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    重庆时时彩第66期: 一种确定工业机器人运动轨迹的方法.pdf

    摘要
    申请专利号:

    重庆时时彩单双窍门 www.4mum.com.cn CN201610118246.8

    申请日:

    2016.03.02

    公开号:

    CN105598975A

    公开日:

    2016.05.25

    当前法律状态:

    授权

    有效性:

    有权

    法律详情: 专利权的转移IPC(主分类):B25J 9/16登记生效日:20180402变更事项:专利权人变更前权利人:武汉工程大学变更后权利人:苏州瀚华智造智能技术有限公司变更事项:地址变更前权利人:430205 湖北省武汉市江夏区流芳大道特一号变更后权利人:215000 江苏省苏州市苏州工业园区若水路388号H幢408室|||授权|||实质审查的生效IPC(主分类):B25J 9/16申请日:20160302|||公开
    IPC分类号: B25J9/16; G06F17/50 主分类号: B25J9/16
    申请人: 武汉工程大学
    发明人: 颜昌亚; 赵云; 李振瀚
    地址: 430205 湖北省武汉市江夏区流芳大道特一号
    优先权:
    专利代理机构: 北京华沛德权律师事务所 11302 代理人: 房德权
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201610118246.8

    授权公告号:

    |||||||||

    法律状态公告日:

    2018.04.20|||2017.11.14|||2016.06.22|||2016.05.25

    法律状态类型:

    专利申请权、专利权的转移|||授权|||实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明提供了一种确定工业机器人运动轨迹的方法,包括:将机器人工具分为回转类工具及非回转类工具;根据机器人工具与工件的接触方式,将回转类工具及非回转类工具与标准加工刀具一一对应;在CAM软件中建立标准加工刀具的模型,利用模型对工件的加工区域进行轨迹规划,获取五轴CAM轨迹;在五轴CAM轨迹中定义第六轴信息,根据第六轴信息将五轴CAM轨迹中的位姿调整为所述机器人工具的位姿,获取机器人工具的六轴轨迹;能够将大量的五轴CAM轨迹转化为稳定、合理的机器人轨迹,使机器人能够应用到复杂曲面加工领域;并有效缩短机器人轨迹规划时间,提高工作效率;并且该方法考虑了在切削、打磨、焊接、喷涂、切削等众多加工领域的工具,具有普遍适用性。

    权利要求书

    1.一种确定工业机器人运动轨迹的方法,其特征在于,所述方法包括:
    将机器人工具分为回转类工具及非回转类工具;
    根据所述机器人工具与工件的接触方式将所述回转类工具及所述非回转类工具分别
    与标准加工刀具一一对应;
    在计算机辅助制造CAM软件中建立所述标准加工刀具的模型,利用所述模型对工件的
    加工区域进行轨迹规划,获取五轴CAM轨迹;
    在所述五轴CAM轨迹中定义第六轴信息,根据所述第六轴信息将所述五轴CAM轨迹中的
    位姿调整为所述机器人工具的位姿,获取所述机器人工具的六轴轨迹。
    2.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述回转类工具包括:圆柱形工具、圆锥型或
    具有回转对称几何特征的工具。
    3.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述非回转类工具包括:无旋转轴或不具有
    回转对称几何特征的工具。
    4.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述标准加工刀具包括:平底刀及球头刀。
    5.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述机器人工具与工件的接触方式包括:回
    转面接触、端面接触、球面接触、平面接触及点接触。
    6.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述在所述五轴CAM轨迹中定义第六轴信息
    包括:
    提取所述五轴CAM轨迹中的刀位点及刀轴矢量数据;
    在所述轨迹上的第i个刀位点Pi(Xi,Yi,Zi)处建立第一坐标系Oc(Xc,Yc,Zc);
    以所述第i个刀位点为原点,将所述第i个刀位点的刀轴矢量设置为所述第i个刀位点
    的Zc轴;
    根据所述Zc轴及Xc轴建立所述第六轴信息。
    7.如权利要求6所述的方法,其特征在于,所述第i个刀位点的刀轴矢量为
    Z l = ( i i , j i , k i ) . ]]>
    8.如权利要求6所述的方法,其特征在于,所述Xc轴的向量为 X c = Z c × F l × Z c ; ]]>其中,所
    述为辅助矢量。
    9.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述辅助矢量根据 F l = P l P l + 1 = ( x i + 1 , y i + 1 , z i + 1 ) - ( x i , y i , z i ) ]]>
    确定。
    10.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述机器人工具包括:切削工具、打磨工具、
    焊接工具、喷涂工具、激光成型工具、去毛刺工具、抛光工具及3D打印工具。

