫描,并在扫描的过程中以预先设定的帧率采集图像;其中,θ
    ≠0并且θ≠90°。
    2.如权利要求1所述的AOI图像采集方法,其特征在于,所述待拍摄区域
    为由依次连接的第一边界、第二边界、第三边界和第四边界围成矩形区域;所
    述初始位置为所述待拍摄区域的第一顶点,所述第一顶点为所述第一边界和所
    述第四边界的交点;所述第一边界与水平方向平行;所述第一边界和所述第二
    边界为上边界,所述第三边界和所述第四边界为下边界;
    所述从预先设定的初始位置开始,通过XY运动平台的水平运动机构和垂直
    运动机构,带动图像采集设备沿与水平方向成第一角度θ的方向对待拍摄区域
    以第一行距进行蛇形扫描,并在扫描的过程中以预先设定的帧率采集图像,包
    括:
    S11,将图像采集设备移动至所述待拍摄区域的第一顶点;
    S12,将所述图像采集设备沿所述上边界并且远离所述第一顶点的方向移动
    第一距离H1后,沿与水平方向成第一角度θ的方向移动至所述下边界,并在移
    动至所述下边界的过程中以预先设定的帧率拍摄图像;其中,当所述图像采集
    设备沿所述第一边界移动时,当所述图像采集设备沿所述第二边界移
    动时,h为所述第一行距;
    S13,将所述图像采集设备沿所述下边界并且远离所述第一顶点的方向移动
    第二距离H2后,沿与水平方向成第二角度α的方向移动至所述上边界,并在移
    动至所述上边界的过程中以预先设定的帧率拍摄图像;其中,α=180°-θ,当所
    述图像采集设备沿所述第四边界移动时,当所述图像采集设备沿所述
    第三边界移动时,
    S14,重复步骤S12至S13,直至所述图像采集设备移动至所述待拍摄区域
    的第三顶点;其中,所述第三顶点为所述第二边界和所述第三边界的交点。
    3.如权利要求2所述的AOI图像采集方法,其特征在于,所述第一角度
    其中,WP为所述待拍摄区域的长度,HP为所述待拍摄区域
    的宽度;或者,
    所述第一角度其中,WC所述图像采集设备成像区域的
    长度,HC为所述图像采集设备成像区域的宽度。
    4.如权利要求2所述的AOI图像采集方法,其特征在于,在所述步骤S12
    中,当所述图像采集设备移动到第二顶点时,若本次沿所述第一边界移动的距
    离则将所述图像采集设备再沿所述第二边界移动Lb;其中,
    tanθ,所述第二顶点为第一边界与第二边界的交点;
    在所述步骤S13中,当所述图像采集设备移动到第四顶点时,若本次沿所
    述第四边界移动的距离则将所述图像采集设备再沿所述第三边界移动
    Lc;其中,所述第四顶点为第三边界与第四边界的交点。
    5.如权利要求1到4任一项所述的AOI图像采集方法,其特征在于,所述
    方法还包括:
    对采集到的所有图像进行拼接,获取所述待拍摄区域的整体图像。
    6.一种AOI图像采集装置,其特征在于,包括:
    扫描???,用于从预先设定的初始位置开始,通过XY运动平台的水平运动
    机构和垂直运动机构,带动图像采集设备沿与水平方向成第一角度θ的方向对
    待拍摄区域以第一行距进行蛇形扫描,并在扫描的过程中以预先设定的帧率采
    集图像;其中,θ≠0并且θ≠90°。
    7.如权利要求6所述的AOI图像采集装置,其特征在于,所述待拍摄区域
    为由依次连接的第一边界、第二边界、第三边界和第四边界围成矩形区域;所
    述初始位置为所述待拍摄区域的第一顶点,所述第一顶点为所述第一边界和所
    述第四边界的交点;所述第一边界与水平方向平行;所述第一边界和所述第二
    边界为上边界,所述第三边界和所述第四边界为下边界;
    所述扫描??榘ǎ?br />初始化单元,用于将图像采集设备移动至所述待拍摄区域的第一顶点;
    第一移动单元,用于将所述图像采集设备沿所述上边界并且远离所述第一
    顶点的方向移动第一距离H1后,沿与水平方向成第一角度θ的方向移动至所述
    下边界,并在移动至所述下边界的过程中以预先设定的帧率拍摄图像;其中,
    当所述图像采集设备沿所述第一边界移动时,当所述图像采集设备沿
    所述第二边界移动时,h为所述第一行距;
    第二移动单元,用于将所述图像采集设备沿所述下边界并且远离所述第一
    顶点的方向移动第二距离H2后,沿与水平方向成第二角度α的方向移动至所述
    上边界,并在移动至所述上边界的过程中以预先设定的帧率拍摄图像;其中,
    α=180°-θ,当所述图像采集设备沿所述第四边界移动时,当所述图像
    采集设备沿所述第三边界移动时,
    循环单元,用于重复所述第一移动单元和所述第二移动单元的操作,直至
    所述图像采集设备移动至所述待拍摄区域的第三顶点;其中,所述第三顶点为
    所述第二边界和所述第三边界的交点。
    8.如权利要求7所述的AOI图像采集装置,其特征在于,所述第一角度
    其中,WP为所述待拍摄区域的长度,HP为所述待拍摄区域
    的宽度;或者,
    所述第一角度其中,WC所述图像采集设备成像区域的
    长度,HC为所述图像采集设备成像区域的宽度。
    9.如权利要求7所述的AOI图像采集装置,其特征在于,所述第一移动单
    元包括:
    第一转角子单元,用于当所述图像采集设备移动到第二顶点时,若本次沿
    所述第一边界移动的距离则将所述图像采集设备再沿所述第二边界移
    动Lb;其中,所述第二顶点为第一边界与第二边界的交点;
    所述第二移动单元包括:
    第二转角子单元,用于当所述图像采集设备移动到第四顶点时,若本次沿
    所述第四边界移动的距离则将所述图像采集设备再沿所述第三边界移
    动Lc;其中,所述第四顶点为第三边界与第四边界的交点。
    10.如权利要求6到9任一项所述的AOI图像采集装置,其特征在于,所
    述装置还包括:
    拼接???,用于对采集到的所有图像进行拼接,获取所述待拍摄区域的整
    体图像。

