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    重庆时时彩角投模式: 一种用于外机械骨骼助力机器人的姿态判断系统.pdf

    摘要
    申请专利号:

    重庆时时彩单双窍门 www.4mum.com.cn CN201610007299.2

    申请日:

    2016.01.07

    公开号:

    CN105596183A

    公开日:

    2016.05.25

    当前法律状态:

    实审

    有效性:

    审中

    法律详情: 实质审查的生效IPC(主分类):A61H 3/00申请日:20160107|||公开
    IPC分类号: A61H3/00; G06F3/0346(2013.01)I 主分类号: A61H3/00
    申请人: 芜湖欧凯罗博特机器人有限公司
    发明人: 王利鹏
    地址: 241000 安徽省芜湖市鸠江电子产业园C座3F、4F
    优先权:
    专利代理机构: 代理人:
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201610007299.2

    授权公告号:

    |||

    法律状态公告日:

    2018.04.24|||2016.05.25

    法律状态类型:

    实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明公开了一种用于外机械骨骼助力机器人的姿态判断系统,属于姿态判断领域,包括外机械骨骼助力机器人本体,还包括手臂陀螺仪传感器、腿部陀螺仪传感器、背部陀螺仪传感器和腰部陀螺仪传感器,手臂陀螺仪传感器设置在外机械骨骼助力机器人本体的手臂中部,腿部陀螺仪传感器设置在外机械骨骼助力机器人本体的大腿中部,背部陀螺仪传感器设置在外机械骨骼助力机器人本体的背部。本发明的姿态判断装置,行走过程中,借助陀螺仪、和足底压力传感器等传感设备来获得外机械骨骼助力机器人和操作者的着力信息、运动信息和位姿信息,之后利用微处理器进行预处理,对突发情况的判断及预防起到很重要的作用,穿着舒适性也会大大提高。

    权利要求书

    1.一种用于外机械骨骼助力机器人的姿态判断系统,包括外机械骨骼助力机器人本体,其特征在于:还包括手臂陀螺仪传感器、腿部陀螺仪传感器、背部陀螺仪传感器和腰部陀螺仪传感器,所述手臂陀螺仪传感器设置在机械骨骼本体的手臂位置,腿部陀螺仪传感器设置在外机械骨骼助力机器人本体的大腿位置,背部陀螺仪传感器设置在外机械骨骼助力机器人本体的背部,腰部陀螺仪传感器设置在外机械骨骼助力机器人本体的前腰部,所述手臂陀螺仪传感器、腿部陀螺仪传感器、背部陀螺仪传感器和腰部陀螺仪传感器设置在机械骨骼对应部位并与总控CPU实时通讯。2.根据权利要求1所述的用于外机械骨骼助力机器人的姿态判断系统,其特征在于:所述手臂陀螺仪传感器包括右臂陀螺仪传感器和左臂陀螺仪传感器,所述右臂陀螺仪传感器和左臂陀螺仪传感器分别放置在机械骨骼本体的左右臂绑带上。3.根据权利要求1所述的用于外机械骨骼助力机器人的姿态判断系统,其特征在于:所述腿部陀螺仪传感器包括右腿陀螺仪传感器和左腿陀螺仪传感器,所述右腿陀螺仪传感器和左腿陀螺仪传感器分别放置在在机械骨骼本体的左右腿上。4.根据权利要求1所述的用于外机械骨骼助力机器人的姿态判断系统,其特征在于:所述机械骨骼本体设有辅助拐杖做为辅助系统。5.根据权利要求4所述的用于外机械骨骼助力机器人的姿态判断系统,其特征在于:所述辅助拐杖扶手处设置辅助拐杖陀螺仪传感器。6.根据权利要求1所述的用于外机械骨骼助力机器人的姿态判断系统,其特征在于:所述机械骨骼本体的脚底部设有足底压力传感器。

    说明书

    一种用于外机械骨骼助力机器人的姿态判断系统

    技术领域

    本发明涉及姿态判断领域,具体地说,本发明涉及一种用于外机械骨骼助力机器人的姿态判断系统。

    背景技术

    第一个能动的外机械骨骼助力机器人在20世纪60年代末和70年代初诞生于通用电气(GE)和贝尔格莱德的MihajloPupin研究所。在通用电气的哈迪曼项目是一个采用主从式控制系统、重达680公斤的大型全身式外机械骨骼。安全性和复杂性问题使其永远无法走路,甚至都不能稳定移动它的腿。