    说明书

    一种确定工业机器人运动轨迹的方法

    技术领域

    本发明属于工业机器人应用技术领域,尤其涉及一种确定工业机器人运动轨迹的
    方法。

    背景技术

    工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是
    自动执行工作的机器装置,是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以
    接受人类指挥,也可以按照预先编排的程序运行,现代的工业机器人还可以根据人工智能
    技术制定的原则纲领行动。

    工业机器人的简单应用可由示教来完成编程,对于复杂应用,如复杂曲面的抛光、
    打磨、或者焊接等应用,采用示教编程的方法并不能达到加工要求,必须借助工业机器人离
    线编程系统。而现有的机器人离线编程系统,其轨迹规划并不成熟,难以生成复杂的多轴轨
    迹。这限制了工业机器人在有复杂轨迹需求行业的应用。

    现有技术中,一般利用计算机辅助制造(CAM,ComputerAidedManufacturing)软
    件生成复杂轨迹,但CAM生成的是五轴刀路轨迹,其本质是五自由度的。而工业机器人由于
    所夹持工具的复杂性,往往要求控制末端为六个自由度的位姿。这对机器人的离线编程系
    统提供了更高的要求。

    基于此,目前亟需一种将CAM生成的五轴刀路轨迹,转换成六轴工业机器人的六轴
    刀路轨迹,从而适用于绝大多数工业机器人运动的复杂轨迹的方法。

    发明内容

    针对现有技术存在的问题,本发明实施例提供了一种确定工业机器人运动轨迹的
    方法,用于解决现有技术中不能将利用CAM生成的五轴刀路轨迹,转换成六轴工业机器人的
    六轴刀路轨迹,导致工业机器人的作业空间受限,不能广泛应用在复杂曲面加工领域。

    本发明提供一种确定工业机器人运动轨迹的方法,所述方法包括:

    将机器人工具分为回转类工具及非回转类工具;

    根据所述机器人工具与工件的接触方式将所述回转类工具及所述非回转类工具
    分别与标准加工刀具一一对应;

    在计算机辅助制造CAM软件中建立所述标准加工刀具的模型,利用所述模型对工
    件的加工区域进行轨迹规划,获取五轴CAM轨迹;

    在所述五轴CAM轨迹中定义第六轴信息,根据所述第六轴信息将所述五轴CAM轨迹
    中的位姿调整为所述机器人工具的位姿,获取所述机器人工具的六轴轨迹。

    上述方案中,所述回转类工具包括:圆柱形工具、圆锥型或具有回转对称几何特征
    的工具。

    上述方案中,所述非回转类工具包括:无旋转轴或不具有回转对称几何特征的工
    具。

    上述方案中,所述标准加工刀具包括:平底刀及球头刀。

    上述方案中,所述机器人工具与工件的接触方式包括:回转面接触、端面接触、球
    面接触、平面接触及点接触。

    上述方案中,所述在所述五轴CAM轨迹中定义第六轴信息包括:

    提取所述五轴CAM轨迹中的刀位点及刀轴矢量数据;

    在所述轨迹上的第i个刀位点Pi(Xi,Yi,Zi)处建立第一坐标系Oc(Xc,Yc,Zc);