    说明书

    一种AOI图像采集方法和装置

    技术领域

    本发明涉及自动光学检测领域,尤其涉及一种AOI图像采集方法和装置。

    背景技术

    AOI(AutomaticOpticInspection)的全称是自动光学检测,基于光学原理来
    对焊接生产中遇到的常见缺陷进行检测,可代替人工查找PCB板的各种外观缺
    陷,能够起到高效、准确、省事、节约成本等作用。在自动检测时,通过摄像
    头自动扫描PCB板以采集图像,经过图像处理后与数据库中的合格的参数进行
    比较,检查出PCB板上的缺陷。

    现有技术当中AOI通常采用XY运动平台配合相机进行拍照,根据拍摄的
    需求,每运动到一个需要拍摄的位置就需要停稳,拍摄一张照片再运动到下一
    位置。而在速度较高的AOI产品中安装了高速相机(也称为“飞行相机”)以提
    高拍摄速度。所述高速相机因其具有曝光时间短、成像速度快、传输速度快的
    特点,使其拍摄速度极快,可实现帧率较高的图像拍摄。因此,使用高速相机
    的AOI设备在拍摄过程中XY运动平台不需要停下,而是采用边走边拍的方式
    完成照片拍摄。现有的AOI产品普遍采用了XY运动平台沿X轴和Y轴交替移
    动的方式,通过“水平-垂直-水平-垂直…”的蛇形往返运动路线对待拍摄区域进
    行扫描。其图像拍摄路径如图1所示,相机从初始位置O沿X轴从右向左运动,
    当运动到待拍摄区域的边界时,沿Y方向向下运动一个相机高度H,然后沿X
    轴向相反方向运动。如此循环,直到沿Y方向运行次数×相机高度≥拍摄目标
    的高度时,结束运动。

