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    重庆时时彩杀号方法: 空气处理器及其障碍物检测方法.pdf

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    空气 处理器 及其 障碍物 检测 方法
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    摘要
    申请专利号:

    CN201010153220.X

    申请日:

    2010.04.14

    公开号:

    CN102221249A

    公开日:

    2011.10.19

    当前法律状态:

    授权

    有效性:

    有权

    法律详情: 专利权人的姓名或者名称、地址的变更IPC(主分类):F24F 3/16变更事项:专利权人变更前:泰怡凯电器(苏州)有限公司变更后:科沃斯机器人科技(苏州)有限公司变更事项:地址变更前:215168 江苏省苏州市吴中区石湖西路108号变更后:215168 江苏省苏州市吴中区石湖西路108号|||专利权人的姓名或者名称、地址的变更IPC(主分类):F24F 3/16变更事项:专利权人变更前:科沃斯机器人有限公司变更后:科沃斯机器人股份有限公司变更事项:地址变更前:215168 江苏省苏州市吴中区石湖西路108号变更后:215168 江苏省苏州市吴中区石湖西路108号|||专利权人的姓名或者名称、地址的变更IPC(主分类):F24F 3/16变更事项:专利权人变更前:科沃斯机器人科技(苏州)有限公司变更后:科沃斯机器人有限公司变更事项:地址变更前:215168 江苏省苏州市吴中区石湖西路108号变更后:215168 江苏省苏州市吴中区石湖西路108号|||授权|||实质审查的生效IPC(主分类):F24F 3/16申请日:20100414|||公开
    IPC分类号: F24F3/16; F24F3/14; G01N33/00 主分类号: F24F3/16
    申请人: 泰怡凯电器(苏州)有限公司
    发明人: 沈象波
    地址: 215168 江苏省苏州市吴中区石湖西路108号
    优先权:
    专利代理机构: 代理人:
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    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201010153220.X

    授权公告号:

    |||||||||102221249B||||||

    法律状态公告日:

    2017.01.11|||2017.01.11|||2017.01.11|||2013.11.20|||2011.11.30|||2011.10.19

    法律状态类型:

    专利权人的姓名或者名称、地址的变更|||专利权人的姓名或者名称、地址的变更|||专利权人的姓名或者名称、地址的变更|||授权|||实质审查的生效|||公开

    摘要

    一种空气处理器及其障碍物检测方法,空气处理器结构包括空气处理装置和移动装置,在移动装置内还设有控制单元,所述空气处理装置和移动装置之间连接有升降单元,所述升降单元受控于控制单元进行自由升降,从而改变与其连接空气处理装置的高度;还包括设于空气处理装置和移动装置上的检测单元,用于检测当升降单元升起时,在所述空气处理装置和移动装置之间的区域可能出现的障碍物,并将检测到的障碍物信号发送给所述控制单元。本发明在净化单元升起移动时,可以检测到空气处理装置和移动装置之间的区域出现的障碍物,保证了其正常使用和无人看管状态下的作业安全。

    权利要求书

    权利要求书
    1.  一种空气处理器,包括空气处理装置和移动装置,在移动装置内设有控制单元,所述空气处理装置和移动装置之间连接有升降单元,所述升降单元受控于控制单元进行自由升降,从而改变与其连接的空气处理装置的高度;其特征在于,还包括设于空气处理装置和移动装置上的检测单元,用于检测当升降单元在升起移动过程中,在所述空气处理装置和移动装置之间的区域可能出现的障碍物,并将检测到的障碍物信号发送给所述控制单元。

    2.  如权利要求1所述的空气处理器,其特征在于,所述检测单元包括一组或多组分别设于所述移动装置的上表面和所述空气处理装置的下表面的传感元件,每一组传感元件形成一个信号通道。

    3.  如权利要求2所述的空气处理器,其特征在于,所述传感元件在所述移动装置上表面和所述空气处理装置下表面的具体位置为代表所述空气处理器前进方向的前端;
    所述传感元件为三组,分别设置在代表所述空气处理器前进方向的前端的左、中、右三个区域;
    所述多组彼此相邻的两组传感元件中,检测区域彼此连续,所述连续的检测区域为环绕所述升降单元周围的一周或部分。

    4.  如权利要求2或3所述的空气处理器,其特征在于,所述传感元件包括无线电子信号的发送/接收元件、红外线发送/接收元件、光发送/接收元件和激光发射/接收元件中的一种或任意组合。