    以所述第i个刀位点为原点,将所述第i个刀位点的刀轴矢量设置为所述第i个刀
    位点的Zc轴;

    根据所述Zc轴及Xc轴建立所述第六轴信息。

    上述方案中,所述第i个刀位点的刀轴矢量为

    上述方案中,所述Xc轴的向量为其中,所述为辅助矢量。

    上述方案中,所述辅助矢量根据 F l = P l P l + 1 = ( x i + 1 , y i + 1 , z i + 1 ) - ( x i , y i , z i ) ]]>确定。

    上述方案中,所述机器人工具包括:切削工具、打磨工具、焊接工具、喷涂工具、激
    光成型工具、去毛刺工具、抛光工具及3D打印工具。

    本发明提供了一种确定工业机器人运动轨迹的方法,所述方法包括:将机器人工
    具分为回转类工具及非回转类工具;根据所述机器人工具与工件的接触方式,将所述回转
    类工具及非回转类工具分别与标准加工刀具一一对应;在计算机辅助制造CAM软件中建立
    所述标准加工刀具的模型,利用所述模型对工件的加工区域进行轨迹规划,获取五轴CAM轨
    迹;在所述五轴CAM轨迹中定义第六轴信息,根据所述第六轴信息将所述五轴CAM轨迹中的
    位姿调整为所述机器人工具的位姿,获取所述机器人工具的六轴轨迹;如此,该方法能够将
    大量的五轴CAM轨迹转化为稳定、合理的机器人轨迹,使机器人能够运动到复杂曲面加工领
    域;并能够有效缩短机器人规划时间,提高工作效率;并且该方法考虑了在切削、打磨、焊
    接、喷涂、抛光、激光成型、3D打印等众多加工领域的工具,具有一定的普遍适用性。

    附图说明

    图1为本发明实施例一提供的确定工业机器人运动轨迹的方法流程示意图;

    图2为本发明实施例一提供的机器人工具与工件的接触面为回转体端面时的示意
    图;

    图3为本发明实施例一提供的机器人工具与工件的接触面为回转体侧面时的示意
    图;

    图4为本发明实施例一提供的机器人工具与工件的接触面为平面时的示意图;

    图5本发明实施例一提供的机器人工具与工件的接触面为球形面时的示意图;

    图6为本发明实施例一提供的机器人工具与工件的接触面为点接触时的示意图;

    图7为本发明实施例一提供的当机器人工具与工件的接触面为回转体端面时,标
    准工具与机器人工具在同一刀位点的位姿对比图;

    图8为本发明实施例一提供的当机器人工具与工件的接触面为回转体侧面时,标
    准工具与机器人工具在同一刀位点的位姿对比图;

    图9为本发明实施例一提供的当机器人工具与工件的接触面为球面时,标准工具
    与机器人工具在同一刀位点的位姿对比图;

    图10为本发明实施例一提供的当机器人工具与工件的接触面为平面时,标准工具
    与机器人工具在同一刀位点的位姿对比图;

    图11为本发明实施例一提供的当机器人工具与工件的接触面为点接触时,标准工
    具与机器人工具在同一刀位点的位姿对比图;

    图12为本发明实施例二提供的机器人打磨工具示意图;

    图13为本发明实施例二提供的汽车曲面玻璃在CAM中的轨迹规划示意图;

    图14为本发明实施例二提供的标准刀具在刀位点处的位姿图;

    图15为本发明实施例二提供的机器人打磨工具在刀位点处的位姿图;

    图16为本发明实施例二提供的标准刀具与机器人打磨工具在同一刀位点处位姿
    对比图。

    具体实施方式

    为了能够将大量的五轴CAM轨迹转化为稳定、合理的机器人轨迹,使机器人能够运
    动到复杂曲面加工领域,本发明提供了一种确定工业机器人运动轨迹的方法,所述方法包
    括:将机器人工具分为回转类工具及非回转类工具;根据所述机器人工具与工件的接触方
    式,将所述回转类工具及非回转类工具分别与标准加工刀具一一对应;在计算机辅助制造
    CAM软件中建立所述标准加工刀具的模型,利用所述模型对工件的加工区域进行轨迹规划,
    获取五轴CAM轨迹;在所述五轴CAM轨迹中定义第六轴信息,根据所述第六轴信息将所述五
    轴CAM轨迹中的位姿调整为所述机器人工具的位姿,获取所述机器人工具的六轴轨迹。