    然而,上述拍摄方式中,XY运动平台在移动过程中仅沿水平(X轴)或垂
    直(Y轴)方向移动,以致于相机拍摄时的移动速度较低,在相机拍摄帧率较
    高的情况下,不能将XY运动平台和相机的性能发挥到最大,制约了AOI图像
    采集的速度和检测效率。

    发明内容

    本发明实施例的目的在于提供一种AOI图像采集方法和装置,提高AOI图
    像采集的效率。

    为了实现上述目的,本发明实施例提供了一种AOI图像采集方法,包括:

    从预先设定的初始位置开始,通过XY运动平台的水平运动机构和垂直运动
    机构,带动图像采集设备沿与水平方向成第一角度θ的方向对待拍摄区域以第
    一行距进行蛇形遍历,并在遍历的过程中以预先设定的帧率采集图像;其中,θ
    ≠0并且θ≠90°。

    优选地,所述待拍摄区域为由依次连接的第一边界、第二边界、第三边界
    和第四边界围成矩形区域;所述初始位置为所述待拍摄区域的第一顶点,所述
    第一顶点为所述第一边界和所述第四边界的交点;所述第一边界与水平方向平
    行;所述第一边界和所述第二边界为上边界,所述第三边界和所述第四边界为
    下边界;

    所述从预先设定的初始位置开始,通过XY运动平台的水平运动机构和垂直
    运动机构,带动图像采集设备沿与水平方向成第一角度θ的方向对待拍摄区域
    以第一行距进行蛇形扫描,并在扫描的过程中以预先设定的帧率采集图像,包
    括:

    S11,将图像采集设备移动至所述待拍摄区域的第一顶点;

    S12,将所述图像采集设备沿所述上边界并且远离所述第一顶点的方向移动
    第一距离H1后,沿与水平方向成第一角度θ的方向移动至所述下边界,并在移
    动至所述下边界的过程中以预先设定的帧率拍摄图像;其中,当所述图像采集
    设备沿所述第一边界移动时,当所述图像采集设备沿所述第二边界移
    动时,h为所述第一行距;

    S13,将所述图像采集设备沿所述下边界并且远离所述第一顶点的方向移动
    第二距离H2后,沿与水平方向成第二角度α的方向移动至所述上边界,并在移
    动至所述上边界的过程中以预先设定的帧率拍摄图像;其中,α=180°-θ,当所
    述图像采集设备沿所述第四边界移动时,当所述图像采集设备沿所述
    第三边界移动时,

    S14,重复步骤S12至S13,直至所述图像采集设备移动至所述待拍摄区域
    的第三顶点;其中,所述第三顶点为所述第二边界和所述第三边界的交点。

    优选地,所述第一角度其中,WP为所述待拍摄区域的
    长度,HP为所述待拍摄区域的宽度;或者,

    所述第一角度其中,WC所述图像采集设备成像区域的
    长度,HC为所述图像采集设备成像区域的宽度。

    优选地,在所述步骤S12中,当所述图像采集设备移动到第二顶点时,若
    本次沿所述第一边界移动的距离则将所述图像采集设备再沿所述第二
    边界移动Lb;其中,所述第二顶点为第一边界与第二边界的
    交点;

    在所述步骤S13中,当所述图像采集设备移动到第四顶点时,若本次沿所
    述第四边界移动的距离则将所述图像采集设备再沿所述第三边界移动
    Lc;其中,所述第四顶点为第三边界与第四边界的交点。

    优选地,所述方法还包括:

    对采集到的所有图像进行拼接,获取所述待拍摄区域的整体图像。

    相应地,本发明还提供了一种AOI图像采集装置,包括:

    扫描???,用于从预先设定的初始位置开始,通过XY运动平台的水平运动
    机构和垂直运动机构,带动图像采集设备沿与水平方向成第一角度θ的方向对
    待拍摄区域以第一行距进行蛇形扫描,并在扫描的过程中以预先设定的帧率采
    集图像;其中,θ≠0并且θ≠90°。

