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    重庆时时彩提胆方法: 导航方法以及装置.pdf

    摘要
    申请专利号:

    重庆时时彩单双窍门 www.4mum.com.cn CN201510977493.9

    申请日:

    2015.12.23

    公开号:

    CN105606087A

    公开日:

    2016.05.25

    当前法律状态:

    实审

    有效性:

    审中

    法律详情: 实质审查的生效IPC(主分类):G01C 21/00申请日:20151223|||公开
    IPC分类号: G01C21/00; G01C21/28; G01C21/34 主分类号: G01C21/00
    申请人: 北京百度网讯科技有限公司
    发明人: 张传明
    地址: 100085 北京市海淀区上地十街10号百度大厦2层
    优先权:
    专利代理机构: 北京品源专利代理有限公司 11332 代理人: 孟金喆;胡彬
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201510977493.9

    授权公告号:

    |||

    法律状态公告日:

    2016.06.22|||2016.05.25

    法律状态类型:

    实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明实施例公开了一种导航方法以及装置。该导航方法,包括:根据待导航终端的初步定位结果以及所述待导航终端的运动特征参数,确定所述待导航终端的当前位置信息,其中,所述初步定位结果包括通过Wi-Fi的定位结果,和/或,通过基站的定位结果;根据所述待导航终端的当前位置信息与目标路径规划结果之间的关系,对所述待导航终端进行导航。利用本发明所提供的导航方法及装置,可以达到在不使用GPS进行导航的前提下,在一定程度保证用户的精准定位需求的同时充分降低待导航终端的功耗,提升用户体验的效果。