    下面通过附图及具体实施例对本发明的技术方案做进一步的详细说明。

    实施例一

    本实施例提供一种确定工业机器人运动轨迹的方法,如图1所示,所述方法包括以
    下步骤:

    步骤110,将机器人工具分为回转类工具及非回转类工具。

    本步骤中,所述机器人工具包括:切削工具、打磨工具、焊接工具、喷涂工具、激光
    成型工具、去毛刺工具、抛光工具及3D打印工具;所述回转类工具包括:圆柱形工具、锥形工
    具及类圆柱形工具。所述非回转类工具包括:长方体工具等。

    步骤111,根据机器人工具与工件的接触方式将所述回转类工具及非回转类工具
    分别与标准加工刀具一一对应。

    本步骤中,将机器人工具分为回转类工具及非回转类工具后,根据所述机器人工
    具与所述工件的接触方式将所述回转类工具及非回转类工具与标准加工刀具一一对应。其
    中,所述机器人工具与所述工件的接触方式包括:回转面接触、端面接触、球面接触、平面接
    触及点接触。所述所标准加工刀具包括:平底刀及球头刀。所述工件可以包括:汽车曲面玻
    璃。

    比如,如图2所示,当所述回转类工具为圆柱形工具,且工具与工件的接触面为回
    转体端面,其中,坐标系OT(XT,YT,ZT)表示机器人工具的工具坐标系,Zt轴表示工具的旋转轴
    方向。此时将选择平底刀作为生成五轴轨迹的标准刀具。

    如图3所示,当所述回转类工具为类圆柱形工具,且工具与工件的接触面为回转体
    侧面,此时将选择平底刀作为生成五轴轨迹的标准刀具。其中,坐标系OT(XT,YT,ZT)表示机
    器人工具的工具坐标系,ZT轴表示工具的旋转轴方向。

    如图4所示,当所述机器人工具为非回转类工具,所述非回转类工具与工件的接触
    面为平面,此时将选择平底刀作为生成五轴轨迹的标准刀具。其中,坐标系OT(XT,YT,ZT)表
    示机器人工具的工具坐标系。

    如图5所示,当所述机器人工具为非回转类工具,且工具与工件的接触为点接触
    时,此时将选择球头刀作为生成五轴轨迹的标准刀具。其中,坐标系OT(XT,YT,ZT)表示机器
    人工具的工具坐标系。

    如图6所示,当所述机器人工具为回转类工具,且工具与工件的接触面为锥形面或
    球形面,此时将选择球头刀作为生成五轴轨迹的标准刀具。其中,坐标系OT(XT,YT,ZT)表示
    机器人工具的工具坐标系,ZT轴表示工具的旋转轴方向。

    步骤112,在计算机辅助制造CAM软件中建立所述标准加工刀具的模型,利用所述
    模型对工件的加工区域进行轨迹规划,获取五轴计算机辅助制造CAM轨迹。

    本步骤中,选择合适的标准加工工具,并在CAM软件建立标准加工工具的虚拟模
    型,在所述CAM软件,选择合适的五轴加工策略利用所述模型对工件的加工区域进行轨迹规
    划,获取五轴CAM轨迹。所述加工策略包括:可变轮廓铣策略、固定轮廓铣策略及可变流线铣
    策略等其他加工策略。

    步骤113,在所述五轴CAM轨迹中定义第六轴信息,根据所述第六轴信息将所述五
    轴CAM轨迹中的位姿调整为所述机器人工具的位姿,获取所述机器人工具的六轴轨迹。