    贝尔格莱德外骨骼是一个旨在帮助截瘫患者恢复的真人大小的外机械骨骼助力机器人。和哈迪曼项目一样,它连自身的电源都带不动。贝尔格莱德外骨骼只能遵循预先设定的步行运动,这极大地限制了它的用途。然而,这个项目所提出的零力矩点控制理论仍然应用在类人机器人上。

    1970年的尝试以后,相对很少有人深入研究外机械骨骼。加州大学伯克利分校在1993年所作的一个项目是电力补充。类似于哈迪曼项目,这种全身式骨骼采用电驱动增强人的能力。虽然伯克利项目采用力传感器来检测和增强人的力,但是在步行方面只获得有限的成就。

    进入21世纪,外机械骨骼助力机器人的研究开始复苏。在日本,神奈川技术研究所开发出一种全身“可穿戴动力服”,采用独特的气动执行机构驱动。它的三个执行机构(膝、腰、肘)上的力通过测量相对应的人体肌肉的硬度来控制。有限的驱动和缺乏便携式电源限制了这种外机械骨骼(助力机器人)的应用。

    现有的外机械骨骼助力机器人控制及信号采集方案有以下缺点:

    1、对外力具有极高灵敏度的外机械骨骼助力机器人响应外力而不管它是否来自操纵者。例如,如果有人推一个具有较高的灵敏度外机械骨骼一下,它就会动起来就好像这个力来自它的操纵者。使外机械骨骼助力机器人具有稳定性并防止其因响应外力而跌倒的关键取决于操纵者通过迅速移动(如后退或侧身)为自己和外骨骼提供一个稳定位置的能力。为此,外机械骨骼助力机器人需要一个很宽的控制带宽,以便能够同时响应操纵者自主和不自主的动作(即反射)。

    2、现有的方案一种采用的是力传感器,在一定程度上,是先需要人体对力传感器有个作用力反馈,这一方面不可避免的造成人体与外机械骨骼产生轻微反作用力,给穿戴者造成不舒服的感觉。

    3、另一种采用的是肌张力传感器,现有的技术条件下,肌张力传感器需要贴合人体,而且相应速度比较慢,可能会造成测量数据不准确,出现外机械骨骼助力机器人滞后的现象,造成穿戴的不舒适。

    发明内容

    本发明所要解决的技术问题是提供一种反应迅速且穿戴舒适的外机械骨骼助力机器人。

    为了解决上述技术问题,本发明所采用的技术方案是:一种用于外机械骨骼助力机器人的姿态判断系统,包括外机械骨骼助力机器人本体,还包括手臂陀螺仪传感器、腿部陀螺仪传感器、背部陀螺仪传感器和腰部陀螺仪传感器,所述手臂陀螺仪传感器设置在机械骨骼本体的手臂位置,腿部陀螺仪传感器设置在外机械骨骼助力机器人本体的大腿位置,背部陀螺仪传感器设置在外机械骨骼助力机器人本体的背部,腰部陀螺仪传感器设置在外机械骨骼助力机器人本体的前腰部,所述手臂陀螺仪传感器、腿部陀螺仪传感器、背部陀螺仪传感器和腰部陀螺仪传感器设置在机械骨骼对应部位并与总控CPU实时通讯。

    优选的,所述手臂陀螺仪传感器包括右臂陀螺仪传感器和左臂陀螺仪传感器,所述右臂陀螺仪传感器和左臂陀螺仪传感器分别放置在机械骨骼本体的左右臂绑带上。

    优选的,所述腿部陀螺仪传感器包括右腿陀螺仪传感器和左腿陀螺仪传感器,所述右腿陀螺仪传感器和左腿陀螺仪传感器分别放置在在机械骨骼本体的左右腿上。

    优选的,所述机械骨骼本体设有辅助拐杖做为辅助系统。

    优选的,所述辅助拐杖扶手处设置辅助拐杖陀螺仪传感器。

    优选的,所述机械骨骼本体的脚底部设有足底压力传感器。

    采用本发明的技术方案,能得到以下的有益效果:

    本发明的姿态判断装置,行走过程中,借助陀螺仪传感器(惯导)、和足底压力传感器等传感设备来获得机械骨骼本体和操作者的着力信息、运动信息和位姿信息,之后利用微处理器进行预处理,通过融合算法来进行数据分析,识别穿戴者的运动状态和运动意图,对穿戴者的动作做出准确的预判,然后传输到总控CPU,总控CPU即可对电机-液压驱动系统发出自适应协调控制指令,实现实时监测和控制的目的,对突发情况的判断及预防起到很重要的作用,穿着舒适性也会大大提高。