    5.  如权利要求1所述的空气处理器,其特征在于,所述检测单元包括两组具有间隙的导电布卷绕装置,其中,每一组导电布卷绕装置包括导电布、固定轴和卷轴,所述固定轴固定于所述空气处理装置/移动装置上,所述卷轴固定于所述移动装置/空气处理装置上,所述导电布的一端固定在所述固定轴上,另一端卷绕在所述卷轴上,卷轴上设有卷簧,导电布随着升降单元的升降从卷轴上拉出或收缩;两块导电布相向的表面导电,相背的表面不导电。

    6.  如权利要求1所述的空气处理器,其特征在于,在所述移动装置上设有向内凹设的容置空间,用于收容所述升降单元;
    在所述升降单元的外部套设有防护罩,所述防护罩可随着升降单元的升降运动而伸缩。

    7.  如权利要求6所述的空气处理器,其特征在于,所述防护罩由多组筒逐级相扣而成;或者所述防护罩为一可折叠的筒;或者所述防护罩包括罩体和卷轴,所述罩体的一端固定在所述主体/所述空气净化单元上,另一端固定在所述卷轴上,所述卷轴固定在所述空气净化单元/所述主体上,卷轴上设有卷簧。

    8.  如权利要求1所述的空气处理器,其特征在于,所述空气处理装置为空气净化装置或空气加湿/除湿装置。

    9.  一种如权利要求1-8任一权利要求所述空气处理器在行走时的障碍物检测方法,其特征在于,包括以下步骤:
    所述空气处理器的控制单元在升降单元已升起的移动过程中,检测是否收到权利要求1-8任一权利要求所述的检测单元发来的障碍物信号,如果收到,则控制移动装置后退或转向,以避让在所述空气处理装置和移动装置之间的区域出现的障碍物。

    10.  如权利要求9所述的障碍物检测方法,其特征在于,所述控制移动装置动作的步骤具体包括:如果所述控制单元检测到的障碍物信号来自于所述空气处理器前端左侧的传感元件,所述控制单元控制所述移动装置向右转向;如果所述控制单元检测到的障碍物信号来自于所述空气处理器前端右侧的传感元件,所述控制单元控制所述移动装置向左转向;如果所述控制单元检测到的障碍物信号来自于所述空气处理器前端中间的传感元件,所述控制单元控制所述移动装置向后退;
    所述向左转向或者向右转向的角度预先设定或者由所述控制单元随机设定。