    权利要求书

    1.一种导航方法,其特征在于,包括:
    根据待导航终端的初步定位结果以及所述待导航终端的运动特征参数,确
    定所述待导航终端的当前位置信息,其中,所述初步定位结果包括通过无线保
    真Wi-Fi的定位结果,和/或,通过基站的定位结果;
    根据所述待导航终端的当前位置信息与目标路径规划结果之间的关系,对
    所述待导航终端进行导航。
    2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
    如果接收到所述待导航终端的路径规划请求,获取所述待导航终端的初步
    定位结果;
    根据所述初步定位结果以及电子地图的道路信息,确定所述待导航终端在
    电子地图的道路中的位置;
    根据所述待导航终端在电子地图的道路中的位置,对所述待导航终端进行
    路径规划,并生成目标路径规划结果。
    3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,根据所述初步定位结果以及
    电子地图的道路信息,确定所述待导航终端在电子地图的道路中的位置,具体
    包括:
    根据所述电子地图的道路信息,获取距离所述初步定位结果最接近的目标
    路段;
    从所述初步定位结果所在位置向所述目标路段做垂线,将垂足位置作为所
    述待导航终端在地图道路中的位置。
    4.根据权利要求1-3任一项所述的方法,其特征在于,根据待导航终端的
    初步定位结果以及所述待导航终端的运动特征参数,确定所述待导航终端的当
    前位置信息包括:
    获取所述待导航终端的至少一个目标传感器的测量值,作为所述待导航终
    端的运动特征参数;
    根据所述初步定位结果,确定修正定位信息查找范围;
    将所述修正定位信息查找范围内包括的特定位置运动特征模板与获取的运
    动特征参数进行比对;
    如果存在与所述获取的运动特征参数相匹配的目标运动特征模板,则将所
    述目标运动特征模板对应的特定位置信息作为所述待导航终端的当前位置信息;
    如果不存在与所述获取的运动特征参数相匹配的目标运动特征模板,则直接将
    所述初步定位结果作为所述待导航终端的当前位置信息。
    5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,根据所述初步定位结果,确
    定修正定位信息查找范围具体包括:
    获取所述待导航终端的运动方向;
    以所述初步定位结果为起点,沿所述待导航终端的运动方向选取设定距离
    的路径区域,作为所述修正定位信息查找范围。
    6.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述目标传感器包括下述至
    少一项:
    加速度传感器、气压传感器、重力传感器以及陀螺仪。
    7.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述根据所述待导航终端的
    当前位置信息与目标路径规划结果之间的关系,对所述待导航终端进行导航包
    括:
    以设定获取间隔获取当前位置信息;
    如果根据所述当前位置信息确定所述待导航终端偏离所述目标路径规划结
    果,且所述当前位置信息为初步定位结果,则确定是否能够根据所述当前位置
    信息以及设定的误差半径确定所述待导航终端当前所在的路段;
    若是,则根据所述路段以及所述待导航终端的运动方向重新进行路径规划,
    并根据新的路径规划结果对所述待导航终端进行导航;若否,间隔设定时间重
    新获取当前位置信息以确定所述待导航终端当前所在的路段。
    8.根据权利要求7所述的方法,其特征在于,在以设定获取间隔获取当前
    位置信息之前,还包括:
    根据所述待导航终端当前所在路段的类型,确定当前位置信息的所述获取
    间隔。
    9.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,根据所述待导航终端的当前
    位置信息与目标路径规划结果之间的关系,对所述待导航终端进行导航还包括:
    如果所述待导航终端的当前位置信息为与目标运动特征模板对应的特定位
    置信息,则为所述待导航终端提供精准距离导航语音提示;如果所述待导航终
    端的当前位置信息为初步定位结果,则为所述待导航终端提供初步导航语音提
    示。
    10.一种导航装置,其特征在于,包括:
    当前位置信息确定???,用于根据待导航终端的初步定位结果以及所述待
    导航终端的运动特征参数,确定所述待导航终端的当前位置信息,其中,所述
    初步定位结果包括通过无线保真Wi-Fi的定位结果,和/或,通过基站的定位结
    果;
    导航???,用于根据所述待导航终端的当前位置信息与目标路径规划结果
    之间的关系,对所述待导航终端进行导航。
    11.根据权利要求10所述的装置,其特征在于,所述装置还包括:
    路径规划???,用于在确定所述待导航终端的当前位置信息之前,生成路
    径规划结果。
    所述路径规划结果生成??榘ǎ?br />初步定位单元,用于如果接收到所述待导航终端的路径规划请求,获取所
    述待导航终端的初步定位结果;
    地图位置确定单元,用于根据所述初步定位结果以及电子地图的道路信息,
    确定所述待导航终端在电子地图的道路中的位置;
    目标路径规划结果生成单元,用于根据所述待导航终端在电子地图的道路
    中的位置,对所述待导航终端进行路径规划,并生成目标路径规划结果。
    12.根据权利要求10-11任一项所述的装置,其特征在于,当前位置信息
    确定??榘ǎ?br />
    运动特征测量单元,用于获取所述待导航终端的至少一个目标传感器的测
    量值,作为所述待导航终端的运动特征参数;
    查找范围修正单元,用于根据所述初步定位结果,确定修正定位信息查找
    范围;
    运动特征对比单元,用于将所述修正定位信息查找范围内包括的特定位置
    运动特征模板与获取的运动特征参数进行比对;
    位置信息单元,用于如果存在与所述获取的运动特征参数相匹配的目标运
    动特征模板,则将所述目标运动特征模板对应的特定位置信息作为所述待导航
    终端的当前位置信息;如果不存在与所述获取的运动特征参数相匹配的目标运
    动特征模板,则直接将所述初步定位结果作为所述待导航终端的当前位置信息。
    13.根据权利要求12所述的装置,其特征在于,所述目标传感器包括下述
    至少一项:
    加速度传感器、气压传感器、重力传感器以及陀螺仪。
    14.根据权利要求12所述的装置,其特征在于,所述导航??榘ǎ?br />当前位置信息获取单元,用于以设定获取间隔获取当前位置信息;
    当前位置信息类型确定单元,用于如果根据获取的所述当前位置信息确定
    所述待导航终端偏离所述目标路径规划结果,且所述当前位置信息为初步定位
    结果,则确定是否能够根据所述当前位置信息以及设定的误差半径确定所述待
    导航终端当前所在的路段;
    若是,则根据所述路段以及所述待导航终端的运动方向重新进行路径规划,
    并根据新的路径规划结果对所述待导航终端进行导航;若否,间隔设定时间重
    新获取当前位置信息以确定所述待导航终端当前所在的路段。
    15.根据权利要求12所述的装置,其特征在于,导航??榛拱ǎ?br />语音提示单元,用于如果所述待导航终端的当前位置信息为与目标运动特
    征模板对应的特定位置信息,则为所述待导航终端提供精准距离导航语音提示;
    如果所述待导航终端的当前位置信息为初步定位结果,则为所述待导航终端提
    供初步导航语音提示。

    说明书

    导航方法以及装置

    技术领域

    本发明实施例涉及路径导航技术,尤其涉及一种导航方法以及装置。

    背景技术

    GPS(GlobalPositionSystem,全球卫星定位系统)是结合卫星及无线技术的
    导航系统,能够为用户进行精准定位并进行路径规划。其进行路径规划时的主
    要工作流程为,在接收到用户通过待导航终端发来的关于进行路径规划的指令
    后,首先通过GPS对用户进行精确定位,之后基于该GPS精确定位结果,完成
    相应的路径规划。

    但目前,由于设置于待导航终端中的GPS硬件质量参差不齐以及特定位置
    复杂的地形对GPS卫星的遮挡,致使在导航过程中出现了GPS迟迟无法定位成
    功的现象,这种现象出现后,待导航终端会不停地搜索GPS卫星,这样无疑会
    使得待导航终端耗电量大,功耗增加,并且使得用户体验差。

