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    重庆时时彩独胆怎么看: 一种适合GPS/SINS超紧组合的CDMA无线定位方法.pdf

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    一种 适合 GPS SINS 组合 CDMA 无线 定位 方法
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    摘要
    申请专利号:

    CN201110153031.7

    申请日:

    2011.06.08

    公开号:

    CN102221685A

    公开日:

    2011.10.19

    当前法律状态:

    授权

    有效性:

    有权

    法律详情: 授权|||实质审查的生效IPC(主分类):G01S 5/02申请日:20110608|||公开
    IPC分类号: G01S5/02(2010.01)I 主分类号: G01S5/02
    申请人: 东南大学
    发明人: 陈熙源; 虞婧; 徐元; 黄涛
    地址: 210096 江苏省南京市玄武区四牌楼2号
    优先权:
    专利代理机构: 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 代理人: 许方
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    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201110153031.7

    授权公告号:

    102221685B||||||

    法律状态公告日:

    2013.04.03|||2011.11.30|||2011.10.19

    法律状态类型:

    授权|||实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明公布了一种适合GPS/SINS超紧组合的CDMA无线定位方法,包括以下步骤:通过CDMA信号传输单元接收CDMA网络导频信号;测量信号从所有基站传播至移动台的时间,根据TOA选择服务基站,计算信号分别从服务基站和其他基站到达移动台的时间差;通过TDOA数据解算单元解析生成移动台当前位置信息的模糊解;根据上一时刻解析生成的移动台位置信息消除的模糊解;利用卡尔曼滤波解析生成的当前位置信息和CDMA无线定位解析生成的当前位置信息在滤波器中进行数据融合,生成定位数据;输出定位信息即所述定位数据。本发明提出的新型CDMA无线定位方法的应用范围更广泛,定位精度更高。

    权利要求书

    权利要求书
    1.  一种适合GPS/SINS超紧组合的CDMA无线定位方法,其特征在于包括以下步骤:
    (1)通过CDMA信号传输单元接收CDMA网络导频信号,根据工作基站数目选择定位方式;
    (2)测量信号从所有基站传播至移动台的时间(TOA),根据TOA选择服务基站,计算信号分别从服务基站和其他基站到达移动台的时间差(TDOA);
    (3)通过TDOA数据解算单元解析生成移动台当前位置信息的模糊解;
    (4)根据GPS/SINS超紧组合系统上一时刻解析生成的移动台位置信息消除步骤(3)的模糊解;
    (5)利用卡尔曼滤波对GPS/SINS超紧组合系统解析生成的当前位置信息和CDMA无线定位解析生成的当前位置信息在滤波器中进行数据融合,生成定位数据;
    (6)输出定位信息即步骤(5)所述定位数据。

    2.  根据权利要求1所述的一种适合GPS/SINS超紧组合的CDMA无线定位方法,其特征在于:所述步骤(1)中,根据工作基站数目选择定位方式的方法如下:若有效工作基站数量小于5个,则为CDMA三维定位的信号盲区,直接使用GPS/SINS超紧组合系统的定位数据为最终定位数据;若有效工作基站数量大于5个,则继续进行步骤(2)。

    3.  根据权利要求1所述的一种适合GPS/SINS超紧组合的CDMA无线定位方法,其特征在于:所述步骤(2)中,根据TOA选择服务基站的方法如下:选择TOA最小,即与移动台距离最近的基站为服务基站。

    4.  根据权利要求1所述的一种适合GPS/SINS超紧组合的CDMA无线定位方法,其特征在于:所述步骤(2)中,计算信号分别从服务基站和其他基站到达移动台的时间差(TDOA)的方法如下:将其他基站的TOA与服务基站的TOA相减生成TDOA。

    5.  根据权利要求1所述的一种适合GPS/SINS超紧组合的CDMA无线定位方法,其特征在于:所述步骤(3)中,通过TDOA数据解算单元解析生成移动台当前位置信息的模糊解的方法如下:
    (a)根据工作基站数目和距离公式,选择具有冗余信息的TDOA测量值,建立三维定位方程组,给出移动台坐标与已知参数之间的完整关系;
    (b)进行第一次加权最小二乘算法(WLS)解算,求出在假设移动台到基站的距离远大于小区半径时,移动台的坐标估计值;
    (c)考虑量测信息的相关性,进行第二次WLS解算,求出移动台坐标精确值,此时出现双解。

