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    玩重庆时时彩有人赢吗: 一种基于PC/104嵌入式系统的旋翼共锥度机载测量装置及方法.pdf

    摘要
    申请专利号:

    重庆时时彩单双窍门 www.4mum.com.cn CN201610058329.2

    申请日:

    2016.01.28

    公开号:

    CN105606041A

    公开日:

    2016.05.25

    当前法律状态:

    实审

    有效性:

    审中

    法律详情: 实质审查的生效IPC(主分类):G01B 11/26申请日:20160128|||公开
    IPC分类号: G01B11/26; G01B11/00 主分类号: G01B11/26
    申请人: 南昌航空大学
    发明人: 欧巧凤; 熊邦书; 饶智博; 赵平均; 莫燕
    地址: 330000 江西省南昌市丰和南大道696号
    优先权:
    专利代理机构: 南昌洪达专利事务所 36111 代理人: 刘凌峰
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201610058329.2

    授权公告号:

    |||

    法律状态公告日:

    2016.06.22|||2016.05.25

    法律状态类型:

    实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明涉及一种基于PC/104嵌入式系统的旋翼共锥度机载测量装置及方法。测量装置包括:双目立体视觉系统、PC/104嵌入式系统、外触发???、供电???、配置工具、测量标记点等。测量方法包括:双目立体视觉系统标定方法和旋翼共锥度实时测量方法。测量前,配置工具通过千兆以太网接口连接测量装置,完成测量装置参数配置和双目立体视觉系统标定;测量时,双目立体视觉系统根据外触发??榈拇シ⑿藕沤薪耙端客枷癫杉?,然后实时地进行图像处理和三维坐标计算,最后利用空间距离法计算旋翼共锥度参数,并通过RS485总线将测量结果实时发送给机载数据采集系统。本发明的优点是:可机载测量、精度高、非接触、操作简单安全。

    权利要求书

    1.一种基于PC/104嵌入式系统的旋翼共锥度机载测量装置,该装置的硬件主要
    组成包括:双目立体视觉系统、PC/104嵌入式系统、外触发???、供电???、
    配置工具和测量标记点;其特征在于:测量装置的外壳内置有供电???、双目立
    体视觉系统、PC/104嵌入式系统和基板,所述供电???、双目立体视觉系统、
    PC/104嵌入式系统放置在基板上,外壳上端设有透明玻璃板,外壳下端有支架
    套管,支架套管和直升机安装支架绑定,所述供电??榱铀苛⑻迨泳跸低澈?br />PC/104嵌入式系统,所述双目立体视觉系统连接PC/104嵌入式系统,所述双目
    立体视觉系统外接外触发???,所述PC/104嵌入式系统外接配置工具,所述供
    电??橥饨拥缭?。
    2.根据权利要求1所述的一种基于PC/104嵌入式系统的旋翼共锥度机载
    测量装置,其特征在于其组装方法包括:
    1)测量装置作为机载??榘沧坝谥鄙砩喜喟沧安勰?,而用于标定的图
    像显示功能则通过千兆以太网外接配置工具实现;
    2)在直升机旋翼各桨叶上分别等距粘贴测量标记点和红外反光片,且每个桨
    叶上的标记点和反光片中心保持在同一个旋转角度。测量标记可以为圆形标记或
    棋盘格标记。
    3.一种根据权利要求1所述的基于PC/104嵌入式系统的旋翼共锥度机载测
    量方法,其特征在于包括以下方法步骤:
    1)对测量装置进行配置和立体标定,具体步骤如下:
    (a)通过千兆以太网接口,将机载测量装置与配置工具相连;
    (b)利用配置工具查找、连接和设置立体视觉系统;
    (c)在目标位置放置标定模板,利用配置工具采集模板的双目图像;
    (d)在配置工具上采用张正友标定法对双目立体视觉系统进行立体标定,
    得到标定参数集Φ;
    2)测量装置进行旋翼共锥度的机载实时测量,具体步骤如下:
    (a)实时采集桨叶上标记点的双目图像;直升机旋翼桨叶旋转到指定位置
    时,外触发??榇シ⑺可阆窕杉昙堑闼客枷?,旋翼转轴转动
    一圈为一个周期,在保证周期完整性前提下尽最大能力采集图像,并
    对采集的图像进行标记点识别和有效性检查,舍弃含有不合格图像的
    周期。
    (b)计算标记点三维坐标;利用双目立体视觉系统标定参数Φ对标记点
    双目图像进行立体校正,然后,提取标记点并进行三维坐标计算。
    (c)解算旋翼共锥度;利用直升机旋翼桨叶标记点Pk,k=1,2,3...N的三
    维坐标,其中N为直升机桨叶的数目,以其中一个桨叶为参考桨叶,
    根据其它桨叶各标记点到参考桨叶标记点的距离Di,i=1,2,KN-1,
    以及标记点到旋翼转轴中心O点的距离R,采用正弦定理计算出不
    同桨叶之间的共锥度角αi:
    αi=2arcsinDi/2R,i=1,2,KN-1;
    (d)输出测量结果;将旋翼共锥度测量结果通过RS485总线实时发送给机
    载数据采集系统。

    关 键 词:
    一种 基于 PC 104 嵌入式 系统 旋翼共 锥度 机载 测量 装置 方法
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