    优选地,所述待拍摄区域为由依次连接的第一边界、第二边界、第三边界
    和第四边界围成矩形区域;所述初始位置为所述待拍摄区域的第一顶点,所述
    第一顶点为所述第一边界和所述第四边界的交点;所述第一边界与水平方向平
    行;所述第一边界和所述第二边界为上边界,所述第三边界和所述第四边界为
    下边界;

    所述扫描??榘ǎ?br />

    初始化单元,用于将图像采集设备移动至所述待拍摄区域的第一顶点;

    第一移动单元,用于将所述图像采集设备沿所述上边界并且远离所述第一
    顶点的方向移动第一距离H1后,沿与水平方向成第一角度θ的方向移动至所述
    下边界,并在移动至所述下边界的过程中以预先设定的帧率拍摄图像;其中,
    当所述图像采集设备沿所述第一边界移动时,当所述图像采集设备沿
    所述第二边界移动时,h为所述第一行距;

    第二移动单元,用于将所述图像采集设备沿所述下边界并且远离所述第一
    顶点的方向移动第二距离H2后,沿与水平方向成第二角度α的方向移动至所述
    上边界,并在移动至所述上边界的过程中以预先设定的帧率拍摄图像;其中,
    α=180°-θ,当所述图像采集设备沿所述第四边界移动时,当所述图像
    采集设备沿所述第三边界移动时,

    循环单元,用于重复所述第一移动单元和所述第二移动单元的操作,直至
    所述图像采集设备移动至所述待拍摄区域的第三顶点;其中,所述第三顶点为
    所述第二边界和所述第三边界的交点。

    优选地,所述第一角度其中,WP为所述待拍摄区域的
    长度,HP为所述待拍摄区域的宽度;或者,

    所述第一角度其中,WC所述图像采集设备成像区域的
    长度,HC为所述图像采集设备成像区域的宽度。

    优选地,所述第一移动单元包括:

    第一转角子单元,用于当所述图像采集设备移动到第二顶点时,若本次沿
    所述第一边界移动的距离则将所述图像采集设备再沿所述第二边界移
    动Lb;其中,所述第二顶点为第一边界与第二边界的交点;

    所述第二移动单元包括:

    第二转角子单元,用于当所述图像采集设备移动到第四顶点时,若本次沿
    所述第四边界移动的距离则将所述图像采集设备再沿所述第三边界移
    动Lc;其中,所述第四顶点为第三边界与第四边界的交点。

    进一步地,所述装置还包括:

    拼接???,用于对采集到的所有图像进行拼接,获取所述待拍摄区域的整
    体图像。

    与现有技术相比,本发明具有以下优点:

    本发明实施例提供的AOI图像采集方法和装置,从预先设定的初始位置开
    始,通过XY运动平台的水平运动机构和垂直运动机构,带动图像采集设备沿与
    水平方向成第一角度θ的方向对待拍摄区域以第一行距进行蛇形扫描,并在扫
    描的过程中以预先设定的帧率采集图像。本发明将现有技术中仅对所述图像采
    集设备进行水平或者垂直的移动方式改为成一定角度θ的斜线运动,在不改变
    XY运动平台的水平运动机构和垂直运动机构单独的运行速度的情况下,根据直
    角三角形斜边大于直角边的原理可知,采用本发明提供的方案可加快图像采集
    设备的移动速度,有助于提高AOI图像采集的效率。此外,由于图像采集过程
    中的移动路线是斜线,即图像采集设备的成像与其移动的方向同样存在一定的
    夹角,图像采集设备运动扫描的覆盖范围相当于从三角形的直角边变为斜边,
    在帧率允许的情况下,可设置尽可能大的第一行距,以减少图像采集设备往返
    移动的次数,有助于进一步提高AOI图像采集的效率。

    附图说明

    图1是现有技术提供的AOI图像采集方法的拍摄路径示意图;

    图2是本发明提供的AOI图像采集方法的一个实施例的流程图;

    图3是如图2所示实施例提供的步骤S1的流程图;