    发明内容

    有鉴于此,本发明提供了一种导航方法及装置,以摆脱GPS上述不良问题,
    在不使用GPS进行导航的前提下,在一定程度保证用户的精准定位需求的同时
    充分降低待导航终端的功耗,提升用户体验。

    第一方面,本发明实施例提供了一种导航方法。该导航方法包括:

    根据待导航终端的初步定位结果以及所述待导航终端的运动特征参数,确
    定所述待导航终端的当前位置信息,其中,所述初步定位结果包括通过Wi-Fi
    的定位结果,和/或,通过基站的定位结果;

    根据所述待导航终端的当前位置信息与目标路径规划结果之间的关系,对
    所述待导航终端进行导航。

    第二方面,本发明实施例还提供了一种导航装置。该导航装置,包括:

    当前位置信息确定???,用于根据待导航终端的初步定位结果以及所述待
    导航终端的运动特征参数,确定所述待导航终端的当前位置信息,其中,所述
    初步定位结果包括通过Wi-Fi的定位结果,和/或,通过基站的定位结果;

    导航???,用于根据所述待导航终端的当前位置信息与目标路径规划结果
    之间的关系,对所述待导航终端进行导航。

    本发明通过利用待导航终端的初步定位结果以及其运动特征参数对用户提
    供导航服务,解决了利用GPS进行定位,使得待导航终端耗电量大,功耗大,
    用户体验差的问题,实现了在一定程度上保证用户的精准定位需求的同时充分
    降低待导航终端的功耗,提升用户体验的效果。

    附图说明

    图1是本发明实施例一提供的一种导航方法的流程图;

    图2是本发明实施例一中生成路径规划结果的一种具体实施方法的流程图;

    图3是本发明实施例一中依据初步定位结果确定待导航终端在地图中位置
    的一种具体实施方法的流程图;

    图4是图3所提供的一种依据初步定位结果确定待导航终端在地图中位置
    方法的原理图;

    图5是本发明实施例二提供的一种导航方法的流程图;

    图6是本发明实施例二中结合初步定位结果以及待导航终端运动参数对待
    导航终端进行精确定位的一个原理图;

    图7是本发明实施例二中结合初步定位结果以及待导航终端的运动参数对
    待导航终端进行精确定位的另一个原理图;

    图8是本发明实施例三提供的一种导航方法的流程图;

    图9是本发明实施例四提供的一种导航装置的结构示意图。

    具体实施方式

    下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明??梢岳斫獾氖?,此
    处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明,而非对本发明的限定。另外还需
    要说明的是,为了便于描述,附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结
    构。另外还需要说明的是,为了便于描述,附图中仅示出了与本发明相关的部
    分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是,一些示
    例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或
    步骤)描述成顺序的处理,但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同
    时实施。此外,各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可
    以被终止,但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于
    方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

    实施例一

    图1为本发明实施例一提供的一种导航方法的流程图,本实施例可适用于
    对道路中的行驶的车辆,或移动中的用户进行导航的情况,本实施例所提供的
    方法可以由导航装置来执行,该装置可通过硬件和/或软件的方式实现,并一般
    可集成于用于提供导航服务的导航服务器中,与获取导航服务的待导航终端配
    合使用。所述待导航终端可以是用户所驾驶的车辆,或者用户随身携带的移动
    设备,如手机、平板电脑以及智能手表等。

    该导航方法具体包括:

    110,根据待导航终端的初步定位结果以及所述待导航终端的运动特征参数,
    确定所述待导航终端的当前位置信息,其中,所述初步定位结果包括通过Wi-Fi
    (Wireless-Fidelity,无线保真)的定位结果,和/或,通过基站的定位结果。

    初步定位是指当用户携带待导航终端在事先布设有无线信号发射设备的周
    围活动时,待导航终端在接收到无线信号发射设备所发出的无线信号后,将其
    发送到导航服务器,导航服务器通过识别待导航终端所接收到的无线信号的强
    弱以及无线信号的硬件地址,进而根据导航服务器内数据库中事先存储的无线
    信号的强弱以及无线信号硬件地址与具体经纬度信息之间的对应关系,获知用
    户的大致位置的定位方法。

    例如,当用户位于某街区时,导航服务器通过待导航终端接收到的多条源
    自于不同无线信号发射设备的无线信息号,对各无线信号强度进行识别并将各
    无线信号按信号强度进行排序,然后根据信号较强的一个或几个无线信号的物
    理地址计算得到待导航终端的具体位置,并将该具体位置作为初步定位结果。

    需要说明的是,在现实生活中由于楼宇墙壁的阻挡作用等会削弱无线信号
    的强度,进而会出现虽距离无线信号发射设备很近,但待导航终端所接收到的
    无线信号很弱的现象。因此,通过初步定位所得到的初步定位结果并不十分准
    确,存在一定误差。

