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    重庆时时彩改单诈骗: 一种基于视觉定位降落末端的无人机降落方法.pdf

    摘要
    申请专利号:

    重庆时时彩单双窍门 www.4mum.com.cn CN201610454292.5

    申请日:

    2016.06.21

    公开号:

    CN106127201A

    公开日:

    2016.11.16

    当前法律状态:

    授权

    有效性:

    有权

    法律详情: 授权|||实质审查的生效IPC(主分类):G06K 9/32申请日:20160621|||公开
    IPC分类号: G06K9/32; G05D1/10 主分类号: G06K9/32
    申请人: 西安因诺航空科技有限公司
    发明人: 布树辉; 杨君; 赵勇; 张臻炜
    地址: 710065 陕西省西安市雁塔区锦业路32号锦业时代B-1201
    优先权:
    专利代理机构: 西安恒泰知识产权代理事务所 61216 代理人: 李婷
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201610454292.5

    授权公告号:

    ||||||

    法律状态公告日:

    2019.02.15|||2016.12.14|||2016.11.16

    法律状态类型:

    授权|||实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明公开了一种基于视觉定位降落末端的无人机降落方法,该方法中用到的无人机机场是由多个?;籑arker组成,无人机通过视觉??榛袢∈泳醴段е械腗arker并校验在视觉范围内的每个Marker的ID,从而估计自身位置精确着落。本发明提供的无人机机场可为多个不同的无人机提供降落服务,也可在车顶、阳台灯各类小型平台提供单机??科教?,统一的框架可低成本地实现在整个无人机调度中全自主飞行降落,具有很好的推广前景。

    权利要求书

    1.一种基于视觉定位降落末端的无人机降落方法,其特征在于,包括以下步骤:
    步骤一,建立无人机机场
    步骤S10,设置?;籑arker,?;籑arker的设计规则是:
    ?;籑arker均是由N*N个方格区域构成的正方形结构;在每一个?;籑arker中,最
    外圈的方格区域内至少2/3填充为黑色,其余的方格区域为黑色或白色;
    步骤S11,在?;籑arker内设置嵌套Marker,嵌套Marker与?;籑arker的设计规则
    相同,不同的是嵌套Marker的规格较Marker小,并且嵌套Marker有多种规格,分布在?;?br />Marker的内部;
    步骤S12,建立无人机机场,机场是由N*N个方格区域构成的正方形结构,机场的最外圈
    方格区域均为黑色,而其余区域均为白色;在机场的白色区域内有序或无序地分布有多个
    所述的?;籑arker,?;籑arker之间不重叠;
    步骤二,无人机的降落过程
    步骤S20,无人机接收到降落指令,降落指令包含所有无人机机场的GPS位置信息、每个
    无人机机场内?;籑arker的位置信息、无人机所需要降落的无人机机场ID、无人机所需
    要降落的?;籑arker的ID;
    步骤S21,利用无人机机场的GPS位置信息将无人机引导至机场上方,待无人机到达机
    场上方后,以固定的速率边下降边采集机场的图像,并对采集到的每一帧图像进行步骤
    S210至S213的处理:
    步骤S210,边缘检测和轮廓提取
    将采集的图像转化为灰度图,利用Canny算子得到二值化的边缘分布图,利用腐蚀、膨
    胀算法进行噪点滤除,然后提取图像的轮廓信息,轮廓信息包含机场内所有?;籑arker
    以及机场的轮廓;
    步骤S211,筛选无人机机场
    在轮廓信息中滤除以下两类轮廓:
    第一类:面积小于2/3无人机机场面积的轮廓;
    第二类:内部无子轮廓的轮廓;
    滤除以上两类轮廓后,选取外部为凸四边形的无人机机场作为候选机??;
    步骤S212,将候选机场映射到方形区域中,利用k-means算法将候选机场的像素分为黑
    白两类,从而得到候选机场的二值化图像;利用二值化图像进行编码,得到一个N*N的二值
    矩阵,对于二值矩阵,首先判断二值矩阵的最外圈是否为全零,如果非全零则丢弃;然后将
    二值矩阵除了最外圈的二进制编码转换为无符号整型;
    步骤S213,根据每一个候选机场的无符号整型进行码值计算,得到每一个候选机场的
    ID,将候选机场的ID与无人机接收到的降落指令中需要降落的无人机机场ID进行匹配,选
    择ID匹配成功的候选机场作为待降落机??;
    步骤S22,待降落机场找到后,停止对无人机采集到的图像进行步骤S210至S213的处
    理,此时无人机飞行至待降落机场的上方;
    步骤S23,无人机到达待降落机场上方后,以固定的速率边下降边采集待降落机场的图
    像,并对采集到的每一帧图像进行以下处理:
    步骤S230,将采集的图像转化为灰度图,利用Canny算子得到二值化的边缘分布图,利
    用腐蚀、膨胀算法进行噪点滤除,然后提取图像的轮廓信息;
    步骤S231,筛选?;籑arker
    在轮廓信息中滤除以下两类轮廓:
    第一类:面积小于2/3?;籑arker的轮廓;
    第二类:内部无子轮廓的轮廓;
    滤除以上两类轮廓后,选取外部为凸四边形的?;籑arker作为候选?;籑arker;
    步骤S232,将候选?;籑arker映射到方形区域中,利用k-means算法将候选?;?br />Marker的像素分为黑白两类,从而得到候选?;籑arker的二值化图像;利用二值化图像
    进行编码,得到一个N*N的二值矩阵,对于二值矩阵,首先判断二值矩阵的最外圈是否为全
    零,如果非全零则丢弃;然后将二值矩阵除了最外圈的二进制编码转换为无符号整型;
    步骤S233,根据每一个候选?;籑arker的无符号整型进行码值计算,得到每一个候
    选?;籑arker的ID,将候选?;籑arker的ID与无人机接收到的降落指令中需要降落的
    候选?;籑arker的ID进行匹配,选择ID匹配成功的候选?;籑arker为待降落?;?br />Marker;
    步骤S24,无人机根据待降落?;籑arker的位置信息飞行至待降落?;籑arker上
    方位置后进行降落。
    2.如权利要求1所述的所述的基于视觉定位降落末端的无人机降落方法,其特征在于,
    所述的?;籑arker内还设置有卫星Marker,卫星Marker与?;籑arker的设计规则相
    同,不同的是卫星Marker的面积小于构成嵌套Marker的方格区域面积的1/3。

    关 键 词:
    一种 基于 视觉 定位 降落 末端 无人机 方法
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