    说明书

    说明书空气处理器及其障碍物检测方法
    技术领域
    本发明涉及一种空气处理器及其控制方法,尤其是一种空气处理器及其障碍物检测方法。
    背景技术
    空气处理装置是一种新型家用电器,它具有自动检测烟雾、滤去尘埃、消除异味及有害气体、灭菌、加湿、除湿等功能。以空气净化器为例,空气净化器通常由高压产生电路、负离子发生器、通风机(微风扇)、空气过滤器等系统组成。通过空气净化器内的通风机使室内空气循环流动,污染的空气通过机内的空气过滤器过滤后将各种污染物清除或吸附,然后经过装在出风口的负离子发生器(工作时负离子发生器中的高压产生电路产生直流负高压),将空气不断电离,产生大量负离子,被通风机(微风扇)送出,形成负离子气流,达到清洁、净化空气的目的。其中,用于进行空气净化的过滤器、负离子发生器、通风机等统称为净化单元。
    空气净化器的净化方式主要有以下类型:一是过滤吸附型,即采用物理式净化方式,利用多孔性滤材,如无纺布、滤纸、纤维、活性炭、泡棉等(目前吸附能力最强的滤材为HEPA高密度空气滤材),吸附空气中的悬浮颗粒、有害气体,从而净化空气;二是静电集尘型,即静电式净化方式,通过电晕放电使空气中污染物带电,使用集尘装置收集带电粒子,达到净化空气的目的;三是化学式净化方式,如:光催化法或甲醛清除剂或药剂等,再有就是复合型:同时利用上述过滤、静电和/或化学净化方式,净化空气。从原理上讲,以上几种净化空气方式对室内空气都有一定净化能力。
    随着科技的进步,空气净化器作为一种智能产品,也经历了不同的阶段,第一阶段:固定的、净化单元不能升降式的空气处理器,该空气净化器通过物理式净化方式(如:活性炭或HEPA过滤网)、静电式净化方式(如:负离子)或者是化学式净化方式(如:光催化法或甲醛清除剂或药剂等),在固定位置、固定高度来净化空气。
    第二阶段:空气净化器为固定的、净化单元可升降的空气净化器。该空气净化器安装在固定位置,但净化器中的空气净化单元可以在不同高度视情况进行上下移动,从而达到有效循环某一区域空气的作用。相关该空气处理器的具体技术方案请见专利号为ZL03106666.6,名称为《空气处理器》的专利文献。在该专利文献中,披露了如下内容:净化器上设有升降单元,该单元包括纵向地设置在机壳内表面上的齿条,在壳体的外表面上纵向形成以便容纳齿条、从而对壳体的升降运动进行导向的导槽;与齿条啮合并由壳体可转动地支撑的小齿轮;以及设置在壳体处使小齿轮顺时针或者逆时针旋转的电动机。电动机旋转时,使得空气净化单元通过齿条在垂直方向上运动。
    除此之外,现有技术中还有一种自移动的空气净化器。该空气净化器通过设有的驱动部件,实现在预定区域周围移动时净化空气。具体技术方案请见专利号为ZL200410043117.4,名称为《空气净化机器人及其系统》的专利文献;ZL200510051309.4,名称为《空气处理器及其控制方法》的专利文献。该机器人能实现自移动,但其空气净化单元无法实现在不同高度上下移动。
    在以上各种空气净化器中,固定的、净化单元不能升降式的空气净化器的净化效果远没有净化单元能升降、或可移动的空气净化器的净化效果好。但是,第二阶段的空气净化器各有缺陷,如第一种,由于不能移动,只能在原地就不同高度的空间进行空气净化,并且,由于没有检测升降机构相关高度位置的传感器,当升降机构进行升降时,孩童将手触及机壳内安有升降机构的腔体时,而存在潜在的人体伤害危险。而第二种,虽然可以在不同的地点移动,但只能在一个高度水平的空间进行空气净化。
    发明内容
    基于现有技术的缺陷,本发明要解决的技术问题在于,提供一种空气处理器及其障碍物检测方法,在净化单元升起时,可以进行移动,并且可以对障碍物进行检测以保证空气处理器及他人的安全。
    为解决上述技术问题,本发明提供一种空气处理器,包括空气处理装置和移动装置,在移动装置内设有控制单元,所述空气处理装置和移动装置之间连接有升降单元,所述升降单元受控于控制单元进行自由升降,从而改变与其连接空气处理装置的高度;还包括设于空气处理装置和移动装置上的检测单元,用于检测当升降单元升起移动过程中,在所述空气处理装置和移动装置之间的区域可能出现的障碍物,并将检测到的障碍物信号发送给所述控制单元。
    本发明还提供了一种前述空气处理器在行走时的障碍物检测方法,包括以下步骤:
    所述空气处理器的控制单元在升降单元已升起的移动过程中,检测是否收检测单元发来的障碍物信号,如果收到,则控制移动装置动作,以避让在所述空气处理装置和移动装置之间的区域出现的障碍物。
    综上所述,本发明在净化单元升起移动时,可以检测到空气处理装置和移动装置之间的区域出现的障碍物,保证了其正常使用和无人看管状态下的作业安全。
    下面结合附图和具体实施例对本发明的技术方案进行详细地说明。
    附图说明
    图1为本发明实施例一中的空气处理器的结构图;
    图2为图1所示实施例中的空气处理器在升降单元升起时的结构图;