    图4是本发明提供的AOI图像采集方法的一个拍摄路径示意图;

    图5是本发明提供的AOI图像采集方法的另一个拍摄路径示意图;

    图6是本发明提供的AOI图像采集方法的另一个实施例的流程图;

    图7是本发明提供的AOI图像采集装置的一个实施例的结构图;

    图8是本发明提供的AOI图像采集装置的另一个实施例的结构图。

    具体实施方式

    下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清
    楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而不是
    全部的实施例?;诒痉⒚髦械氖凳├?,本领域普通技术人员在没有作出创造
    性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明?;さ姆段?。

    参见图2,是本发明提供的AOI图像采集方法的一个实施例的流程图。

    如图2所示,所述AOI图像采集方法,包括步骤S1:

    S1,从预先设定的初始位置开始,通过XY运动平台的水平运动机构和垂直
    运动机构,带动图像采集设备沿与水平方向成第一角度θ的方向对待拍摄区域
    以第一行距进行蛇形扫描,并在扫描的过程中以预先设定的帧率采集图像;其
    中,θ≠0并且θ≠90°。

    通过水平运动机构和垂直运动机构的同时运动,带动图像采集设备沿与水
    平方向倾斜第一角度θ的方向对待拍摄区域进行蛇形扫描,图像采集设备的运
    动速度相当于水平方向和垂直方向的运动速度的向量叠加,在帧率允许的情况
    下,可最大限度地利用XY运动平台的运动性能。

    参见图3、图4和图5,在具体实施当中,所述待拍摄区域优选为由依次连
    接的第一边界O1O2、第二边界O2O3、第三边界O3O4和第四边界O4O1围成矩形
    区域。所述初始位置为所述待拍摄区域的第一顶点O1,所述第一顶点O1为所述
    第一边界O1O2和所述第四边界O4O1的交点。所述第一边界O1O2与水平方向平
    行。所述第一边界O1O2和所述第二边界O2O3为上边界O1O2O3,所述第三边界
    O3O4)和所述第四边界O4O1为下边界O1O4O3。所述步骤S1包括:

    S11,将图像采集设备移动至所述待拍摄区域的第一顶点O1。

    S12,将所述图像采集设备沿所述上边界O1O2O3并且远离所述第一顶点O1
    的方向移动第一距离H1后,沿与水平方向成第一角度θ的方向移动至所述下边
    界O1O4O3,并在移动至所述下边界O1O4O3的过程中以预先设定的帧率拍摄图像。
    其中,当所述图像采集设备沿所述第一边界O1O2移动时,所述第一距离
    当所述图像采集设备沿所述第二边界O2O3移动时,所述第一距离h为
    所述第一行距。

    S13,将所述图像采集设备沿所述下边界O1O4O3并且远离所述第一顶点O1
    的方向移动第二距离H2后,沿与水平方向成第二角度α的方向移动至所述上边
    界O1O2O3,并在移动至所述上边界O1O2O3的过程中以预先设定的帧率拍摄图像。
    其中,所述第二角度=180°-θ,当所述图像采集设备沿所述第四边界O1O4移动时,
    所述第二距离当所述图像采集设备沿所述第三边界O4O3移动时,所述
    第二距离

    S14,重复步骤S22至S23,直至所述图像采集设备移动至所述待拍摄区域
    的第三顶点O3;其中,所述第三顶点O3为所述第二边界O2O3和所述第三边界
    O3O4的交点。

    在具体实施当中,所述图像采集设备优选为高速相机,所述待拍摄区域优
    选为PCB板卡,可以将图像采集设备安装于XY运动平台上,通过XY运动平
    台带动相机进行移动。所述XY运动平台可以为十字滑台,包括水平(X轴)运
    动机构和垂直(Y轴)运动机构,所述水平运动机构可沿水平方向运动,所述
    垂直运动机构可沿垂直方向运动。通过所述水平运动机构和垂直运动机构的同
    时运行,可实现任意方向的移动。图像采集设备的移动速度为水平方向移动速
    度和垂直方向运动速度的向量叠加,本实施例中正是利用了这种速度叠加的原
    理来提高扫描过程中图像采集设备的移动速度。