    在本实施例中,所述无线信号具体是指无线接入点发送的Wi-Fi信号,或
    者基站发送的基站信号,通过Wi-Fi的定位结果具体是指根据Wi-Fi信号确定的
    位置信息,通过基站的定位信息具体是指根据基站信号确定的位置信息,相应
    的,初步定位结果具体可以包括:通过Wi-Fi的定位结果确定的位置信息,通
    过基站的定位结果确定的位置信息,或者同时通过Wi-Fi的定位结果以及基站
    的定位结果确定的位置信息。

    为了提高初步定位的准确性,可以在初步定位结果的基础上,进一步参考
    待导航终端的运动特征参数,进行进一步定位,以提高定位的准确性。(后文将
    在初步定位结果的基础上,进一步参考待导航终端的运动特征参数进行定位所
    得到的定位结果称为精确定位结果)。运动特征参数是指用户在移动的过程中的
    移动方向、重力方向、移动速度、移动时间以及移动加速度,移动过程中的气
    压值等。对待导航终端进行精确定位的方法将在实施例二中详细说明。

    120,根据所述待导航终端的当前位置信息与目标路径规划结果之间的关系,
    对所述待导航终端进行导航。

    需要说明的是,当用户开启“XX地图”或者“XX导航”等用于进行路径
    导航的App(Application,应用程序)后,该App会与对应的导航服务器建立
    通信连接,该导航服务器根据用户的当前位置信息,以及目标路径规划结果,
    为用户提供导航服务。本发明实施例一通过结合待导航终端的初步定位结果以
    及所述待导航终端的运动特征参数对用户进行定位,并依赖该定位结果为用户
    提供导航服务,解决了利用GPS进行定位,待导航终端耗电量大,功耗大,用
    户体验差的问题,实现了在一定程度上保证用户的精准定位需求的同时充分降
    低待导航终端的功耗,提升用户体验的效果。

    在本实施例中,所述目标路径规划结果可以是预先存储于所述待导航终端
    或者导航服务器中,并由用户指定的路径规划结果,也可以是导航服务器根据
    用户发送的路径规划请求在线生成的路径规划结果,这里并不进行限制。

    若目标路径规划结果是预先存储于导航服务器或者待导航终端中,用户在
    开启导航类App进行导航时,导航服务器通过与待导航终端进行通信,获取用
    户导航指令,并根据用户导航指令中起点位置以及终点位置,调用与用户导航
    指令相匹配的目标路径规划结果为用户进行导航。采用这种目标路径规划结果
    进行导航时,用户需要预先到达目标路径规划结果中的起点位置。

    若目标路径规划结果是在线生成的,其可以在接收到用户发送的路径规划
    请求后生成,并且其可以依赖初步定位结果与用户导航指令中的终点位置生成,
    也可以依赖GPS定位结果与用户导航指令中的终点位置生成。图2给出了一种
    目标路径规划结果依赖于初步定位结果生成的方法的流程图。

    如图2所示,依赖初步定位结果生成目标路径规划结果的方法具体包括:

    210、如果接收的所述待导航终端的路径规划请求,获取所述待导航终端的
    初步定位结果。

    220、根据所述初步定位结果以及电子地图的道路信息,确定所述待导航终
    端在地图道路中的位置。

    230、根据所述待导航终端在电子地图的道路中的位置,对所述待导航终端
    进行路径规划,并生成目标路径规划结果。

    这样设置的好处是,使得路径规划以及路径导航均能脱离GPS导航来实现,
    即使用户处于一个无GPS环境或者用户完全不使用GPS导航,也能为用户提供
    一个完整的包括路径规划的导航过程。

    在本实施例的一个具体的实施方式中,如果确定初步定位结果位于电子地
    图的道路中,可以直接根据该初步定位结果在电子地图的道路中的位置,对所
    述待导航终端进行路径规划;如果确定初步定位结果没有位于电子地图的道路
    中,可以再次获取初步定位结果直至获取的初步定位结果位于电子地图的道路
    时,完成对所述待导航终端的路径规划。

    考虑到初步定位结果的误差较大,通过本实施方式有可能出现多次获取的
    初步定位结果均没有位于电子地图的道路中的现象。此时,对用户来说,就会
    出现路径规划迟迟不成功的糟糕体验。为了解决上述技术问题,如图3给出了
    一种用于根据初步定位结果以及电子地图的道路信息,确定待导航终端在地图
    道路中的位置的优选方案。