    6.  根据权利要求1所述的一种适合GPS/SINS超紧组合的CDMA无线定位方法,其特征在于:所述步骤(4)中,根据GPS/SINS超紧组合系统上一时刻解析生成的移动台位置信息消除步骤(3)的模糊解的方法如下:根据GPS/SINS超紧组合系统上一时刻解析生成的定位信息,通过卡尔曼滤波最优估计求解当前的位置预测值,计算其与步骤(3)解析生成的两个位置信息之间的误差,选择误差较小者对应的CDMA定位信息作为真实位置值。

    7.  根据权利要求1所述的一种适合GPS/SINS超紧组合的CDMA无线定位方法,其特征在于:所述步骤(5)中,利用卡尔曼滤波对GPS/SINS超紧组合系统解析生成的当前位置信息和CDMA无线定位解析生成的当前位置信息在滤波器中进行数据融合的方法如下:将二者输出的位置信息换算成移动台与每个工作基站之间距离的平方值,再输入卡尔曼滤波器中进行数据融合,反馈位置误差以校正CDMA无线定位的输出。

    说明书

    说明书一种适合GPS/SINS超紧组合的CDMA无线定位方法
    技术领域
    本发明适用于城市交通等地面和低空导航定位技术领域,是为了达到高可靠性、高生存力以及大定位覆盖范围的导航定位要求,在CDMA蜂窝网无线定位的基础上研究其与GPS/SINS超紧组合导航系统的融合方法,实现了高精度的CDMA三维无缝定位。
    背景技术
    GPS和SINS均为目前应用最广泛的导航系统之一。GPS/SINS组合导航系统目前通常分为三种,即松组合模式、紧组合模式和超紧组合模式。其中,超紧组合模式信息融合程度最深,除了可以完成松组合与紧组合的工作外,还可利用SINS量测信息辅助GPS接收机对卫星的跟踪,将信息融合深入至GPS接收机跟踪环,从而直接提高组合导航系统整体的鲁棒性、跟踪能力和导航精度。
    然而,随着针对卫星的空间攻击技术和电子对抗技术的提高,GPS导航方式越来越多地显露出其脆弱性。首先,GPS在复杂环境中的生存能力较弱;其次,GPS系统保密性差、投资规模大、建设周期长。因此,为了提供更强的定位保障,CDMA/卫星、CDMA/惯导组合定位技术成为无线定位技术的新方向。
    自1993年TIA批准IS-95标准以来,CDMA无线定位技术在国外得到迅速发展。1996年,美国联邦通信委员会(FCC)颁布E-911法规,要求到2001年10月,67%的呼叫定位精度达到125m。日本、德国、法国、瑞典和芬兰等国家也纷纷推出各种商用定位服务。目前,摩托罗拉公司、诺基亚公司、爱立信公司等跨国公司均对3G移动通信系统中的WCDMA、CDMA2000网络采用的无线定位技术进行了研究。在国内,华为、中兴等公司以及中国科技大学、西安电子科技大学、北京邮电大学等高校也积极开展CDMA定位技术的研究。
    目前,CDMA/卫星定位方式已经日趋成熟。其中应用最广泛的是GPSOne技术,其借助移动终端接收GPS卫星的定位信号,将其传送回定位中心,计算出终端的位置后再回传给移动终端。GPSOne技术将终端的工作简化,提高了终端定位精度和灵敏度,并大大降低了终端耗电。全球超过14家运营商已采用GPSOne定位技术提供精确定位服务,开创了CDMA/卫星无线定位的新时代。
    然而,GPSOne技术中,CDMA与GPS的信息融合程度较浅,其主要优势在于加快定位速度,而非提高定位系统的综合性能。同时,近年来关于SINS/CDMA或GPS/SINS/CDMA定位技术研究还鲜有文献报道。为了充分利用目前的定位资源以实现城市无缝导航,随着GPS/SINS组合导航技术的发展和CDMA无线定位技术的日益成熟,有必要研究一种适合GPS/SINS超紧组合的CDMA无线定位方法。
    发明内容
    本发明的技术解决问题是:克服现有技术的不足,提供一种新的适合GPS/SINS超紧组合的CDMA无线定位方法,该方法克服了传统CDMA定位方法只能够进行粗精度的二维定位,且对环境依赖性较强的不足,弥补了城市环境中易存在GPS信号盲区导致定位精度下降的缺陷,通过将GPS/SINS超紧组合数据融合入CDMA定位方法,提供覆盖范围更大、可靠性更高也更精确的定位服务。
    本发明为实现上述目的,采用如下技术方案:
    本发明为一种新型的适合GPS/SINS超紧组合的CDMA无线定位方法,包括以下步骤:
    (1)通过CDMA信号传输单元接收CDMA网络导频信号,根据工作基站数目选择定位方式;
    (2)测量信号从所有基站传播至移动台的时间(TOA),根据TOA选择服务基站,计算信号分别从服务基站和其他基站到达移动台的时间差(TDOA);
    (3)通过TDOA数据解算单元解析生成移动台当前位置信息的模糊解;
    (4)根据GPS/SINS超紧组合系统上一时刻解析生成的移动台位置信息消除步骤(3)的模糊解;
    (5)利用卡尔曼滤波对GPS/SINS超紧组合系统解析生成的当前位置信息和CDMA无线定位解析生成的当前位置信息在滤波器中进行数据融合,生成定位数据;
    (6)输出定位信息即步骤(5)所述定位数据。
    优选地,所述步骤(1)中,根据工作基站数目选择定位方式的方法如下:若有效工作基站数量小于5个,则为CDMA三维定位的信号盲区,直接使用GPS/SINS超紧组合系统的定位数据为最终定位数据;若有效工作基站数量大于5个,则继续进行步骤(2)。