    当获取到所述五轴CAM轨迹后,在所述五轴CAM轨迹中定义第六轴信息根据所述第
    六轴信息将所述五轴CAM轨迹中的位姿调整为所述机器人工具的位姿,获取所述机器人工
    具的六轴轨迹。

    具体地,首先提取所述五轴CAM轨迹中的刀位点及刀轴矢量数据;得到有序路径点
    序列P1,P2……Pi……Pn;其中,所述i=1……n;n为轨迹中刀位点总数。

    其次,在所述轨迹上的第i个刀位点Pi(Xi,Yi,Zi)处建立第一坐标系Oc(Xc,Yc,Zc)。

    再以所述第i个刀位点为原点,将所述第i个刀位点的刀轴矢量设置为所述第i个刀位
    点的Zc轴;其中,所述第i个刀位点的刀轴矢量为这里,所述Xc轴的向量为
    所述为在第i个刀位点构建的辅助矢量,具体为第i个刀位点Pi(Xi,Yi,Zi)
    与第i+1个刀位点Pi+1(Xi+1,Yi+1,Zi+1)之间的位移矢量,所述 F l = P l P l + 1 = ( x i + 1 , y i + 1 , z i + 1 ) - ( x i , y i , z i ) . ]]>
    其中,当i=n时, F n = F n - 1 . ]]>所述Yc轴由得到。

    最后根据所述第一坐标系Oc(Xc,Yc,Zc)、所述Zc轴及所述辅助矢量建立所述第六
    轴信息。

    这里,但由于机器工具种类繁多,每种工具都有不同的外形和加工特征。本方法将
    对上文每一类机器人工具详细阐述由对应标准刀具的刀轴矢量转换为机器人工具刀轴矢
    量的方法。

    具体地,比如,当所述机器人工具为回转类工具,且工具与工件的接触面为回转体
    端面时,标准刀具Zc轴和机器人工具的ZT轴是平行的,两者在同一刀位点的位姿如图7所示,
    此时通过平移刀位点并绕Zc轴旋转角度,便可将标准刀具的位姿调整为机器人工具的位
    姿。用户只需输入(X,Y,Z,α)便可完成上述变换。其中,X、Y、Z表示由标准刀具刀位点平移至
    机器人工具刀位点的平移向量,所述α表示绕Zc轴将Xc旋转至XT轴时旋转的角度。

    比如,当所述机器人工具为回转类工具,且工具与工件的接触面为回转体侧面时,
    标准刀具ZT轴平行于机器人工具坐标系平面平行或位于机器人工具坐标系平面内,两者在
    同一刀位点的位姿如图8所示,此时,将标准刀具位姿变换为机器人工具位姿,需要平移刀
    位点,并绕Zc、Yc、Xc旋转相应的角度。用户只需输入(X,Y,Z,α,β,γ)便可完成上述变换。其
    中,X、Y、Z表示由标准刀具刀位点平移至机器人工具刀位点的平移向量,所述α,β,γ则表示
    按照Z-Y-X欧拉角变换方式将坐标系Oc(Xc,Yc,Zc)姿态变换为OT(XT,YT,ZT)的旋转角度。

    比如,当所述机器人工具为回转类工具,且工具与工件的接触面为球面接触时,机
    器人工具坐标系的位姿是随意的,两者在同一刀位点的位姿如图9所示,将标准刀具位姿调
    整为机器人工具的位姿需要平移刀位点并绕Zc、Yc、Xc旋转相应的角度。用户只需输入(X,Y,
    Z,α,β,γ)便可完成上述变换。其中,X、Y、Z表示由标准刀具刀位点平移至机器人工具刀位
    点的平移向量,所述α,β,γ则表示按照Z-Y-X欧拉角变换方式将坐标系Oc(Xc,Yc,Zc)姿态变
    换为OT(XT,YT,ZT)的旋转角度。