    221、根据所述电子地图的道路信息,获取距离所述初步定位结果最接近的
    目标路段。

    222、从所述初步定位结果所在位置向所述目标路段做垂线,将垂足位置作
    为所述待导航终端在地图道路中的位置。

    示例性地,如图4所示,通过采用初步定位结果获知用户位于电子地图中
    的A1位置处,而离A1位置最近的路段有三条,分别为高新六路(路段a1-a2)、
    海油大道(路段b1-b2)和中心庄路(路段c1-c2),通过比较发现的海油大道(路段
    b1-b2)距离A1位置处最近,因此将海油大道(路段b1-b2)作为距离该初步定位结
    果最接近的目标路段,并且从A1向海油大道(路段b1-b2)所在直线做垂线,将
    垂足位置A2作为用户(待导航终端)在电子地图的道路中的位置。

    将待导航终端在电子地图的道路中的位置作为路径规划的起点位置,根据
    用户导航指令中所包含的终点位置,生成目标路径规划结果。相比于利用预先
    存储的目标路径规划结果进行导航,利用在线生成的目标路径规划结果可以更
    好地帮助用户确定当前该如何选择前行的方向和路段等。同时,若初步定位结
    果没有位于电子地图的道路时,通过根据电子地图的道路信息选取最接近的一
    条目标道路上的设定位置作为所述待导航终端在地图道路中的位置,可以实现
    路径规划结果的快速生成,在完全不使用GPS进行导航时,也能保证良好的用
    户的体验。

    实施例二

    图5是本发明实施例二的一种导航方法的流程图。本实施例以上述实施例
    为基础进行优化,本方法适用于可以依据运动特征参数对待导航终端可以进一
    步精确定位的情况。在本实施例中,运动特征参数是指用户在移动的过程中的
    移动方向、重力方向、移动速度、移动时间以及移动加速度,移动过程中气压
    值等。

    相应的,为了实现导航,需在待导航终端上配置有用于测量上述运动特征
    参数的目标传感器。所述目标传感器包括下述至少一项:加速度传感器、气压
    传感器、重力传感器以及陀螺仪等。另外,本实施例所提供的技术方案将如果
    接收到所述待导航终端的路径规划请求,获取所述待导航终端的初步定位结果
    具体优化为:获取所述待导航终端的至少一个目标传感器的测量值,作为所述
    待导航终端的运动特征参数;根据所述初步定位结果,确定修正定位信息查找
    范围;将所述修正定位信息查找范围内包括的特定位置运动特征模板与获取的
    运动特征参数进行比对;如果存在与所述获取的运动特征参数相匹配的目标运
    动特征模板,则将所述目标运动特征模板对应的特定位置信息作为所述待导航
    终端的当前位置信息;如果不存在与所述获取的运动特征参数相匹配的目标运
    动特征模板,则直接将所述初步定位结果作为所述待导航终端的当前位置信息。

    在现实生活中,由于人为规定的一些交通规则,或者是地形所致,地图中
    看似平坦四通八达的道路,往往带有一些特殊的位置,例如,某路段的某路口
    只能右拐不能左拐,某路段带有坡度,某路段带有岔路等。用户在这些带有特
    殊位置的路段上运动时就会表现出特定的运动特征,因此,可以根据待导航终
    端上配置的目标传感器对运动特征参数进行测量,进而得到的测量值。若该测
    量值能够充分表现出特定的运动特征,就可以据此确定用户当前位置信息。

    图6为本发明实施例二所提供的导航方法的原理图。结合图6对本实施例
    所提供的导航方法的原理进行进一步说明。如图6所示,该道路由三个路段组
    成,其中路段B1-B2为平坦的路段,而路段C1-C2和路段D1-D2带有坡度,并
    且在图6中已标出车辆在三个路段上各个具体位置的运动特征参数。由于路段
    B1-B2为平坦的路段,如果车辆行驶在该路段上,其测得的气压值保持不变,
    重力方向始终为竖直向下。而路段C1-C2和路段D1-D2带有坡度,车辆行驶在
    这两个路段时,测得的气压值会发生变化,并且车辆的重力方向也会随着其前
    行逐渐变化。示例性地,假设车辆行驶在路段B1-B2上时,通过初步定位可以
    确定待导航终端位于该图中三个路段的某一个路段上,但并不能准确定位车辆
    具体位于三个路段中的哪一个上。当通过利用配置于车辆内部的重力传感器和
    气压传感器对车辆的运动特征参数进行测量时,如果发现与车辆初步定位结果
    对应的气压测量值为998hpa(百帕)并且重力方向测量值为竖直向下,通过将
    该运动特征与图6所示内容进行对比就可以唯一地确定车辆的精确位置为
    B1-B2段。

    具体的,本实施例所提供的基于初步定位结果的导航方法具体包括:

    510、获取所述待导航终端的至少一个目标传感器的测量值,作为所述待导
    航终端的运动特征参数。

    用户开启导航类APP时,配置于待导航终端内的一个或多个目标传感器也
    一并开启,并以预设的间隔时间对待导航终端的运动特征参数进行测量。优选
    的,运动特征参数的测量间隔与初步定位结果的获取间隔相一致。