    图3为本发明实施例二中的空气处理器的结构图;
    图4为图3所示实施例中的空气处理器在升降单元升起时的结构图;
    图5A-5B为本发明实施例中的空气处理器中导电布卷绕装置的结构图。
    图6A-6B为本发明中空气处理器的防护罩实施例一的结构示意图;
    图7A-7D为本发明中空气处理器的防护罩实施例二的结构示意图。
    具体实施方式
    图1为本发明实施例一中的空气处理器的结构图,图2为图1所示实施例中的空气处理器在升降单元升起时的结构图。如图1、图2所示,所述空气处理器包括空气处理装置1和移动装置2,该空气处理装置1作为空气处理器的功能部分,用于净化空气或空气的加湿/除湿,所述的移动装置2包括壳体21、驱动轮22和驱动部件等,通过所述移动单元2实现空气处理器在地面的自移动。在移动装置2的壳体21内还设有控制单元(图未示),所述空气处理装置1和移动装置2之间连接有升降单元3,在所述移动装置上设有向内凹设的容置空间23,用于收容所述空气处理装置1和升降单元3。所述升降单元3受控于控制单元进行自由升降,从而改变与其连接空气处理装置的高度。所述空气处理器还包括设于空气处理装置和移动装置上的检测单元,用于检测当升降单元升起时在所述空气处理装置和移动装置之间的区域可能出现的障碍物,一旦检测到有障碍物,将检测到的障碍物信号发送给所述控制单元,可以由控制单元控制移动单元及时改变前进的方向,以免与障碍物相撞而产生不利的后果。
    如图3、图4所示,为本发明实施例二中的空气处理器的结构图,所述空气处理器包括上下两部分,上部分为上主体和位于上主体内的空气处理装置1’,上主体起到支撑和容纳各种部件的作用。下部分为移动装置2’,其包括壳体21’、驱动轮22’和驱动部件等。并且,在壳体21’中还设有控制单元和电源,如可充电电池等,所述上主体和移动装置2’之间由升降单元3’连接。另外,空气处理器还包括设于空气处理装置1’和移动装置2’上的检测单元,用于检测当升降单元3’时所述空气处理装置1’和移动装置2’之间的区域可能出现的障碍物。
    在本发明上述的实施例中,所述的检测单元可以采用多种结构和原理,如图2、4所示,检测单元为设于所述移动装置2,2’的上表面和所述空气处理装置1,1’的下表面(未示出)的传感元件4,每一组传感元件4形成一个信号通道。更好地,传感元件4可以为多种,如无线电子信号的发送/接收元件、红外线发送/接收元件、光发送/接收元件或激光发射/接收元件,当然也可以是上述任意的组合。为了使探测的区域更广,并且信息更为精确,在移动装置和空气处理装置的相应位置处设有多个传感元件4,另外,成对的传感元件4的排列布局呈等角度设置,更好地,每个发射元件波及的一定的角度,如20°,为使检测区域是连续的,可以采用光学元件对每个发射元件发出的信号进行发散处理,以使每组彼此相邻的两组发送元件发出的信号所覆盖的区域连续。同理,在接收元件前也增加光学元件,以扩大接收元件接收信号的区域,这样,便使得检测区域连续,只要有障碍物进入该检测区域,便会被检测到,不会出现漏检的情况。所述连续的检测区域为环绕所述升降单元周围的一周或部分。
    由于空气处理器是升降单元升起时,一边处理空气,如净化或加湿,一边移动,在移动过程中,如果有障碍物,通常是空气处理器的前端先接触到障碍物,因此,可以使将检测区域仅设在空气处理器的前端,例如,如图2所示,成对的传感元件4在前进方向的前半圆周以直径为对称轴对称分布,以此可以最大限度地检测到在前进时可能遇到的障碍物。
    在空气处理器行进过程中,若信号接收元件接收到信号发射元件所发射的信号时,信号接收元件将感应的信号反馈给控制单元,控制单元收到信号后,说明空气处理装置和移动装置之间无障碍物,空气处理器将维持原行进方向不变,继续前进;若空气处理器在行进过程中的某一位置,某一信号接收元件未接收到信号发射元件所发射的信号,由此空气处理器控制单元可判断出空气处理装置及移动装置的中间位置有障碍物,空气处理器的移动单元在控制单元的驱动下采取后退、转弯等改变原行进方向的避让方式进行移动,直至信号接收元件再次接收到信号发射元件所发射的信号。具体地说,如果所述处于空气处理器前端左侧的信号接收元件未检测到对应的信号发射元件所发射的信号,则可判断判断在空气处理器左端的信号区域内有障碍物,所述控制单元控制所述移动装置向右转向;如果所述处于空气处理器前端右侧的信号接收元件未检测到对应的信号发射元件所发射的信号,则可判断在空气处理器前端右侧的信号区域内有障碍物,所述控制单元控制所述移动装置向左转向;如果所述处于空气处理器前端的信号接收元件未检测到对应的信号发射元件所发射的信号,则控制单元判断在空气处理器前端的信号区域内有障碍物,所述控制单元控制所述移动装置向后退。在这里,前述控制所述移动装置转向的角度可以预先设定或者由所述控制单元随机设定。