    在一种优选的实施方式当中,所述第一角度其中,WP
    为所述待拍摄区域的长度,即第一边界O1O2或者第三边界O3O4的长度,HP为所
    述待拍摄区域的宽度,即第二边界O2O3或者第四边界O1O4的长度。在另一种优
    选的实施方式当中,所述第一角度其中,WC所述图像采集
    设备成像区域的长度,HC为所述图像采集设备成像区域的宽度。通常地,运动
    时间越短则拍照效率越高。在具体实施当中,可根据在帧率允许的情况下,哪
    种实施方式的运动时间最短,则采用该种实施方式。作为一种特例,当所述待
    拍摄区域和所述图像采集设备的成像区域均为正方形时,为实现最优的效果,
    所述θ优选为45°。

    在具体实施当中,沿边界移动时水平和垂直方向的微调距离取决于拍摄的
    帧率和图像采集设备成像区域对角线的长短,如果图像采集设备的拍摄帧率可
    以达到非常大,那么往返路径之间的距离可接近图像采集设备成像区域对角线
    的长度,设n为图像采集设备的帧率,即limn→∞h(x)=t,其中,h(x)为各往返
    路径之间的间距,t为所述图像采集设备成像区域的对角线长度,
    WC为所述图像采集设备成像区域的长度,HC为所述图像采集设备成像区域的宽
    度。因此,一般地为使得采集的图像覆盖整个待拍摄区域,所述第一行距h应
    当满足:h≤t。

    如图4所示,是本发明提供的AOI图像采集方法的另一个拍摄路径示意图。
    所述图像采集设备的初始位置为右上角的第一顶点O1,所述图像采集设备依照
    “O1-A-B-C-D-E…”的路径移动,水平微调距离(沿所述第一边界O1O2或者所述
    第三边界O4O3移动一次的距离)为h/sinθ,垂直微调距离(沿所述第二边界O2
    O3或者所述第四边界O1O4移动一次的距离)为h/cosθ,h为往返路径之间的间
    隔(即第一行距),在帧率允许的情况下,应尽可能的将h设置得较大,以减少
    往返运动的次数,缩短运动路径。设相机成像区域的长和宽均为1,则采用本实
    施例提供的AOI图像采集方法的往返路径之间的最大间距为设运动
    速度XY运动平台沿X轴或Y轴的运动速度为1,则沿斜45°方向XY同步运动
    的速度为由此可见,本实施例的图像采集的效率为现有方法的1~2
    倍。

    所述图像采集设备沿所述待拍摄区域边界的移动称为外层循环,在所述待
    拍摄区域内部的移动称为内层循环。在具体实施当中,当外层循环的次数≤主
    对角线方向的路径条数时,则执行外层循环,沿所述待拍摄区域的边界并远离
    初始位置的方向移动一个微调距离,微调距离的大小可根据图像采集设备的帧
    率和成像区域对角线的长度来计算。内层循环结束的判断条件可以为所述图像
    采集设备是否运动到所述待拍摄区域的边界,内层循环的运动方向可以由
    (-1)n>0判断得到,n为本次内层循环所在的往返路径数。如图4所示路径中,设
    初始位置O1的坐标为(X1,Y1),对角点O3的坐标为(X3,Y3),所述图像采集
    设备的当前位置坐标为(Xk,Yk),当所述(-1)n<0时,所述图像采集设备往右下
    移动,内层循环的结束条件为Xk≥X1,或者Yk≥Y3;当(-1)n>0时,所述图像采
    集设备往左上移动,内层循环的结束条件为Yk≤Y1,或者Xk≤X3。

    重庆时时彩单双窍门 www.4mum.com.cn 如图5所示,是本发明提供的AOI图像采集方法的另一个拍摄路径示意图。

    进一步地,在所述步骤S12中,当所述图像采集设备移动到第二顶点O2时,
    若本次沿所述第一边界O1O2移动的距离则将所述图像采集设备再沿所
    述第二边界O2O3移动Lb;其中,所述第二顶点O2为第一边
    界O1O2与第二边界O2O3的交点。