    520、根据所述初步定位结果,确定修正定位信息查找范围;

    将通过测量所获得的待导航终端的运动特征参数与存储于导航服务器数据
    库内的所有运动特征模板进行比对,从而确定待导航终端的精确位置。但在实
    际生活中,可能出现导航服务器数据库内所存储的运动特征模板数目众多,为
    了避免将所获得的待导航终端的运动特征参数与导航服务器内全部运动特征模
    板进行一一比对,工作量大,信息反馈不及时的不良现象出现,优选地,可以
    通过确定修正定位信息查找范围,来减小将所获得的待导航终端的运动特征参
    数与导航服务器内全部运动特征模板进行比对的工作量,从而提高导航服务器
    信息反馈的效率。

    所述修正定位信息查找范围是指用于与所获得的待导航终端的运动特征参
    数进行比对的运动特征模板选择范围。

    具体可用于确定修正定位信息查找范围的方法有多种,例如,可以在地图
    上将初步定位结果作为圆心,以特定长度为半径作圆,将该圆在电子地图中对
    应的区域所包含的所有运动特征模板作为修正定位信息查找范围。

    优先地,获取所述待导航终端的运动方向;以所述初步定位结果为起点,
    沿所述待导航终端的运动方向选取设定距离的路径区域,作为所述修正定位信
    息查找范围。结合图7对本修正定位信息查找范围的确定方法进行进一步说明。
    在图7中,共有两个路段,分别为路段E1-E2和路段F1-F2,并且预先设定在
    确定修正定位信息查找范围时,以待导航终端当前位置为定位信息查找范围的
    起点,以沿待导航终端的运动方向前方1000米的位置为定位信息查找范围的终
    电。以定位信息查找范围的起点与终点所确定的路径区域为修正定位信息查找
    范围。假设车辆初步定位结果为车辆位于图中1位置(路段E1-E2上)处,通
    过目标传感器获知所述待导航终端的运动方向为从西往东,因此可以将图中1
    位置作为定位信息查找范围的起点,将1位置东侧路段上距1位置1000米的位
    置作为定位信息查找范围的终点,则将1位置和1位置东侧路段上距1位置1000
    米的位置所确定的路径区域作为修正定位信息查找范围。

    530、将所述修正定位信息查找范围内包括的特定位置运动特征模板与获取
    的运动特征参数进行比对。

    540、判断是否存在与所述运动特征参数相匹配的目标运动特征模板:若是,
    执行550;否则,执行560。

    550、将所述目标运动特征模板对应的特定位置信息作为所述待导航终端的
    当前位置信息。

    560、直接将所述初步定位结果作为所述待导航终端的当前位置信息。

    如图7所示,根据上面分析可知,可以将1位置和1位置东侧路段上距1
    位置1000米的位置所确定的路径区域作为修正定位信息查找范围。将待导航终
    端通过目标传感器的测量值得到车辆的运动特征参数与该修正定位信息查找范
    围内的运动特征模板进行比对。通过比对,发现导航服务器数据库内确实存在
    与所述运动特征参数相匹配的目标运动特征模板,并且该目标运动特征模板对
    应位置为G位置,将G位置的经纬度信息作为待导航终端的当前位置信息。若
    通过比对,发现导航服务器数据库内不存在与所述运动特征参数相匹配的目标
    运动特征模板,将1位置的经纬度信息作为待导航终端的当前位置信息。

    570、根据所述待导航终端的当前位置信息与目标路径规划结果之间的关系,
    对所述待导航终端进行导航。

    在具体导航过程中,可以发起语音提示或者文字提示,优选是同时发起语
    音提示和文字提示,在发起语音提示时,如果所述待导航终端的当前位置信息
    为与目标运动特征模板对应的特定位置信息,则为所述待导航终端提供精准距
    离导航语音提示,例如,前方200米右转;如果所述待导航终端的当前位置信
    息为初步定位结果,则为所述待导航终端提供初步导航语音提示,例如在下一
    个路口右转。为了最大限度增加语音提示的效果,进一步优选地,可以将精准
    距离导航语音提示和初步导航语音提示结合起来一并使用。

    本发明实施例二通过将待导航终端的初步定位结果以及运动特征参数对待
    导航终端进行进一步精准定位,并依据该精准定位信息,为用户提供导航服务,
    能够达到有效提高对用户定位的准确性,进而提高导航的准确性,同时提升用
    户体验的效果。

    实施例三

    图8给出了本发明实施例三提供的一种导航方法的流程图。本实施例以上
    述实施例为基础进行优化,本方法适用于当用户偏离了之前生成的路径规划路
    线后需要根据待导航终端当前位置信息重新生成路径规划结果并进行导航的情
    况。

