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    重庆时时彩怎么作弊: 管内蠕动机器人.pdf

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    蠕动 机器人
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    摘要
    申请专利号:

    CN201110100766.3

    申请日:

    2011.04.21

    公开号:

    CN102162565A

    公开日:

    2011.08.24

    当前法律状态:

    授权

    有效性:

    有权

    法律详情: 授权|||实质审查的生效IPC(主分类):F16L 55/32申请日:20110421|||公开
    IPC分类号: F16L55/32; F16L101/30(2006.01)N 主分类号: F16L55/32
    申请人: 哈尔滨工程大学
    发明人: 胡胜海; 刘载淳; 赵晓丽; 王洪光; 王茂林; 李齐悦; 张校东; 李林; 郭彬; 邓坤秀
    地址: 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室
    优先权:
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    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201110100766.3

    授权公告号:

    102162565B||||||

    法律状态公告日:

    2012.10.31|||2011.10.05|||2011.08.24

    法律状态类型:

    授权|||实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明的目的在于提供管内蠕动机器人,包括行走单元、电机固定架、滚子和波纹管;行走单元包括硬质橡胶、?;ふ?、直线电机、电机次级和连杆,硬质橡胶通过连杆与电机次级相连,电机次级还与直线电机相连,?;ふ治挥诘缁渭兜耐饷?;所述的行走单元有两个,两个行走单元通过各自的直线电机相连、且连接处位于电机固定架里,波纹管位于直线电机的外面、?;ふ钟氲缁潭苤?,电机固定架和?;ふ稚暇沧肮鲎?。本发明结构简单,成本低廉,运动性能可靠,体积重量小,是一种可运载管道内故障检测和维修仪器的机器人。

    权利要求书

    1.管内蠕动机器人,其特征是:包括行走单元、电机固定架、滚子和波纹管;行走单元包括硬质橡胶、?;ふ?、直线电机、电机次级和连杆,硬质橡胶通过连杆与电机次级相连,电机次级还与直线电机相连,?;ふ治挥诘缁渭兜耐饷?;所述的行走单元有两个,两个行走单元通过各自的直线电机相连、且连接处位于电机固定架里,波纹管位于直线电机的外面、?;ふ钟氲缁潭苤?,电机固定架和?;ふ稚暇沧肮鲎?。

    说明书

    管内蠕动机器人

    技术领域

    本发明涉及的是一种用于管内作业的机器人。

    背景技术

    由于现代化城市的发展,地下管道错综复杂,其维修的难度的成本日益攀升。在管道现代化检测的维修工具日益成熟的今天,却苦于寻求一种能够在管道内运动自如的运送载体。社会各界人士对管内机器人进行了研究,但都存在机构复杂,可靠性不高的致命缺陷。针对上述情况,以成本低、结构简单,高可靠性、高稳定性、易拆装维护、易生产、为主要设计的思想,公布了一种管内蠕动机器人,该机器人在直线电机和涨紧机构的配合下,实现双向的蠕动。

    专利局发布的许多管道作业机器人,一种蠕动式管内行走机构(于殿勇,孙序梁.一种蠕动式管内行走机构,申请号:93224363.0)有一斜坡刚体,在其上面有压缩弹簧和钢柱,钢柱在外面槽内自由滑动,该机构靠钢柱与斜面及管壁的相互作用实现超越行走;管道内蠕动行走机构(颜国正,王坤东.管道内蠕动行走机构,专利申请号:200710042310)由一个电机依次连接若干个运动单元及橡胶波纹管构成,其中运动单元由丝杠、支撑盘、可控螺母、滚动轴承等组成。蠕动行走机构中所有旋转部件包括丝杠与电机输出轴之间、各丝杠之间均通过内十字万向节连接,一起连续旋转;所有非旋转部件包括电机外壳、可控螺母、滑杆、支撑盘、橡胶波纹管、尾部端盖均通过外十字万向节直接或者间接的连接。丝杠转动时,旋合在其上的可控螺母在滑杆上沿轴向产生直线运动??煽芈菽赣尚巫醇且浜辖鸾锌刂?,可以实现主动啮合、脱啮合,在电机正反转的配合下,可以直接将单驱动源的电机转动转换为机器人的蠕动;蠕动式微小管道机器人(解旭辉,李圣怡,徐从启,戴一帆,郑子文,王宏刚.蠕动式微小管道机器人,专利申请号:200710035846)包括中间伸缩部件和两件可支撑于微小管道内的支撑部件,两件支撑部件分别连接于中间伸缩部件的两端,所述支撑部件包括螺母支架和驱动螺母支架前后运动的驱动装置,所述驱动装置上铰接有后支撑腿,所述螺母支架上铰接有前支撑腿,所述后支撑腿与前支撑腿铰接。该蠕动式微小管道机器人具有足够大的驱动牵引力,能在任意倾斜角度的微小管道内部自由地前进、后退,也可在竖直管道中爬行,可搭载扩展功能???,实现对微小管道内部情况的检查、检测、维修。

    发明内容

    本发明的目的在于提供结构简单、成本低廉、运动性能可靠、体积重量小的管内蠕动机器人。

    本发明的目的是这样实现的:

    本发明管内蠕动机器人,其特征是:包括行走单元、电机固定架、滚子和波纹管;行走单元包括硬质橡胶、?;ふ?、直线电机、电机次级和连杆,硬质橡胶通过连杆与电机次级相连,电机次级还与直线电机相连,?;ふ治挥诘缁渭兜耐饷?;所述的行走单元有两个,两个行走单元通过各自的直线电机相连、且连接处位于电机固定架里,波纹管位于直线电机的外面、?;ふ钟氲缁潭苤?,电机固定架和?;ふ稚暇沧肮鲎?。

    本发明的优势在于:本发明结构简单,成本低廉,运动性能可靠,体积重量小,是一种可运载管道内故障检测和维修仪器的机器人。

    附图说明

    图1为本发明的结构示意图。

    具体实施方式

    下面结合附图举例对本发明做更详细地描述:

    实施方式1:

    结合图1,本发明包括行走单元、电机固定架7、滚子6和波纹管4;行走单元包括硬质橡胶1、?;ふ?、直线电机5、电机次级9和连杆10,硬质橡胶1通过连杆10与电机次级9相连,电机次级9还与直线电机5相连,?;ふ?位于电机次级9的外面;所述的行走单元有两个,两个行走单元通过各自的直线电机5和直线电机8相连、且连接处位于电机固定架7里,波纹管4位于直线电机5和直线电机8的外面、?;ふ?与电机固定架7之间,电机固定架7和?;ふ?上均安装滚子6。直线电机5或直线电机8驱动电机次级9,并带动硬质橡胶1和连杆10组成的曲柄滑块机构实现机器人其中一行走单元的涨紧和放松。

    工作时:

    直线电机5(或直线电机8)驱动第一行走单元内的电机次级向前,并带动硬质橡胶1和连杆组成的曲柄滑块机构实现机器人第一行走单元的涨紧,接着直线电机8(或直线电机5)驱动第二行走单元内的电机次级9向后,并带动硬质橡胶和连杆10组成的曲柄滑块机构实现机器人第二行走单元的涨紧后,继续驱动该行走单元内的电机次级9,同时直线电机5(或直线电机8)驱动第二行走单元内的电机次级9向后运动松开第一行走单元,在直线电机8(或直线电机5)驱动第二行走单元内的电机次级9产生的反作用力的作用下,实现在管道3内向前的蠕动。反之亦然。

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    本文标题:管内蠕动机器人.pdf
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