    优选地,所述步骤(2)中,根据TOA选择服务基站的方法如下:选择TOA最小,即与移动台距离最近的基站为服务基站。
    优选地,所述步骤(2)中,计算信号分别从服务基站和其他基站到达移动台的时间差(TDOA)的方法如下:将其他基站的TOA与服务基站的TOA相减生成TDOA。
    优选地,所述步骤(3)中,通过TDOA数据解算单元解析生成移动台当前位置信息的模糊解的方法如下:
    (a)根据工作基站数目和距离公式,选择具有冗余信息的TDOA测量值,建立三维定位方程组,给出移动台坐标与已知参数之间的完整关系;
    (b)进行第一次加权最小二乘算法(WLS)解算,求出在假设移动台到基站的距离远大于小区半径时,移动台的坐标估计值;
    (c)考虑量测信息的相关性,进行第二次WLS解算,求出移动台坐标精确值,此时出现双解。
    优选地,所述步骤(4)中,根据GPS/SINS超紧组合系统上一时刻解析生成的移动台位置信息消除步骤(3)的模糊解的方法如下:根据GPS/SINS超紧组合系统上一时刻解析生成的定位信息,通过卡尔曼滤波最优估计求解当前的位置预测值,计算其与步骤(3)解析生成的两个位置信息之间的误差,选择误差较小者对应的CDMA定位信息作为真实位置值。
    优选地,所述步骤(5)中,利用卡尔曼滤波对GPS/SINS超紧组合系统解析生成的当前位置信息和CDMA无线定位解析生成的当前位置信息在滤波器中进行数据融合的方法如下:将二者输出的位置信息换算成移动台与每个工作基站之间距离的平方值,再输入卡尔曼滤波器中进行数据融合,反馈位置误差以校正CDMA无线定位方法的输出。
    本发明与现有技术相比的优点在于:
    (1)本发明针对GPS/SINS超紧组合系统设计CDMA定位算法,既继承了超紧组合系统高精度的优势,又弥补了GPS在复杂环境中生存能力较弱的缺陷,充分利用定位信息资源,环境适应力强;
    (2)本发明以TDOA的经典算法Chan算法为基础,融入Taylor算法的递推思想,较传统CDMA无线定位方法能够更为充分地利用CDMA蜂窝网中的冗余定位信息,实现了移动台的高精度三维定位,应用范围更加广泛;
    本发明利用GPS/SINS超紧组合定位数据,对CDMA无线定位解算进行辅助,能够克服在城市交通等复杂应用环境下GPS生存能力较弱的缺陷,增强定位系统的生存能力,有效提高了定位精度。本发明较之传统方法更为有效地利用CDMA蜂窝网中丰富的定位信息,并通过卡尔曼滤波进行数据融合,从而得到一种精度远高于传统CDMA定位方法、定位覆盖范围更广也更加稳定的新式CDMA三维定位方法。既克服了单一CDMA定位方法无法进行三维定位的缺点,也解决了CDMA定位精度较差的问题。
    附图说明
    图1为本发明的算法流程图;
    图2为本发明实施例原理示意图。
    具体实施方式
    下面结合附图对发明的技术方案进行详细说明:
    如图1所示,本发明基于软件GPS接收机/捷联惯性超紧工作模式,对传统CDMA无线定位算法进行改进,充分利用有限的导航数据实现高精度、高可靠性的无缝定位,具体步骤如下:
    (1)接收CDMA网络导频信号,根据工作基站数目选择定位方式
    若有效工作基站数量小于5个,则为CDMA三维定位的信号盲区,直接使用GPS/SINS超紧组合系统的定位数据为最终定位数据;若有效工作基站数量大于5个,则进行CDMA无线定位。
    (2)测量TOA信息,选择服务基站并计算TDOA信息
    选择TOA值最小值对应的基站为服务基站,将其他基站的TOA与服务基站的TOA值相减生成TDOA值。
    (3)通过TDOA解析生成移动台当前位置信息的模糊解
    选择具有冗余量的M-1个TDOA值作为定位所需的信息,建立三维定位方程组,方法如下:
    记基站坐标为Xi=(xi,yi,zi),其中i=1,2,...,M,(M≥5)。设服务基站为基站1,移动台的坐标为X=(x,y,z)。选择具有冗余信息的M-1个TDOA测量值作为定位所需信息,建立方程组如下:
    i,1=ri-r1+cni,1=(x-xi)2+(y-yi)2+(z-zi)2-(x-x1)2+(y-y1)2+(z-z1)2+cni,1---(1)]]>
    其中,τi,1表示基站i的信号相对于服务基站1的信号到达移动台的时间差;ri表示基站i到移动台的距离;ni,1为TDOA测量噪声,服从均值为零的高斯分布;c为光速。
    根据距离公式,可联立方程组:
    ri2=(i,1+r1-cni,1)2ri2=(x-xi)2+(y-yi)2+(z-zi)2---(2)]]>
    可得:
    c2τi,1ni,1+cni,1r1-12c2ni,12=12(c2ni,12-ki+k1+2xi,1x+2yi,1y+2zi,1z+2cτi,1r1)---(3)]]>
    其中,
    ki=xi2+yi2+zi2---(4)]]>
    xi,1=xi-x1,yi,1=yi-y1,zi,1=zi-z1    (5)
    式(3)给出了与已知参数之间的完整关系,下面将根据此方程使用加权最小二乘法进行求解。
    将式(3)写成矩阵形式如下:

    式中,
    h=12c2τ2,12-k2+k1c2τ3,12-k3+k1···c2τM,12-kM+k1,]]>Ga=-x2,1y2,1z2,12,1x3,1y3,1z3,1cτ3,1····xM,1yM,1zM,1M,1,]]>Va=xyzr1---(7)]]>
    {*}0表示无误差的{*}值。根据TDOA测量值的误差矢量表达式:

    其中,⊙代表Schur乘积;n为观测噪声矢量,元素间互不相关。且:
    B=diag{r20,r30,...,rM0}---(9)]]>
    n=[n2,1,n3,1,...,nM,1]T    (10)
    当信噪比较大时,由广义互相关方法(GCC,Generalized Cross Correlation)检测的TDOA测量值、噪声矢量近似服从正态分布;而实际环境中,通常有因而式(10)中第二项可忽略。因此,误差矢量的协方差矩阵可以表示为:

    其中,Q为TDOA的协方差矩阵,且:
    Q=HσTDOA2HT---(12)]]>
    H=-110···0-101···0···············-100···1---(13)]]>
    当移动台到基站的距离远大于小区半径时,可认为即由式(6)和式(11)可得WLS的近似解为:
    Va=(GaTQ-1Ga)-1GaTQ-1h---(14)]]>
    由上式得到初始解来计算B矩阵,再利用式(11)求解ψ,求得加权最小二乘解为:
    Va=(GaTψ-1Ga)-1GaTψ-1h---(15)]]>
    其中,Va的协方差矩阵为:
    cov(Va)=(Ga0Tψ-1Ga0)-1    (16)
    考虑目标坐标与r1之间的相关性,进行第二次WLS求解精确值。类似于式(6)建立过程,Va的误差向量可表示为:

    其中,
    h=(Va,1-x1)2(Va,2-y1)2(Va,3-z1)2Va,42,]]>Ga=100010001111,]]>Va=(x-x1)2(y-y1)2(z-z1)2---(18)]]>
    的协方差矩阵ψ′可表示为:

    其中,
    B=diag{x0-x1,y0-y1,z0-z1,r10}---(20)]]>
    根据式4.38,V′a的加权最小二乘估计为:
    Va=(GaTΨ-1Ga)-1GaTΨ-1h---(21)]]>
    因此,移动台坐标的精确解为:
    X1=Va+x1y1z1]]>X2=-Va+x1y1z1---(22)]]>
    此时,出现双解X1和X2,造成位置模糊。
    (4)根据GPS/SINS超紧组合数据消除模糊解
    根据GPS/SINS超紧组合系统上一时刻解析生成的定位信息,通过卡尔曼滤波最优估计求解当前的位置预测值,计算其与TDOA解析生成的两个位置信息之间的误差,选择误差较小者对应的CDMA定位信息作为真实位置值。
    (5)利用卡尔曼滤波对GPS/SINS超紧组合系统解析生成的当前位置信息和CDMA无线定位解析生成的当前位置信息进行数据融合
    考虑到消除非线性,将二者输出的位置信息换算成移动台与每个工作基站之间距离的平方值:
    dC,i2=(xC-xi)2+(yC-yi)2+(zC-zi)2         (23)
    dG/S,i2=(xG/S-xi)2+(yG/S-yi)2+(zG/S-zi)2 (24)
    其中,c表示CDMA的数据,G/S表示GPS/SINS的数据。i表示第i个基站。
    令移动台的三维位置误差为滤波器3维状态量:
    X=[ex,ey,ez]T    (25)
    则系统矩阵F定义如下:
    F=100010001---(26)]]>
    观测误差与量测误差均设为白噪声,滤波器对量测值进行基于线性的最小均方误差估计后,输出CDMA当前位置误差量,对系统进行补偿。
    (6)输出定位信息,即移动台在三个方向上的位置
    本发明针对GPS/SINS超紧组合系统,根据传统TDOA算法中的Chan算法和Tayler算法的思想,建立了一种新型的CDMA无线定位算法。将有限的导航数据充分融合,最终达到定位覆盖区域广,环境适应力强,导航精度高等优点。
    如图2所示,本实施例的方法步骤如下:
    (1)通过CDMA信号传输单元接收CDMA网络导频信号,根据工作基站数目选择定位方式
    本实施例中,移动台处于信号良好的CDMA蜂窝网中,有效工作基站为7个,进行CDMA无线定位。
    (2)测量信号从所有基站传播至移动台的时间(TOA),根据TOA选择服务基站,计算信号分别从服务基站和其他基站到达移动台的时间差(TDOA)
    本实施例中,7个基站组成典型蜂窝网结构,根据TOA值选择服务基站后,设其坐标为(0,0,0),则其他基站坐标分别为根据其他基站TOA与服务基站TOA的差值,得到所需6个TDOA值。
    (3)通过TDOA数据解算单元解析生成移动台当前位置信息的模糊解
    本实施例中,TDOA测量误差为服从理想高斯分布的随机变量,其均值为0,标准差为50m。每次定位时,通过建立三维方程组,进行两次加权最小二乘解算,得到两个模糊解。
    (4)根据GPS/SINS超紧组合系统上一时刻解析生成的移动台位置信息消除上述模糊解
    本实施例中,将解算得到的移动台坐标X1和X2与GPS/SINS超紧组合系统提供的粗略坐标估计值X′进行比较,具体过程如下:
    首先,利用GPS/SINS超紧组合系统上一时刻(k-1时刻)的定位信息通过卡尔曼最优估计,求解当前(k时刻)的位置预测值公式如下:
    X^k/k-1=Φk/k-1X^k-1---(27)]]>
    其中,Фk,k-1是状态转移矩阵。
    得到估计值后,求解TDOA定位信息与其之间的两个误差量:
    ΔR1=|X1-X^k/k-1|=(x1-x^)2+(y1-y^)2+(z1-z^)2---(28)]]>
    ΔR2=|X2-X^k/k-1|=(x2-x^)2+(y2-y^)2+(z2-z^)2---(29)]]>
    选择min{ΔR1,ΔR2}对应的Xi作为CDMA定位解算出的真实位置值。
    (5)在滤波器中进行数据融合,生成定位数据;
    本实施例中,移动台所处的蜂窝网内全部7个基站均可提供服务,因此,根据滤波器输入,其观测量为6维,如下:
    Z=[E1,0,E2,0,E3,0,E4,0,E5,0,E6,0]T    (30)
    其中,
    Ei,0==Ei-E0    (31)
    Ei=dG/S,i2-dC,i2---(32)]]>
    将式(31)和式(32)代入式(30),化简可得:
    Ei,0=2xi(xC-xG/S)-2x0(xC-xG/S)+2yi(yC-xG/S)-2y0(yC-xG/S)   (33)
    由此,可以得到Kalman滤波器的观测矢量。
    (6)输出定位信息
    定位信息为移动台东北天三向位置。结果表明,三向位置误差均小于0.5m。适合GPS/SINS超紧组合的CDMA定位算法可以有效克服传统CDMA定位算法无法三维定位且对环境依赖性高的缺点,并弥补了GPS在复杂环境中生存能力差的缺陷,导航精度不仅远远高于传统CDMA定位算法,且较之单纯的GPS/SINS组合导航模式适应面更为广泛,真正实现了城市交通的无缝定位。

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