    本实施例中将根据所述待导航终端的当前位置信息与目标路径规划结果之
    间的关系,对所述待导航终端进行导航优化为:以设定获取间隔获取当前位置
    信息;如果根据所述当前位置信息确定所述待导航终端偏离所述目标路径规划
    结果,且所述当前位置信息为初步定位结果,则确定是否能够根据所述当前位
    置信息以及设定的误差半径确定所述待导航终端当前所在的路段;若是,则根
    据所述路段以及所述待导航终端的运动方向重新进行路径规划,并根据新的路
    径规划结果对所述待导航终端进行导航;若否,间隔设定时间重新获取当前位
    置信息以确定所述待导航终端当前所在的路段。

    本实施例提供的导航方法具体包括:

    810、根据待导航终端的初步定位结果以及所述待导航终端的运动特征参数,
    确定所述待导航终端的当前位置信息,其中,所述初步定位结果包括通过Wi-Fi
    的定位结果,和/或,通过基站的定位结果。

    820、以设定获取间隔获取当前位置信息。

    获取间隔是指待导航终端连续两次获取当前位置信息的时间间隔?;袢〖?br />隔可以由用户自行设定,也可以采用默认值,并且在各种类型的路段上,获取
    间隔可以相同也可以不同。优选是,根据所述待导航终端当前所在路段的类型,
    确定当前位置信息的所述获取间隔。例如如果用户行驶在无出口的高速、快速
    路上,则获取间隔可以设置的比较长,例如5分钟,而用户行驶岔路比较多的
    路段内时,获取间隔可以设置的比较短,例如1分钟。优选是,待导航终端可
    以根据上一次所获取的当前位置信息、运动特征参数以及待导航终端在电子地
    图中的位置自行判断待导航终端当前所在路段的类型,并根据待导航终端当前
    所在路段的类型设定获取间隔。

    830、根据获取的所述当前位置信息,判断所述待导航终端是否偏离所述目
    标路径规划结果:若是,执行840;否则,执行850。

    840、确定所述当前位置信息的类型:如果当前位置信息的类型为初步定位
    结果,执行860;如果当前位置信息的类型为精确定位结果(即:当前位置信
    息为与设定目标运动特征模板对应的特定位置信息),执行890。

    当前位置信息的类型是指当前位置信息是初步定位结果还是精确定位结果。
    具体地,将获取的当前位置信息与目标路径规划结果相对比,判断当前位置信
    息是否在目标路径规划结果的路线上。如若当前位置信息在该目标路径规划结
    果的路线上,按照该目标路径规划结果继续进行导航即可。如若当前位置信息
    不在该目标路径规划结果的路线,说明用户已偏离该目标路径规划结果,此时
    需要先确定用户当前位置信息的类型,以便后续重新进行目标路径规划。

    850、根据所述当前位置信息与目标路径规划结果之间的关系,对所述待导
    航终端进行导航。

    860、判断能否根据所述当前位置信息以及设定的误差半径确定所述待导航
    终端当前所在的路段;若是,执行870;否则,执行880。

    870、根据所述路段以及所述待导航终端的运动方向重新进行路径规划,执
    行8100。

    880、间隔设定时间,重新获取当前位置信息并返回860。

    890、根据所述精确定位结果以及所述待导航终端的运动方向重新进行路径
    规划,执行8100。

    如前所述,若采用初步定位方法对待导航终端进行定位时,由于在现实生
    活中由于楼宇墙壁的阻挡作用等会削弱无线信号的强度,进而使得初步定位结
    果往往存在误差。因此,当通过判断确定待导航终端当前位置信息为初步定位
    结果,以初步定位结果所在位置为圆心,误差值为半径得到待导航终端可能出
    现的位置范围,判断在该位置范围内是否包含两个或两个以上的路段。若在该
    位置范围内只有唯一的一个的路段,则说明可以唯一地确定待导航终端位于该
    路段内。若该位置范围内包含两个或两个以上的路段,由于无法进一步确定待
    导航终端具体位于哪条路段,则重复执行880、860,直至可以唯一地确定待导
    航终端当前所在路段。

    8100、根据更新的目标路径规划结果,对所述待导航终端进行导航。

    根据待导航终端当前所在路段以及用户发来的导航指令中的终点位置,重
    新生成目标路径规划结果,并根据更新的目标路径规划结果,对所述待导航终
    端进行导航。

    本实施例技术方案通过根据待导航终端当前位置信息判断待导航终端是否
    偏移原有的目标路径规划路线,若待导航终端偏移原有的目标路径规划路线,
    则根据用户当前位置信息重新生成目标路径规划结果,可以达到实时地帮助用
    户找到最佳的路线,提高用户体验的目的。