    同理,在所述步骤S13中,当所述图像采集设备移动到第四顶点O4时,若
    本次沿所述第四边界O1O4移动的距离则将所述图像采集设备再沿所
    述第三边界O4O3移动Lc;其中,所述第四顶点O4为第四边
    界O1O4与第三边界O4O3的交点。

    参见图6,是本发明提供的AOI图像采集方法的另一个实施例的流程图。
    本实施例与前述实施例的区别在于,本实施例在图2所示实施例的基础上,进
    一步包括步骤S2:

    S2,对采集到的所有图像进行拼接,获取所述待拍摄区域的整体图像。

    在具体实施当中,可采用图像拼接算法将步骤S1中获取的各部分图像拼接
    为目标区域的完整图像,再将拼接所得的图像与数据库中的标准图像进行比对,
    以检查出PCB板上的缺陷。

    参见图7,是本发明提供的AOI图像采集装置的一个实施例的结构图。本实
    施例的基本原理与图2所示实施例一致,本实施例中未详述之处可参见前述实
    施例中的相关描述。

    如图7所示,所述AOI图像采集装置,包括:

    扫描???1,用于从预先设定的初始位置开始,通过XY运动平台的水平运
    动机构和垂直运动机构,带动图像采集设备沿与水平方向成第一角度θ的方向
    对待拍摄区域以第一行距进行蛇形扫描,并在扫描的过程中以预先设定的帧率
    采集图像;其中,θ≠0并且θ≠90°。

    所述待拍摄区域优选为由依次连接的第一边界O1O2、第二边界O2O3、第三
    边界O3O4和第四边界O4O1围成矩形区域。所述初始位置为所述待拍摄区域的第
    一顶点O1,所述第一顶点O1为所述第一边界O1O2和所述第四边界O4O1的交点。
    所述第一边界O1O2与水平方向平行。所述第一边界O1O2和所述第二边界O2O3
    为上边界O1O2O3,所述第三边界O3O4和所述第四边界O4O1为下边界O1O4O3。

    所述扫描???1包括:

    初始化单元711,用于将图像采集设备移动至所述待拍摄区域的第一顶点
    O1。

    第一移动单元712,用于将所述图像采集设备沿所述上边界O1O2O3并且远
    离所述第一顶点O1的方向移动第一距离H1后,沿与水平方向成第一角度θ的方
    向移动至所述下边界O1O4O3,并在移动至所述下边界O1O4O3的过程中以预先设
    定的帧率拍摄图像;其中,当所述图像采集设备沿所述第一边界O1O2移动时,
    所述第一距离当所述图像采集设备沿所述第二边界O2O3移动时,所述
    第一距离h为所述第一行距。

    第二移动单元713,用于将所述图像采集设备沿所述下边界O1O4O3并且远
    离所述第一顶点O1的方向移动第二距离H2后,沿与水平方向成第二角度α的方
    向移动至所述上边界O1O2O3,并在移动至所述上边界O1O2O3的过程中以预先设
    定的帧率拍摄图像;其中,所述第二角度=180°-θ,当所述图像采集设备沿所述
    第四边界O1O4移动时,所述第二距离当所述图像采集设备沿所述第三
    边界O4O3移动时,所述第二距离

    循环单元714,用于重复所述第一移动单元712和所述第二移动单元713
    的操作,直至所述图像采集设备移动至所述待拍摄区域的第三顶点O3;其中,
    所述第三顶点O3为所述第二边界O2O3和所述第三边界O3O4的交点。

    在一种优选的实施方式当中,所述第一角度其中,WP
    为所述待拍摄区域的长度,HP为所述待拍摄区域的宽度。

    在另一种优选的实施方式当中,所述第一角度其中,
    WC所述图像采集设备成像区域的长度,HC为所述图像采集设备成像区域的宽度。

    所述第一行距h满足:其中,WC所述图像采集设备成像
    区域的长度,HC为所述图像采集设备成像区域的宽度。

    所述第一移动单元包括:

    第一转角子单元,用于当所述图像采集设备移动到第二顶点O2时,若本次
    沿所述第一边界O1O2移动的距离则将所述图像采集设备再沿所述第二
    边界O2O3移动Lb;其中,所述第二顶点O2为第一边界O1O2
    与第二边界O2O3的交点。

    所述第二移动单元包括:

    第二转角子单元,用于当所述图像采集设备移动到第四顶点O4时,若本次
    沿所述第四边界O1O4移动的距离则将所述图像采集设备再沿所述第
    三边界O4O3移动Lc;其中,所述第四顶点O4为第四边界O1O4
    与第三边界O4O3的交点。

    参照图8,是本发明提供的AOI图像采集装置的另一个实施例的结构图。本
    实施例在图7所示实施例的基础上,进一步增加拼接???2。

    所述拼接???2用于对采集到的所有图像进行拼接,获取所述待拍摄区域
    的整体图像。

    本实施例的基本原理与图6所示实施例一致,本实施例未详述之处可参见
    前述实施例中的相关描述。

    综上所述,本发明实施例提供的AOI图像采集方法和装置,从预先设定的
    初始位置开始,通过XY运动平台的水平运动机构和垂直运动机构,带动图像采
    集设备沿与水平方向成第一角度θ的方向对待拍摄区域以第一行距进行蛇形扫
    描,并在扫描的过程中以预先设定的帧率采集图像。本发明将现有技术中仅对
    所述图像采集设备进行水平或者垂直的移动方式改为成一定角度θ的斜线运动,
    在不改变XY运动平台的水平运动机构和垂直运动机构单独的运行速度的情况下,
    根据直角三角形斜边大于直角边的原理可知,采用本发明提供的方案可加快图
    像采集设备的移动速度,有助于提高AOI图像采集的效率。此外,由于图像采
    集过程中的移动路线是斜线,即图像采集设备的成像与其移动的方向同样存在
    一定的夹角,图像采集设备运动扫描的覆盖范围相当于从三角形的直角边变为
    斜边,在帧率允许的情况下,可设置尽可能大的第一行距,以减少图像采集设
    备往返移动的次数,有助于进一步提高AOI图像采集的效率。

    需说明的是,以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的,其中所述作为分
    离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的,作为单元显示的部件
    可以是或者也可以不是物理单元,即可以位于一个地方,或者也可以分布到多
    个网络单元上??梢愿菔导实男枰≡衿渲械牟糠只蛘呷磕?槔词迪直臼?br />施例方案的目的。另外,本发明提供的装置实施例附图中,??橹涞牧庸?br />系表示它们之间具有通信连接,具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。
    本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下,即可以理解并实施。

    通过以上的实施方式的描述,所属领域的技术人员可以清楚地了解到本发
    明可借助软件加必需的通用硬件的方式来实现,当然也可以通过专用硬件包括
    专用集成电路、专用CPU、专用存储器、专用元器件等来实现。一般情况下,
    凡由计算机程序完成的功能都可以很容易地用相应的硬件来实现,而且,用来
    实现同一功能的具体硬件结构也可以是多种多样的,例如模拟电路、数字电路
    或专用电路等。但是,对本发明而言更多情况下软件程序实现是更佳的实施方
    式?;谡庋睦斫?,本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的
    部分可以以软件产品的形式体现出来,该计算机软件产品存储在可读取的存储
    介质中,如计算机的软盘,U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM,Read-Only
    Memory)、随机存取存储器(RAM,RandomAccessMemory)、磁碟或者光盘等,
    包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机,服务器,或者网
    络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

    以上所述,仅为本发明的具体实施方式,但本发明的?;し段Р⒉痪窒抻?br />此,任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内,可轻易想到
    变化或替换,都应涵盖在本发明的?;し段е?。因此,本发明的?;し段в?br />以所述权利要求的?;し段?。

    关 键 词:
    一种 AOI 图像 采集 方法 装置
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