    附图说明

    下面对本说明书各附图所表达的内容及图中的标记作出简要的说明:

    图1是本发明的人体穿戴外机械骨骼助力机器人的示意图;

    图2是本发明外机械骨骼助力机器人装置的示意图;

    上述图中的标记均为:1、右臂陀螺仪传感器;2、左臂陀螺仪传感器;3、右腿陀螺仪传感器;4、左腿陀螺仪传感器;5、背部陀螺仪传感器;6、腰部陀螺仪传感器;7、右辅助拐杖陀螺仪传感器;8、左辅助拐杖陀螺仪传感器;9、压力传感器。

    具体实施方式

    下面对照附图,通过对实施例的描述,对本发明的具体实施方式如所涉及的各构件的形状、构造、各部分之间的相互位置及连接关系、各部分的作用及工作原理等作进一步的详细说明。

    如图1、2所示,本发明的用于外机械骨骼助力机器人的姿态判断系统,整个装置分别由设置在外机械骨骼助力机器人本体上的陀螺仪传感器(惯导)和分布在辅助拐杖上的陀螺仪传感器(惯导)组成。

    右臂陀螺仪传感器1(惯导)、左臂陀螺仪传感器2(惯导)分布在外机械骨骼本体的左右臂上,右腿陀螺仪传感器3(惯导)、左腿陀螺仪传感器4(惯导)分布在外机械骨骼本体的大腿部位,背部陀螺仪传感器5(惯导)和腰部陀螺仪传感器6(惯导)分布在外机械骨骼本体后背及腰部位,右辅助拐杖陀螺仪传感器7(惯导)和左辅助拐杖陀螺仪传感器8(惯导)分布在两个辅助拐杖上,脚底部设有压力传感器9,足底压力传感器9等传感设备来获得外机械骨骼助力机器人本体和操作者的着力信息、运动信息和位姿信息。

    手臂陀螺仪传感器(惯导)采集人体手臂的姿态数据,腿部陀螺仪传感器(惯导)采集人体下肢的姿态数据,背部陀螺仪传感器5(惯导)采集外机械骨骼本体背部姿态数据,腰部陀螺仪传感器6(惯导)采集外机械骨骼助力机器人本体腰部的姿态数据,辅助拐杖陀螺仪传感器(惯导)采集辅助手杖的姿态。

    如图1、2所示,本发明提供一种用于外机械骨骼(助力机器人)的姿态判断系统的装置是这样实现的:

    左臂陀螺仪传感器2(惯导)和右臂陀螺仪传感器1(惯导)传感器集成在左右肩带上,通过肩带固定在人体的左右肩臂上,随着人体手臂的摆动,测量出手臂的运动姿态;右腿陀螺仪传感器3和左腿陀螺仪传感器4安置在机械骨骼本体的大腿部绑带上,随着人体行走腿部运动,用于采集腿部的运动姿态,背部陀螺仪传感器5(惯导)安置在背部背包中,用于检测人体上身的运动姿态;腰部陀螺仪传感器6(惯导)放置在腰带上,用于采集人体腰部的运动姿态;左辅助拐杖陀螺仪传感器8和右辅助拐杖陀螺仪传感器7分别集成在左右辅助拐杖上,用于采集辅助手杖的运动姿态。

    辅助拐杖作为外机械骨骼本体的配件,主要用于腿部不能自主控制的人群,单做为助力工具,可以正常行走的人群来说,辅助手杖可以不做配备,换句话说,可根据穿戴着的具体情况,选择配备还是舍弃。

    通过对外机械骨骼本体上不同部位安置陀螺仪传感器(惯导)多方位的感知与反馈,总控CPU将信息整理后通过CAN总线传输至微处理器,微处理器充分发挥预处理能力将收到的数据提炼加工,加工完成后把形成的数据进一步传送到总控CPU,再利用融合算法来进行数据分析和处理,从而识别穿戴者的运动状态和运动意图,并且可对穿戴者的动作做出准确的预判,并具备摔倒报警功能;之后传输到总控制器,总控制器即可对电机-液压驱动系统发出自适应协调控制指令,实现实时监测和控制的目的,进而达到实时精确自适应协调控制的目的。

    上面结合附图对本发明进行了示例性描述,显然本发明具体实现并不受上述方式的限制,只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进,或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的,或者仅通过变化位置和传感器数量,均在本发明的?;し段е?。

    关 键 词:
    一种 用于 机械 骨骼 助力 机器人 姿态 判断 系统
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