    实施例四

    图9给出了实施例四所提供的一种导航装置的结构示意图。该导航装置包
    括:当前位置信息确定???10和导航???20。

    当前位置信息确定???10,用于根据待导航终端的初步定位结果以及所
    述待导航终端的运动特征参数,确定所述待导航终端的当前位置信息,其中,
    所述初步定位结果包括通过Wi-Fi的定位结果,和/或,通过基站的定位结果;

    导航???20,用于根据所述待导航终端的当前位置信息与目标路径规划
    结果之间的关系,对所述待导航终端进行导航。

    本发明实施例通过利用待导航终端的初步定位结果以及待导航终端的运动
    特征参数对用户提供导航服务,解决了利用GPS进行定位,会使得待导航终端
    耗电量大,功耗大,用户体验差的问题,实现在一定程度上保证用户的精准定
    位需求的同时充分降低待导航终端的功耗,提升用户体验的效果。

    进一步地,该导航装置还可以包括:

    路径规划???,用于在确定所述待导航终端的当前位置信息之前,生成路
    径规划结果。

    所述路径规划结果生成??榘ǎ?br />

    初步定位单元,用于如果接收到所述待导航终端的路径规划请求,获取所
    述待导航终端的初步定位结果;

    地图位置确定单元,用于根据所述初步定位结果以及电子地图的道路信息,
    确定所述待导航终端在电子地图的道路中的位置;

    目标路径规划结果生成单元,用于根据所述待导航终端在电子地图的道路
    中的位置,对所述待导航终端进行路径规划,并生成目标路径规划结果。

    进一步地,地图位置确定单元具体可以包括:

    目标路段确定子单元,用于根据所述电子地图的道路信息,获取距离所述
    初步定位结果最接近的目标路段;

    终端地图位置确定子单元,用于从所述初步定位结果所在位置向所述目标
    路段做垂线,将垂足位置作为所述待导航终端在地图道路中的位置。

    进一步地,当前位置信息确定??榭梢园ǎ?br />

    运动特征测量单元,用于获取所述待导航终端的至少一个目标传感器的测
    量值,作为所述待导航终端的运动特征参数;

    查找范围修正单元,用于根据所述初步定位结果,确定修正定位信息查找
    范围;

    运动特征对比单元,用于将所述修正定位信息查找范围内包括的特定位置
    运动特征模板与获取的运动特征参数进行比对;

    位置信息单元,用于如果存在与所述获取的运动特征参数相匹配的目标运
    动特征模板,则将所述目标运动特征模板对应的特定位置信息作为所述待导航
    终端的当前位置信息;如果不存在与所述获取的运动特征参数相匹配的目标运
    动特征模板,则直接将所述初步定位结果作为所述待导航终端的当前位置信息。

    进一步地,查找范围修正单元可以包括:

    运动方向获取子单元,用于获取所述待导航终端的运动方向;

    修正查找范围确定子单元,用于以所述初步定位结果为起点,沿所述待导
    航终端的运动方向选取设定距离的路径区域,作为所述修正定位信息查找范围。

    进一步地,所述目标传感器可以包括下述至少一项:

    加速度传感器、气压传感器、重力传感器以及陀螺仪。

    进一步地,所述导航??榭梢园ǎ?br />

    当前位置信息获取单元,用于以设定获取间隔获取当前位置信息;

    导航单元,用于如果根据所述当前位置信息确定所述待导航终端偏离所述
    目标路径规划结果,且所述当前位置信息为初步定位结果,则确定是否能够根
    据所述当前位置信息以及设定的误差半径确定所述待导航终端当前所在的路段;

    若是,则根据所述路段以及所述待导航终端的运动方向重新进行路径规划,
    并根据新的路径规划结果对所述待导航终端进行导航;若否,间隔设定时间重
    新获取当前位置信息以确定所述待导航终端当前所在的路段。

    进一步地,其特征在于,所述导航??榛箍梢园ǎ?br />

    间隔时间获取单元,用于在以设定获取间隔获取当前位置信息之前,根据
    所述待导航终端当前所在路段的类型,确定当前位置信息的所述获取间隔。

    进一步地,导航??榛箍梢园ǎ?br />

    语音提示单元,如果所述待导航终端的当前位置信息为与目标运动特征模
    板对应的特定位置信息,则为所述待导航终端提供精准距离导航语音提示;如
    果所述待导航终端的当前位置信息为初步定位结果,则为所述待导航终端提供
    初步导航语音提示。

    上述导航装置可执行本发明任意实施例所提供的导航方法,具备执行该方
    法相应的功能??楹陀幸嫘Ч?。

    注意,上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员
    会理解,本发明不限于这里所述的特定实施例,对本领域技术人员来说能够进
    行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的?;し段?。因此,虽
    然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明,但是本发明不仅仅限于以
    上实施例,在不脱离本发明构思的情况下,还可以包括更多其他等效实施例,
    而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

    关 键 词:
    导航 方法 以及 装置
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