    比如,当所述机器人工具为非回转类工具,且工具与工件的接触面为平面接触时,
    Zc轴和机器人工具ZT轴是平行的,两者在同一刀位点的位姿如图10所示,此时通过平移刀位
    点并绕Zc轴旋转α,便可将标准刀具的位姿调整为机器人工具的位姿。用户只需输入(X,Y,
    Z,α)便可完成上述变换。

    比如,当所述机器人工具为非回转类工具,且工具与工件的接触面为点接触时,两
    者在同一刀位点的位姿如图11所示,将标准刀具位姿调整为机器人工具的位姿需要平移刀
    位点并绕Zc、Yc、Xc旋转相应的角度。用户只需输入(X,Y,Z,α,β,γ)便可完成上述变换。

    本发明实施例提供的方法能够将大量的五轴CAM轨迹转化为稳定、合理的机器人
    轨迹,使机器人能够运动到复杂曲面加工领域;并能够有效缩短机器人规划时间,提高工作
    效率;并且该方法考虑了在切削、打磨、焊接、喷涂、切削等众多加工领域的工具,具有一定
    的普遍适用性。

    实施例二

    实际应用时,当工件为汽车玻璃曲面时,对汽车玻璃曲面时,选取机器人打磨工
    具,如图12所示,所述工具为回转类工具,并与汽车玻璃曲面的接触方式为侧面接触,因此
    选择平底刀作为五轴CAM轨迹生成的标准刀具。

    首先,在CAM软件如NX中,对汽车玻璃的表面加工区域进行轨迹规划,在规划轨迹
    中,选择合适的平底刀作为加工刀具进行轨迹规划,加工策略选择多轴可变轮廓铣,得到五
    轴CAM轨迹,该轨迹如图13所示。

    其次,首先提取所述五轴CAM轨迹中的刀位点及刀轴矢量数据;得到有序路径点序
    列P1,P2……Pi……Pn;其中,所述i=1……n;n为轨迹中刀位点总数。

    其次,在所述轨迹上的第i个刀位点Pi(Xi,Yi,Zi)处建立第一坐标系Oc(Xc,Yc,Zc)。

    再以所述第i个刀位点为原点,将所述第i个刀位点的刀轴矢量设置为所述第i个
    刀位点的Zc轴;其中,所述第i个刀位点的刀轴矢量为这里,所述Xc轴的向量为
    所述为在第i个刀位点构建的辅助矢量,具体为第i个刀位点Pi(Xi,Yi,Zi)与
    第i+1个刀位点Pi+1(Xi+1,Yi+1,Zi+1)之间的位移矢量,所述 F l = P l P l + 1 = ( x i + 1 , y i + 1 , z i + 1 ) - ( x i , y i , z i ) . ]]>
    其中,当i=n时, F n = F n - 1 . ]]>所述Yc轴由得到。

    最后根据所述第一坐标系Oc(Xc,Yc,Zc)、所述Zc轴及所述辅助矢量建立所述第六
    轴信息。

    这里,所述标准刀具在轨迹上的姿态如图14所示,假设机器人打磨工具的位姿如图
    15所示,在刀位点建立坐标系后,只需将图14的标准刀具位姿变换为图15的机器人工具位
    姿,两者在同一刀位点的位姿对比图如图16所示。具体地,只需将由齐次变换矩阵得,只需
    绕Zc轴旋转-90°,再绕变换后的Yc轴旋转-90°并将刀位点Oc点按矢量
    平移至OT点即可完成两者间的位姿变换。用户只需输入(0,40,30,-90,90,0)即可完成上述
    变换。

    本实施例提供的方法能够将五轴CAM轨迹转化为稳定、合理的机器人轨迹,使机器
    人能够运动到复杂曲面加工领域;并能够有效缩短机器人规划时间,提高工作效率。

    以上所述,仅为本发明的较佳实施例而已,并非用于限定本发明的?;し段?,凡在
    本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等,均应包含在本发明的?;?br />范围之内。

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    一种 确定 工业 机器人 运动 轨迹 方法
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