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    360重庆时时彩开奖历史: 快速规划最优路径方法及装置.pdf

    摘要
    申请专利号:

    CN201610059840.4

    申请日:

    2016.01.28

    公开号:

    CN105606113A

    公开日:

    2016.05.25

    当前法律状态:

    授权

    有效性:

    有权

    法律详情: 授权|||实质审查的生效IPC(主分类):G01C 21/34申请日:20160128|||公开
    IPC分类号: G01C21/34 主分类号: G01C21/34
    申请人: 福州华鹰重工机械有限公司
    发明人: 潘晨劲; 赵江宜
    地址: 350008 福建省福州市仓山区盖山镇照屿村100号
    优先权:
    专利代理机构: 福州市景弘专利代理事务所(普通合伙) 35219 代理人: 林祥翔;吕元辉
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201610059840.4

    授权公告号:

    ||||||

    法律状态公告日:

    2017.09.26|||2016.06.22|||2016.05.25

    法律状态类型:

    授权|||实质审查的生效|||公开

    摘要

    一种快速规划最优路径方法及装置,其中方法包括如下步骤,将地图信息分为若干单元格,确定行驶路径的起点和终点;以单个单元格作为顶点,计算顶点的距离值;从终点开始通过相邻顶点搜索,当前距离为终点距离值减一;寻找距离值为当前距离的顶点,如果其中一个顶点为起点,则找到了最佳路径;区别于现有技术,上述技术方案通过计算顶点距离,寻找最佳路径,通过更新优先级队列的方法使得在环境变动的时候优先在最佳路径附近的顶点优先寻找重新规划路径,提高搜索效率?;雇ü扑惚镜鼐嗬胫档姆椒ㄓ呕肪潮涠蟮木嗬爰扑?,提高方法的可靠性,还通过增加启发式函数的算法节约计算步骤。

    权利要求书

    1.一种快速规划最优路径方法,其特征在于,包括如下步骤,
    将地图信息分为若干单元格,确定行驶路径的起点和终点;
    以单个单元格作为顶点,计算顶点的距离值;
    从终点开始通过相邻顶点搜索,当前距离为终点距离值减一;
    寻找距离值为当前距离的顶点,如果其中一个顶点为起点,则找到了最
    佳路径;
    如果未找到距离值为当前距离的顶点,则当前距离减一,重复上一步;
    不断更新一个优先级队列,所述优先级队列根据到最佳路径的远近对优
    先级队列中的顶点进行排序,当环境变动时重新计算顶点的距离值,根据优
    先级队列的顶点排序重新返回步骤“寻找距离值为当前距离的顶点”,直到重
    新规划出最佳路径。
    2.根据权利要求1所述的快速规划最优路径方法,其特征在于,还包括
    步骤,计算顶点的本地到达值,具体为:
    读取第一顶点所有相邻顶点的距离值g;
    分别计算所有相邻顶点的g+1的值,取其中最小值为第一顶点的本地到
    达值;
    将本地到达值与距离值不同的顶点添加到优先级队列当中。
    3.根据权利要求2所述的快速规划最优路径方法,其特征在于,所述优
    先级队列通过顶点的本地到达值及启发式函数值确定,所述启发式函数为顶
    点到起点的横、纵距离中的最大值。
    4.一种快速规划最优路径装置,其特征在于,包括地图确定???、距离
    值???、最佳路径寻找???、优先级队列???;
    所述地图确定??橛糜诮赝夹畔⒎治舾傻ピ?,确定行驶路径的起
    点和终点;
    所述距离值??橛糜谝缘ジ龅ピ褡魑サ?,计算顶点的距离值;
    所述最佳路径寻找??橛糜诖又盏憧纪ü嗔诙サ闼阉?,当前距离为
    终点距离值减一;
    还用于寻找距离值为当前距离的顶点,如果其中一个顶点为起点,则找
    到了最佳路径;如果未找到距离值为当前距离的顶点,则当前距离减一,重
    复上一步;
    所述优先级队列??橛糜诓欢细乱桓鲇畔燃抖恿?,所述优先级队列根
    据到最佳路径的远近对优先级队列中的顶点进行排序,当环境变动时重新计
    算顶点的距离值,根据优先级队列的顶点排序重新返回步骤“寻找距离值为
    当前距离的顶点”,直到重新规划出最佳路径。
    5.根据权利要求4所述的快速规划最优路径装置,其特征在于,还包括
    本地到达值???、添加???,所述本地到达值??橛糜诩扑愣サ愕谋镜氐酱?br />值,具体用于,读取第一顶点所有相邻顶点的距离值g;分别计算所有相邻顶
    点的g+1的值,取其中最小值为第一顶点的本地到达值;
    所述添加??榻镜氐酱镏涤刖嗬胫挡煌亩サ闾砑拥接畔燃抖恿械敝?。
    6.根据权利要求5所述的快速规划最优路径方法,其特征在于,所述优
    先级队列还用于通过顶点的本地到达值及启发式函数值确定优先级队列,所
    述启发式函数为顶点到起点的横、纵距离中的最大值。

    关 键 词:
    快速 规划 最优 路径 方法 装置
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