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    重庆时时彩走势图500: 一种用于无人船艇的多端控制协同操控系统与操控方法.pdf

    摘要
    申请专利号:

    重庆时时彩单双窍门 www.4mum.com.cn CN201610539580.0

    申请日:

    2016.07.08

    公开号:

    CN106125746A

    公开日:

    2016.11.16

    当前法律状态:

    授权

    有效性:

    有权

    法律详情: 专利权的转移IPC(主分类):G05D 1/08登记生效日:20180323变更事项:专利权人变更前权利人:北京四方继保自动化股份有限公司变更后权利人:北京四方继保自动化股份有限公司变更事项:地址变更前权利人:100000 北京市海淀区上地信息产业基地四街9号变更后权利人:100085 北京市海淀区上地信息产业基地四街9号变更事项:共同专利权人变更前权利人:四方继保(武汉)软件有限公司变更后权利人:四方继保(武汉)软件有限公司 北京四方吉思电气有限公司|||授权|||实质审查的生效IPC(主分类):G05D 1/08申请日:20160708|||公开
    IPC分类号: G05D1/08; H04B7/185; G08C17/02 主分类号: G05D1/08
    申请人: 北京四方继保自动化股份有限公司; 四方继保(武汉)软件有限公司
    发明人: 刘飞; 池晓阳; 李刚; 王松林; 张保平
    地址: 100000 北京市海淀区上地信息产业基地四街9号
    优先权:
    专利代理机构: 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 代理人: 张惠玲
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201610539580.0

    授权公告号:

    |||||||||

    法律状态公告日:

    2018.04.13|||2017.11.24|||2016.12.14|||2016.11.16

    法律状态类型:

    专利申请权、专利权的转移|||授权|||实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明涉及机器人自动控制通信技术领域,特指一种用于无人船艇的多端控制协同操控系统与操控方法,包括无人船艇、便携式基站、移动指挥车、集控调度中心与第三方无人机,无人船艇上设有船载控制器、船载调制平台与船载通信设备,便携式基站上设有基站控制器与基站通信设备,移动指挥车上设有车载控制器、车载操控面板与车载通信设备,集控调度中心上设有集控服务器、集控操控面板与集控通信设备,第三方无人机上设有机载控制器与机载通信设备。本发明通过多端控制的协同操作系统强化工人船艇工作能力,不仅提高无人船艇的工作效率,而且在拓展工作范围同时保证作业的稳定和安全性。

    权利要求书

    1.一种用于无人船艇的多端控制协同操控系统,其特征在于:包括无人船艇(1)、便携
    式基站(5)、移动指挥车(8)、集控调度中心(12)与第三方无人机(16),所述无人船艇(1)上
    设有船载控制器(2)、船载调制平台(3)与船载通信设备(4),所述便携式基站(5)上设有基
    站控制器(6)与基站通信设备(7),所述移动指挥车(8)上设有车载控制器(9)、车载操控面
    板(10)与车载通信设备(11),所述集控调度中心(12)上设有集控服务器(13)、集控操控面
    板(14)与集控通信设备(15),所述第三方无人机(16)上设有机载控制器(17)与机载通信设
    备(18),所述船载调制平台(3)、基站通信设备(7)、车载通信设备(11)、集控通信设备(15)
    与机载通信设备(18)构成无人船艇(1)的多端控制源,所述船载调制平台(3)可直接给船载
    控制器(2)发送控制指令。
    2.根据权利要求1所述的一种用于无人船艇的多端控制协同操控系统的操作方法,其
    特征在于:所述船载通信设备(4)采用无线通信模式接收基站通信设备(7)、车载通信设备
    (11)、集控通信设备(15)与机载通信设备(18)的监控信息,并通过有线传输方式传送至船
    载控制器(2),由船载控制器(2)完成多端控制源识别,进而实现对无人船艇最优协同操作。
    3.根据权利要求2所述的一种用于无人船艇的多端控制协同操控系统的操作方法,其
    特征在于:所述船载控制器(2)完成多端控制源识别时,会通过“作业模式、保密需求、通信
    强度”确定信号源的可控度,得到最优控制通道,其识别步骤如下:
    步骤一,确定多端控制源,多端控制源包括船载调制平台(3)、基站通信设备(7)、车载
    通信设备(11)、集控通信设备(15)与机载通信设备(18);
    步骤二,确定作业模式及可控度,作业模式包括功能测试、离港/入港、自主航行/返航、
    自动作业与协同作业,进而确定多端控制源与作业模式间对应的可控度,可控范围0~1;
    步骤三,根据通信延时、丢包率、有效宽带等确定通信强度,强度范围0%~100%;
    步骤四,根据可控度和通信强度,确定各控制源的通信可行性;
    步骤五,根据通信可行性确定主控制通道和备用控制通道,其中最优控制通道为主控
    制通道。
    4.根据权利要求2所述的一种用于无人船艇的多端控制协同操控系统的操作方法,其
    特征在于:所述无人船艇(1)的多端控制源协同操控分为自动监控与人为监控,选择自动控
    制时,无人船艇(1)控制器根据多端控制模式识别结果,选择主控制通道自动监控无人船艇
    (1)作业过程,主控制通道和备用控制通道角色转变时,船载控制器同时更改控制源,并记
    录主控制通道和备用控制通道切换记录,当主控制通道和备用控制通道都失效时,主控制
    通道和备用控制通道同时告警,无人船艇(1)自动返航;
    选择人为监控时,根据人为选择的控制通道完成无人船艇(1)的作业监控,并在失控情
    况下自动切换为自动监控模式,其人为监控模式步骤如下:
    步骤一,当选择船载调制平台(3)直接控制船载控制器(2)时,无人船艇(1)响应来自船
    载调制平台(3)的操控指令而闭锁“基站通信设备(7)、车载通信设备(11)、集控通信设备
    (15)与机载通信设备(18)”控制源操控指令;
    步骤二,当选择基站控制器(6)??匚奕舜?1)时,无人船艇(1)响应来自基站通信设
    备(7)的操控指令而闭锁“车载通信设备(11)、集控通信设备(15)与机载通信设备(18)”控
    制源操控指令;
    步骤三,当选择车载控制器(9)??匚奕舜?1)时,无人船艇(1)响应来自车载通信设
    备(11)的操控指令而闭锁“集控通信设备(15)与机载通信设备(18)”控制源操控指令;
    步骤四,当选择集控服务器(13)??匚奕舜?1)时,无人船艇(1)响应来自集控通信
    设备(15)的操控指令而闭锁“机载通信设备(18)”控制源操控指令;
    步骤五,当选择机载控制器(17)??匚奕舜?1)时,此时无人船艇(1)响应来自机载
    通信设备(18)的操控指令。

    关 键 词:
    一种 用于 无人 船艇 多端 控制 协同 操控 系统 方法
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