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    玩重庆时时彩高手: 一种机器人自动对接充电系统及自动对接充电方法.pdf

    摘要
    申请专利号:

    重庆时时彩单双窍门 www.4mum.com.cn CN201610695818.9

    申请日:

    2016.08.19

    公开号:

    CN106130136A

    公开日:

    2016.11.16

    当前法律状态:

    授权

    有效性:

    有权

    法律详情: 著录事项变更IPC(主分类):H02J 7/00变更事项:发明人变更前:刘江平 李其茹变更后:刘江平 王浩然 冀利 孙树军|||授权|||实质审查的生效IPC(主分类):H02J 7/00申请日:20160819|||公开
    IPC分类号: H02J7/00; H01R43/26; G05D1/02 主分类号: H02J7/00
    申请人: 北京兆维电子(集团)有限责任公司
    发明人: 刘江平; 李其茹
    地址: 100015 北京市朝阳区酒仙桥路14号
    优先权:
    专利代理机构: 北京轻创知识产权代理有限公司 11212 代理人: 吴东勤
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201610695818.9

    授权公告号:

    |||||||||

    法律状态公告日:

    2018.09.07|||2018.07.27|||2016.12.14|||2016.11.16

    法律状态类型:

    著录事项变更|||授权|||实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明公开了一种机器人自动对接充电系统及自动对接充电方法,所述的机器人自动对接充电系统包括机器人和充电桩,所述机器人包括机器人壳体、机器人正极接触铜板、绝缘套、机器人负极接触铜板、两个接收红外传感器以及机器人控制端,所述充电桩包括充电桩壳体、充电桩正极接触铜板、充电绝缘套、充电桩负极接触铜板、导向套、(2n+1)个发射红外传感器、挡板、限位开关、充电适配器和充电桩控制端。本发明通过检测机器人上不同位置的接收红外传感器接收的红外信号的强弱,实现机器人与充电桩的自动对接,相比现有的充电桩采用手动航插充电,减少了人为操作,实现了充电桩对机器人的自动充电。

    权利要求书

    1.一种机器人自动对接充电系统,用于为机器人自动对接充电,其特征在于,包括机器
    人和充电桩,所述机器人包括机器人壳体(14)、机器人正极接触铜板(1)、绝缘套(2)、机器
    人负极接触铜板(3)、两个接收红外传感器(4)以及机器人控制端,所述充电桩包括充电桩
    壳体(13)、充电桩正极接触铜板(5)、充电绝缘套(6)、充电桩负极接触铜板(7)、导向套(8)、
    (2n+1)个发射红外传感器(9)、挡板(10)、限位开关(11)、充电适配器(12)和充电桩控制端;
    所述机器人正极接触铜板(1)和所述机器人负极接触铜板(3)均紧密配合安装在绝缘
    套(2)上,所述绝缘套(2)安装在机器人后壳体上,两个接收红外传感器(4)均安装在调节螺
    柱上,所述调节螺柱通过固定板安装在机器人后壳体上,机器人控制端安装于机器人内部;
    所述充电桩正极接触铜板(5)和所述充电桩负极接触铜板(7)均紧密配合安装在充电绝缘
    套(6)上,将充电绝缘套(6)套入导向套(8)中,所述导向套(8)通过挡板(10)与充电桩固定
    连接,所述(2n+1)个发射红外传感器(9)均安装于充电桩后壳体上,限位开关(11)安装在挡
    板上,充电适配器(12)和充电桩控制端安装于充电桩内部,其中,n≥1,且n为正整数;
    充电桩上的(2n+1)个发射红外传感器,用于向机器人的接收红外传感器发射红外信
    号;
    机器人上的两个接收红外传感器,用于分别接收发射的所述红外信号,并将接收的红
    外信号的强度发送给机器人控制端;
    机器人控制端,用于根据两个接收红外传感器接收的红外信号的强弱,判断机器人车
    体偏离的位置,并驱动机器人上的电机驱动器驱动对应的电机调整机器人车体的移动位
    置,直到两个接收红外传感器接收到的红外信号的强弱一致,再控制机器人车体正向前移
    动,直到机器人上的电极与充电桩上的电极良好接触;以及当接收到限位开关的接触信号
    时,控制机器人车体停止前行;
    所述限位开关,用于当机器人上的电极与充电桩上的电极良好接触后,感应到接触信
    号,并将所述接触信号传送给充电桩控制端和机器人控制端;
    充电桩控制端,用于当机器人上的电极与充电桩上的电极良好接触,开始控制充电桩
    上的充电适配器向机器人充电。
    2.如权利要求1所述的机器人自动对接充电系统,其特征在于,机器人上的两个接收红
    外传感器(4)以机器人的中轴线为界线对称分布,对中均分角度为20°。
    3.如权利要求1所述的机器人自动对接充电系统,其特征在于,充电桩上的(2n+1)个发
    射红外传感器(9)均安装在圆弧固定板上,所述圆弧固定板通过螺钉安装于充电桩后壳体
    上。
    4.如权利要求3所述的机器人自动对接充电系统,其特征在于,在所述圆弧固定板的边
    缘中心位置设置一发射红外传感器(9),其余的发射红外传感器(9)以该发射红外传感器
    (9)为中心均匀分布在圆弧固定板的边缘上。
    5.如权利要求4所述的机器人自动对接充电系统,其特征在于,所述(2n+1)个发射红外
    传感器(9)对中均分角度为(90/2n)°。
    6.如权利要求1所述的机器人自动对接充电系统,其特征在于,所述限位开关(11)为限
    位红外对射传感器。
    7.一种机器人自动对接充电方法,其特征在于,采用如权利要求1-6任一项所述的自动
    对接充电系统,包括:
    充电桩上的(2n+1)个发射红外传感器向机器人上的两个接收红外传感器发射红外信
    号,其中,n≥1,且n为正整数;
    机器人上的两个接收红外传感器,用于分别接收发射的所述红外信号,并将接收的红
    外信号的强度发送给机器人控制端;
    机器人控制端根据两个接收红外传感器接收的红外信号的强弱,判断机器人车体偏离
    的位置,并驱动机器人上的电机驱动器驱动对应的电机调整机器人车体的移动位置,直到
    两个接收红外传感器接收到的红外信号的强弱一致,再控制机器人车体正向前移动,直到
    机器人上的电极与充电桩上的电极良好接触,充电桩上的充电适配器开始向机器人充电;
    以及当接收到限位开关的接触信号时,控制机器人车体停止前行;
    当机器人上的电极与充电桩上的电极良好接触后,限位开关感应到接触信号,并将所
    述接触信号传送给充电桩控制端和机器人控制端;
    当接收到限位开关发送的接触信号,充电桩控制器开始控制充电桩上的充电适配器向
    机器人充电。
    8.如权利要求7所述的机器人自动对接充电方法,其特征在于,待充电桩向机器人充电
    完成后,充电桩控制端自动切断充电适配器,停止向机器人充电;充电桩控制端还向机器人
    控制端发送后退命令,使得机器人控制端控制机器人车体后退。

    关 键 词:
    一种 机器人 自动 对接 充电 系统 方法
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