    另外,检测单元的另一种方式为在空气处理器的升降单元的外围围设有两组平行的具有间隙的导电布卷绕装置,如图5A、5B所示,为每一组导电布卷绕装置展开时的示意图。包括导电布51、固定轴52和卷轴53,所述固定轴52固定于空气处理装置,所述卷轴53固定于所述移动装置上,所述导电布51的一端固定在所述固定轴52上,另一端卷绕在所述卷轴53上,卷轴53上设有卷簧(图中未示出),当导电布51完全卷绕在所述卷轴53上时,卷簧处于最初的状态,即不受力,当导电布51随着升降单元3,3’的升起被所述空气处理装置拉起时,卷簧受力,导电布51被拉得越多,受力越大,弹性形变越大;当所述空气处理装置随着升降单元3,3’下降时,导电布51受卷簧的弹性形变的回复力,将导电布51收缩卷绕到卷轴53上。两组导电布卷绕装置中的导电布相向的表面导电,相背的表面不导电。当空气处理器在行进过程中有障碍物碰撞到置于升降单元3,3’外围的导电布时,由于导电布具有柔性和弹性,受力位置向内凹陷,由此外围的导电布53的内表面触碰到位于内层导电布53的内表面,此时,与两组导电布连接的电路连通,产生一电信号,并将该电信号反馈给控制单元。
    固定轴52也可固定于移动装置上,而卷轴53固定于空气处理装置,有关该传感单元的工作原理如上文相同,在此不再赘述。
    在本实施例中,所述的利用导电布构成的传感器单元只有一个,并且设置在空气处理器的前端,另外,也可以设置多个,沿着升降单元3的周边设置,可以优先设置在前端,也可以均匀设置。当然,当采用一个利用导电布构成的传感器单元时,所述的导电布也可以围设在所述升降单元3的一周。
    以上实施例中空气处理器利用导电布检测障碍物的方法,具体为:所述空气处理器的控制单元在升降单元已升起的移动过程中,检测是否收到上述检测单元发来的障碍物信号,如果收到,则控制移动装置动作,以避让在所述空气处理装置和移动装置之间的区域出现的障碍物。如果所述控制单元检测到的障碍物信号来自于所述空气处理器前端左侧的传感元件,所述控制单元控制所述移动装置向右转向;如果所述控制单元检测到的障碍物信号来自于所述空气处理器前端右侧的传感元件,所述控制单元控制所述移动装置向左转向;如果所述控制单元检测到的障碍物信号来自于所述空气处理器前端中间的传感元件,所述控制单元控制所述移动装置向后退,或者,先向左或向右转一个角呀,再前进。其中,所述向左转向或者向右转向的角度预先设定或者由所述控制单元随机设定。
    由于本装置是自移动装置,属于无须人为干预的装置,其安全性尤其重要,再者升降单元长期处于暴露状态,很容易由于落尘而造成枢轴不灵敏,因此在空气处理器的实施例二中升降单元外围设有防护罩6。防护罩6的上下两端分别于空气处理装置及移动装置相连接,连接的方式可为多种,可以为黏胶连接的一次性连接,也可为拆卸式如卡口式、卡槽式、或螺钉等方式。采用可拆卸式好处是容易替换,便于清洁。
    对于本发明中的防护罩可以有多种方式。如图6A、6B分别为本发明中空气处理器的防护罩实施例一处于打开、收缩状态的结构示意图。在本实施例中,防护罩为一多级筒结构,将多个尺寸大小逐一减小的筒一级一级相扣连接而成,当升降机构降至最低位时,所有的筒都收纳在尺寸最大的筒内。更好地,为使得筒收缩后的高度最小,每个筒的连接间距保持一致。筒的截面形状可有多种,如矩形、椭圆形、三角形等。
    如图7A-7D分别为本发明中空气处理器的防护罩实施例二的结构示意图。图7A为防护罩实施例二的打开立体图,图7B为防护罩实施例二的打开侧面图,图7C为防护罩实施例二的收缩后的立体图,图7D为防护罩实施例二的收缩后的侧面图。防护罩为一可收缩的筒。
    本发明中防护罩的结构也为一卷绕式结构,其结构与导电布传感器的机构相同,如图5A、5B所示。
    所述防护罩包括罩体和卷轴,罩体与导电布类似,所述罩体的一端固定在所述上主体的空气处理装置上,另一端固定在所述卷轴上,所述卷轴固定在所述移动装置上。在所述卷轴上设有卷簧(图中未示出),当罩体完全卷绕在所述卷轴上时,卷簧处于最初的状态,即不受力,当罩体被所述空气净化单元拉起时,卷簧受力,罩体被拉得越多,受力越大,弹性形变越大;当所述空气处理装置下降时,罩体受卷簧的弹性形变的回复力,将罩体收缩卷绕到卷轴。
    当然,也可以将罩体的一端固定在所述移动装置上,另一端固定在所述卷轴上,该卷轴固定在所述上主体的空气处理装置上,在所述卷轴上设有卷簧。有关该防护罩的工作原理如上文相同,在此不再赘述。
    最后应说明的是:以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制。尽管参照上述实施例对本发明进行了详细说明,本领域的普通技术人员应当理解,依然可以对本发明的技术方案进行修改和等同替换,而不脱离本技术方案的精神和范围,其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

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    本文标题:空气处理器及其障碍物检测方法.pdf
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